Autoquad 6 Empfänger
- Themenstarter MarcoKalmar
- Beginndatum
Das wirst du wohl schwer am Boden feststellen können.
Wenn du kein fertig und vorallem vollständig aufgebautes System hast, wirst du auch nicht prüfen können ob die Lageregelung korrekt funktioniert. Denn wie der Name Lageregelung schon sagt, handelt es sich um eine Regelung und eine solche funktioniert nun mal eben nur als Ganzes. Ohne Motoren und/oder Propeller kann der Regler (AQ) nicht auf auf die Regelgröße (Lage) einwirken, damit ist an dieser Stelle der Regelkreis unterbrochen...
Im QGC kannst du mittels der AQ Diagnostic Telemetry die aktuellen Ansteuerungswerte der Motoren anzeigen, diese werden sich bei einer Lageänderung sicherlich auch entsprechend verändern...
Viel Spaß und Erfolg beim Temperaturabgleich
Grüße
Elias
Wenn du kein fertig und vorallem vollständig aufgebautes System hast, wirst du auch nicht prüfen können ob die Lageregelung korrekt funktioniert. Denn wie der Name Lageregelung schon sagt, handelt es sich um eine Regelung und eine solche funktioniert nun mal eben nur als Ganzes. Ohne Motoren und/oder Propeller kann der Regler (AQ) nicht auf auf die Regelgröße (Lage) einwirken, damit ist an dieser Stelle der Regelkreis unterbrochen...
Im QGC kannst du mittels der AQ Diagnostic Telemetry die aktuellen Ansteuerungswerte der Motoren anzeigen, diese werden sich bei einer Lageänderung sicherlich auch entsprechend verändern...
Viel Spaß und Erfolg beim Temperaturabgleich
Grüße
Elias
Hm also ich habe nun alle Motoren angeschlossen und wollte mal testen wie sie sich bewegen (ohne props). Ich habe noch nicht alle Kalibrierung gemachten geschweige denn sie auf den AQ6 gespielt. Das mit den Motoren sollte als kleine Motivation betrachtete werden... Em um es kurz zu machen nichts bewegt sich XD.
Ich habe den Kopter nochmal an den Laptop angeschlossen und herausgefunden das mein Armed gelb unterlegt ist. Durch einen anderen Thread hier im Forum hab ich erfahren, dass wenn dies auftritt etwas mit der Einstellung meiner Regler nicht stimm. Könnt ihr mir sagen was damit gemeint ist? Wie kann ich das überprüfen? Welche Screenshots soll ich machen damit ihr mir vll helfen könnt?
Die Grüne und die Rote am AQ6 leuchten dauerhaft. Scheint also alles zu stimmen was das ,,armen" angeht. Nur das mit den Reglern verstehe ich nicht ganz ich hab auch im wiki nach "armed yellow" gesucht aber er zeigt mir dann die LED Seite an und da scheint ja alles bei mir zu stimmen.
lg
Marco
Ich habe den Kopter nochmal an den Laptop angeschlossen und herausgefunden das mein Armed gelb unterlegt ist. Durch einen anderen Thread hier im Forum hab ich erfahren, dass wenn dies auftritt etwas mit der Einstellung meiner Regler nicht stimm. Könnt ihr mir sagen was damit gemeint ist? Wie kann ich das überprüfen? Welche Screenshots soll ich machen damit ihr mir vll helfen könnt?
Die Grüne und die Rote am AQ6 leuchten dauerhaft. Scheint also alles zu stimmen was das ,,armen" angeht. Nur das mit den Reglern verstehe ich nicht ganz ich hab auch im wiki nach "armed yellow" gesucht aber er zeigt mir dann die LED Seite an und da scheint ja alles bei mir zu stimmen.
lg
Marco
Zuletzt bearbeitet:
YGE HV 60 sind richtig angeschlossen (orange = signal an die Pfeile). Einer ist selbst eingelernt die anderen nicht (der Gasweg ist bereits eingelernt geliefert bei Lieferung). Habe sie an einem anderen Empfänger am Gaskanal angeschlossen und dort funktioniert alles.
Edit: gibt es etwas was ich machen kann damit ihr mehr Infos habt?
Lg
Edit: gibt es etwas was ich machen kann damit ihr mehr Infos habt?
Lg
Zuletzt bearbeitet:
YGE HV 60? Was hast Du vor? Die sind total überkandidelt...
Verkauf die lieber gebraucht oder heb die fürn Heli auf und schaff Dir einen Satz UltraESC oder ESC32 an.
Die sind für Multicopter ausgelegt.
Das ehrt das Projekt zwar, wenn ein Paar ESCs so viel kosten wie die FC - aber sei Dir bewusst, dass Du mit deinen Luxuströten Pionier spielst.
Verkauf die lieber gebraucht oder heb die fürn Heli auf und schaff Dir einen Satz UltraESC oder ESC32 an.
Die sind für Multicopter ausgelegt.
