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B
So wie er auf den Bildern ist, ist der Schwerpunkt doch e viel zuweit vorne, oder? Bei mir passr er erst, wenn ich den Lipo hinten auf der dazugehörigen Lipohalterung verbaut hab, ansonsten extrem Kopflastig. Ausserdem versteift die Lipoplatte die hinteren Ausleger nochma um einiges, evtl. is da der Hund begraben...
Vielleicht is deine Regelung total überfordert, weil der Schwerpunkt ganz und gar net passt...
Der Schwerpunkt sollte in der Mitte der Aufnahme für das Hirn sein..
Hast du ma nachgesehen, des du mit den ganzen Kabelbindern deinen Kompass net irgendwie auf die darunterliegenden pins drückst, bzw diese isoliert hast? Net das da was brutzelt.
Vielleicht is deine Regelung total überfordert, weil der Schwerpunkt ganz und gar net passt...
Der Schwerpunkt sollte in der Mitte der Aufnahme für das Hirn sein..
Hast du ma nachgesehen, des du mit den ganzen Kabelbindern deinen Kompass net irgendwie auf die darunterliegenden pins drückst, bzw diese isoliert hast? Net das da was brutzelt.
ich würde auch mal auf den Schwerpunkt tippen, ich fliege den Spider mit dem Flydumega und selbst dort muss ich den Lipo auf der Platte setzen um den Schwerpunkt hinzubekommen. ich denke deiner liegt vielzuweit vorne.
Ansonsten wiegt ihn mal aus, Schwerpunkt ist genau dort wo sonst der "Turm" mit der FC sitzt und dann versuch es nochmal mit der Autotrimm Funktion (ich habs auf der Terrasse gemacht, Hauptsache windstill). Ich habe nur kurz beim Abheben gesteuert und ihn dann sich selber überlassen und siehe da er levelt automatisch und schon stimmt es und er liegt ordentlich in der Luft.
Denn das wann man bei dir sieht sind keine "falschen" PID Werte sondern. der Level stimmt nicht. Ich würde auch zumindestens den APM ordentlich verbauen, ich denke mit dem Testaufbau bekommst du keine vernünftigen Werte hin.
Ansonsten wiegt ihn mal aus, Schwerpunkt ist genau dort wo sonst der "Turm" mit der FC sitzt und dann versuch es nochmal mit der Autotrimm Funktion (ich habs auf der Terrasse gemacht, Hauptsache windstill). Ich habe nur kurz beim Abheben gesteuert und ihn dann sich selber überlassen und siehe da er levelt automatisch und schon stimmt es und er liegt ordentlich in der Luft.
Denn das wann man bei dir sieht sind keine "falschen" PID Werte sondern. der Level stimmt nicht. Ich würde auch zumindestens den APM ordentlich verbauen, ich denke mit dem Testaufbau bekommst du keine vernünftigen Werte hin.
Vielen Dank erstmal bis hierhin. Ihr gebt euch echt Mühe, mit so einem Waldschrat wie mir. 
Also die Lipoplatte hatte ich abgebaut, weil sie mich gestoert hatte, werde ich nachholen, den Akku werd ich auch nach hinten verlagern, mal sehen, was dann geht.
Meinen Testaufbau habe ich soeben geändert, das war nir auch net geheuer. Sowas muss man erst aufm Bild sehen.
10629
Also die Lipoplatte hatte ich abgebaut, weil sie mich gestoert hatte, werde ich nachholen, den Akku werd ich auch nach hinten verlagern, mal sehen, was dann geht.
Meinen Testaufbau habe ich soeben geändert, das war nir auch net geheuer. Sowas muss man erst aufm Bild sehen.
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Anhänge
ApoC hat gesagt.:
....
Der Kompass ist sowieso mit ca 1cm langen Kabeln verlängert und liegt eingepackt in Schaumschoff oben auf.
So, wies im Wiki steht, kann man den garnicht verbaun, ohne das es zu Kurzschluessen kommt.
....
Der Kompass ist sowieso mit ca 1cm langen Kabeln verlängert und liegt eingepackt in Schaumschoff oben auf.
So, wies im Wiki steht, kann man den garnicht verbaun, ohne das es zu Kurzschluessen kommt.
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Ansonsten ja ich weiss schon wieder die WIKI aber dort steht alles drinn.
My copter won't stay perfectly still in the air: Make sure the CG of the copter is dead center.
Das Ding wird schon fliegen, keine Sorge
Ja, der Kompass ist ausgerichtet, der liegt top gerade aufm Board, genauso, wie im Wiki, nur eben nicht direkt angelötet, weil ich da Angst hatte, das es einen Kurzschluss gibt.
Das CG habe ich genau dort, wo normal der Mega hinkommt. Leider sind die Aufhängungen des Ardu ja anders. Ich nahm an, das, wenn ich den Akku drunterschnalle, der im SP hängt - aber SP != CG - Ein auspendeln und ausmessen mit Bindfaden hat dann doch gezeigt, das der SP sehr weit vorne liegt. Sieht man sehr schön beim automatischen austrimmen. Da zieht er sofort nach vorne weg. Ich habe an alles gedacht, aber daran nicht....Schande über mich.
Ich teste heute nochmal, mit Akku hinten dran. Melde mich dann nochmal.
Das CG habe ich genau dort, wo normal der Mega hinkommt. Leider sind die Aufhängungen des Ardu ja anders. Ich nahm an, das, wenn ich den Akku drunterschnalle, der im SP hängt - aber SP != CG - Ein auspendeln und ausmessen mit Bindfaden hat dann doch gezeigt, das der SP sehr weit vorne liegt. Sieht man sehr schön beim automatischen austrimmen. Da zieht er sofort nach vorne weg. Ich habe an alles gedacht, aber daran nicht....Schande über mich.
Ich teste heute nochmal, mit Akku hinten dran. Melde mich dann nochmal.
Soooo, indoor Testflug absolviert. SP ist jetzt genau dort, wo die FC hinkommt. Leider ist das Ergebnis ernuechternd. Er taumelt immernoch, er kreist so komisch. Trotz Autotrimm. Aber keine Drehung ueber YAW mehr. Da ist er stabil. Muss das mal draussen fliegen, aber hier regnets mal wieder. Denke, das hat viel mit dem Downwash zu tun.
Muss mal schaun, was ich jetzt noch am PID schrauben kann, denn die jetzigen Werte sind ja mit falschem SP gemacht.
Dennoch: NOCH fliegt er nicht richtig
Muss mal schaun, was ich jetzt noch am PID schrauben kann, denn die jetzigen Werte sind ja mit falschem SP gemacht.
Dennoch: NOCH fliegt er nicht richtig
Hallo,
ich lese den Beitrag schon eine geraume Zeit und habe mir von euch eine menge Anregungen geholt. Seid heute hebt der Spider mit dem Ardupilot Mega 1A ab. Wie einige von Euch schreiben taumelt bzw. schwingt der Spider. Was ich gemacht habe ist den
P Anteil für Roll und Pitch online über den Kanal 6 über die Anlage
einzustellen, bis der Spider nicht mehr schwingt. Ist denke ich, eine
schnellere Lösung als die Regelparameter über die Oberfläche einzustellen.
Für die, die den Ansatz ausprobieren wollen, hier ein Auszug aus dem WiKi, wie beschrieben habe ich mich nur auch roll und pitch
konzentriert:
In-flight tuning
You can tweak parameters in flight from Mission planner (needs a telemetry link) or with radio Channel 6.
Tunning with a Channel 6 proportional control is now done at runtime and doesn't need to be compiled in.
To use, go to the CLI and setup menu.
Choose the parameter you want to tune typing "tune #" where # is an index number :
tune 0 no tunin
tune 1 STABILIZE_KP (roll and pitch)
tune 2 STABILIZE_KI (roll and pitch)
tune 3 Yaw_KP
tune 4 RATE_KP (roll and pitch)
tune 5 RATE_KI (roll and pitch)
tune 6 YAW_RATE_KP
tune 7 THROTTLE_KP
tune 8 TOP_BOTTOM_RATIO (for Y6)
tune 9 Manual control of the relay
tune 10 Waypoint traversing speed (0m/s to 10m/s)
The main value to tune is your Rate_P value. This value adjusts whether your copter is:
•out of control (too low)
•stable (just right)
•sluggish (a little too high)
•or oscillating (too high)
So pick your variable from the list and type "tune 4"
Now, go to the CLI test menu and enter "tune". You will see the output value of the tuning function so you can adjust your proportional control and see the changes. I would dial in the best guess before you fly it. Then in flight, adjust it as you like. After the flight, go back in the CLI in test menu / tune to see what value was the best. Set this parameter inside Mission Planner configuration panel, and eventually choose another parameter to adjust through Ch6 or disable Ch6 tuning.