Das ehrt das Projekt zwar, wenn ein Paar ESCs so viel kosten wie die FC - aber sei Dir bewusst, dass Du mit deinen Luxuströten Pionier spielst.
Hab ich damals hier im Forum gelesen wo es um das Thema 12S taugliche Regler ging. Ich wollte später mal was neues ausprobieren und da ich auch wieder vorhabe Sachen um zubauen bzw wieder zuverwenden wollte ich direkt etwas teureres kaufen, dass ich bei dem nächsten Projekt die selben wieder verwenden kann. Das die Effizienz nach unten geht weil ich leichtere Regler kaufen könnte etc ist mir klar. Mir geht es darum ein paar Sachen später auszuprobieren und deshalb kauf ich die Sachen gleich sonst kostet mich das noch mehr.
Edit:
Also ich habe den Regler auf seine Programmierung (ProgCard3) überprüft:
Timing: 18°
Brake: off
Cut of type accutype:slow down; LiPo
Cut of voltage 2.4;3.1
Cells: 12
Act. Freew.;Gov. Mode: Freew. on; Gov. off
Gov. Mode P-Gain:0.9
Gov. Mode I-Gain0.05
Startup Speed:Heli middle
PWM-Frequency:10 kHz
Startup Power: Auto:1-32%
und es funktioniert nicht. Also meine Erkenntnis: Obwohl die Regler einzelnd am GasChannel des Empfängers angeschlossen tatelos funktionieren, funktionieren sie nicht wenn ich sie am AQ6 anschließe. Ich sehe das auf ihnen Strom ist doch höre ich nicht das Piepsen. Ich könnte mir vorstellen, dass der Fehler bei Startup Speed ist. Es gibt auch Flugzeug zur Auswahl und da ein Heli ja stufenweise schaltet und das beim Kopter (da keine Pitchänderung)nicht der Fall ist können Regler und AQ nicht mit einander Kommunizieren weil der AQ das Stufenschalten nicht kennt. Ich kenne mich mit Helis nicht aus...kann also gut sein das ich gerade total daneben liege. Hat jemand vll noch einen Idee?
lg
Edit:
Also ich habe den Regler auf seine Programmierung (ProgCard3) überprüft:
Timing: 18°
Brake: off
Cut of type accutype:slow down; LiPo
Cut of voltage 2.4;3.1
Cells: 12
Act. Freew.;Gov. Mode: Freew. on; Gov. off
Gov. Mode P-Gain:0.9
Gov. Mode I-Gain0.05
Startup Speed:Heli middle
PWM-Frequency:10 kHz
Startup Power: Auto:1-32%
und es funktioniert nicht. Also meine Erkenntnis: Obwohl die Regler einzelnd am GasChannel des Empfängers angeschlossen tatelos funktionieren, funktionieren sie nicht wenn ich sie am AQ6 anschließe. Ich sehe das auf ihnen Strom ist doch höre ich nicht das Piepsen. Ich könnte mir vorstellen, dass der Fehler bei Startup Speed ist. Es gibt auch Flugzeug zur Auswahl und da ein Heli ja stufenweise schaltet und das beim Kopter (da keine Pitchänderung)nicht der Fall ist können Regler und AQ nicht mit einander Kommunizieren weil der AQ das Stufenschalten nicht kennt. Ich kenne mich mit Helis nicht aus...kann also gut sein das ich gerade total daneben liege. Hat jemand vll noch einen Idee?
lg
Zuletzt bearbeitet:
Also hier mal eine Erklärung (leider nicht mein Werk):
Also zu den Einstellungen:
Folgende Einstellungen musst du für einen Multicopter wählen (wenn manche Punkte bei dir nicht aufscheinen, dann vergiss es, das sind die häufigsten Einstellmöglichkeiten, manchmal gibts Motortyp und Motorlast gar nicht.
Bremse (Aus / soft / hart / sehr hart): Bei aktivierter Bremse bremst der Motor beim Senken der Vorgabedrehzahl (zum Beispiel wenn der Gasstick in die Minimalposition gezogen wird) aktiv ab. Dabei werden am ESC die 3 Phasen vom Motor einfach kurzgeschlossen (alle zusammengeschlossen) und kein weiterer Strom an den Motor weitergeleitet. Da kein Strom mehr kommt aber der Motor immer noch rotiert wirkt er jetzt wie ein Generator, und damit dieser eine Bremswirkung hat muss am "Ausgang" (sind die Phasen) eine Last hängen, die einfachste Lösung ist, alle Phasen zusammenzuschließen.
Ohne Bremse wird der Motor nur uch den Luftwiderstand gebremst, das heißt der Propeller läuft aus.
Die Bremsfunktioin kommt meistens bei Fliegern mit Klapppropellern zum Einsatz, wenn man auf Leerlauf schaltet dann stoppt der Motor und der Prop kann sich zusammenfalten und so den Luftwiderstand reduzieren. Das Hart, Weich usw. bezieht sich darauf wie schnell der Motor gebremst werden soll.