Gruß
Andreas
ich lese den Beitrag schon eine geraume Zeit und habe mir von euch eine menge Anregungen geholt. Seid heute hebt der Spider mit dem Ardupilot Mega 1A ab. Wie einige von Euch schreiben taumelt bzw. schwingt der Spider. Was ich gemacht habe ist den
P Anteil für Roll und Pitch online über den Kanal 6 über die Anlage
einzustellen, bis der Spider nicht mehr schwingt. Ist denke ich, eine
schnellere Lösung als die Regelparameter über die Oberfläche einzustellen.
Für die, die den Ansatz ausprobieren wollen, hier ein Auszug aus dem WiKi, wie beschrieben habe ich mich nur auch roll und pitch
konzentriert:
In-flight tuning
You can tweak parameters in flight from Mission planner (needs a telemetry link) or with radio Channel 6.
Tunning with a Channel 6 proportional control is now done at runtime and doesn't need to be compiled in.
To use, go to the CLI and setup menu.
Choose the parameter you want to tune typing "tune #" where # is an index number :
tune 0 no tunin
tune 1 STABILIZE_KP (roll and pitch)
tune 2 STABILIZE_KI (roll and pitch)
tune 3 Yaw_KP
tune 4 RATE_KP (roll and pitch)
tune 5 RATE_KI (roll and pitch)
tune 6 YAW_RATE_KP
tune 7 THROTTLE_KP
tune 8 TOP_BOTTOM_RATIO (for Y6)
tune 9 Manual control of the relay
tune 10 Waypoint traversing speed (0m/s to 10m/s)
The main value to tune is your Rate_P value. This value adjusts whether your copter is:
•out of control (too low)
•stable (just right)
•sluggish (a little too high)
•or oscillating (too high)
So pick your variable from the list and type "tune 4"
Now, go to the CLI test menu and enter "tune". You will see the output value of the tuning function so you can adjust your proportional control and see the changes. I would dial in the best guess before you fly it. Then in flight, adjust it as you like. After the flight, go back in the CLI in test menu / tune to see what value was the best. Set this parameter inside Mission Planner configuration panel, and eventually choose another parameter to adjust through Ch6 or disable Ch6 tuning.
Gruß
Andreas
Ich hatte bei meinem ersten Setup auch Probleme.
Zuerst hatte ich aus meiner Sicht zu starke Motoren, und zwar den
Suppo A2212/13. Bedingt durch den Leistunsüberschuß mußte ich
den P Anteil von Nick und Roll sehr klein wählen ca. 0,6.
Gleichzeitig hatte ich 10A No Name Regelr aus der Bucht verwendet. Bei denen war ich mir nicht sicher ob der Gasweg
richtig angelernt wurde.... Auf jedenfall hatte ich bei den Erstflügen sporadische Aussetzer der Motoren 2 und 7 die in einer Rolle mt
Crash geendet haben.
Mit dem neuen Setup sieht es nach 6 Akkuladungen 2200mA (ca. 13min schweben) gut aus.
Die alten Motoren wurden durch den Suppo A2208/17 ersetzt und ich habe jedem Motor einen Hobywing 10A Regeler spendiert.
http://www.giantcod.co.uk/hobbywing-10amp-speed-controller-p-403317.html
Nach sorgfältigen Einbau wurde jeder Regler angelernt (Gasweg,
siehe Anleitung Throttle range setting) und darauf geachtet keine Masseschleifen aufzubauen (nur Signalleitung an das Arducopter Mega Board anschließen) GND bekommt der Regler über die Spannungsversorgung.
Gruß
Andreas
Zuerst hatte ich aus meiner Sicht zu starke Motoren, und zwar den
Suppo A2212/13. Bedingt durch den Leistunsüberschuß mußte ich
den P Anteil von Nick und Roll sehr klein wählen ca. 0,6.
Gleichzeitig hatte ich 10A No Name Regelr aus der Bucht verwendet. Bei denen war ich mir nicht sicher ob der Gasweg
richtig angelernt wurde.... Auf jedenfall hatte ich bei den Erstflügen sporadische Aussetzer der Motoren 2 und 7 die in einer Rolle mt
Crash geendet haben.
Mit dem neuen Setup sieht es nach 6 Akkuladungen 2200mA (ca. 13min schweben) gut aus.
Die alten Motoren wurden durch den Suppo A2208/17 ersetzt und ich habe jedem Motor einen Hobywing 10A Regeler spendiert.
http://www.giantcod.co.uk/hobbywing-10amp-speed-controller-p-403317.html
Nach sorgfältigen Einbau wurde jeder Regler angelernt (Gasweg,
siehe Anleitung Throttle range setting) und darauf geachtet keine Masseschleifen aufzubauen (nur Signalleitung an das Arducopter Mega Board anschließen) GND bekommt der Regler über die Spannungsversorgung.
Gruß
Andreas
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