Bei Multicopters ist die Breme im Normalfall ausgeschaltet.
Akkutyp (LiPo / NiMH):
Definiert den verwendeten Akkutypen. Diese Einstellung ist vor allem mit der nächsten, dem Abschaltverhalten interessant. Wählt man LiPo, so wird beim Unterschreiten einer gewissen Spannung automatisch der Strom "abgedreht", damit man den LiPo nicht tiefentläd. Wird ein LiPo stark tiefentladen (3,3-3,0V pro Zelle, je nach Qualität des LiPos), so ist er in den meisten Fällen defekt und darf nicht mehr verwendet werden. Aus diesem Grund hört dann der ESc auf zu Strom an den Motor weiterzugeben. Das heißt auch Power-Cut-Off (dt. Ausschaltverhalten, siehe unten).
Ein NiMH-Akku ist hingegen deutlich weniger empfindlich gegenüber Tiefentladung, man muss ihn nach der Tiefentladung über lange Zeit mit 1/10 C laden und er funktioniert so gut wie davor. Deshalb ist bei ausgewähltem NiMH der Grenzwert für das Cut-Off deutlich niedriger. Näheres siehe weiter unten bei "Abschaltspannung".
Der LiPo Schutz ist ja bei einem Flugzeug ganz nett, da in diesem Fall einfach der Antriebsmotor ausfällt und man im Gleitflug irgendwo landen muss. Ist ja soweit kein Problem und der Akku wird geschützt. Bei einem MultiCopter ist diese Funktion jedoch ein großes Problem. Wird die Grenzspannung unterschritten, schalten alle ESCs ab, die Motoren stoppen und der Copter fällt aus dem Himmel. Dabei wird fast immer (je nach Flughöhe) der Copter beschädigt/zerstört, außerdem kann es bei einem unkontrollierten Absturz zu Personen oder Sachschaden kommen. (Außerdem schalten nicht alle ESCs komplett synchron ab, manche früher, manche kurz später, das endet dann in einigen Überschlägen).
Aus diesem Grund wird bei einem MultiCopter immer NiMH eingestellt (egal ob man mit tatsächlich NiMH oder doch LiPo fliegt). Damit ist der Unterspannungsschutz deaktiviert.
Abschaltverhalten (soft / hart):
Hier wird das Abschaltverhalten bei unterschreiten der Grenzspannung eingestellt. Soft steht für einen Soft-Cut, hier wird das Gas langsam auf null veringert, sodass man theoretisch noch Zeit zum reagieren hat. Bei einem Hard-Cut wird der Strom sofort komplett abgestellt, das heißt der Motor stoppt sofort.
Das Abschaltverhalten wird fast immer auf Soft-Cut eingestellt.
Abschaltspannung (niedrig / mittel / hoch / benutzerdefiniert)
Hier kann man die Spannung wählen, bei deren Unterschreiten das Power-Cut-Off aktiviert wird. Die Spannung ist hier pro Zelle, dfie genauen Werte hängen von dem verwendeten ESC ab, die Werte hab ich noch im Kopf (sind glaub ich von Turnigy Push 20A):
Low = 2,85V pro Zelle
Mittel = 3,15V pro Zelle
Hoch = 3,3V pro Zelle
Je höher die Grenzspannung umso schonender und sicherer für den LiPo, aber es spricht auch der Schutz schon früher an.
Bei einem NiMH sind die Schwellwerte für das Cut-Off bei:
Low = 50% der Anfangsspannung des Akkus
Medium = 60% der Anfangspannung des Akkus
High: 65% der Anfangsspannung des Akkus
Obwohl LiPos verwendet werden wählt man, wie oben schon gesagt, NiMH aus. Damit hat man auch die NiMH Grenzwerte für den Unterspannungsschutz. Werden diese Spannungswerte bei einem LiPo jemals erreicht, so ist der LiPo ohnehin schon lange, lange ruiniert und das Cut-Off sollte das geringest Problem sein (mal abgesehen dass der Copter da ohnehin schon lange nicht mehr fliegen würde).
Da man bei einem Copter den Unterspannungsschutz nicht brauchen kann wählt man hier LOW.
Wichtig: da man NiMH, Soft-Cut und Unterspannung LOW gewählt hat, bracht man am Copter IMMER einen LiPo Wächter, der piepsen anfängt wenn eine kritische Spannung unterschritten wird. Hört man es piepsen, dann sollte man landen. Wenn man das Piepsen ignoriert, kann man sich den LiPo kaputtfliegen, da kein Unterspannungsschutz aktiviert ist!
Startverhalten (normal / soft / ultra soft):
Hier wird das Startverhalten der Motoren festgelegt.
Bei "Normal" läuft der Motor sofort mit der gewünschten Drehzahl an. Diese Einstellung ermöglicht eine sehr schnelle Beschleunigung und ein lineares Ansprechverhalten. Diese Einstellung wird meistens überall dort verwendet, wo die Last (= der Propeller) direkt mit dem Motor verbunden ist, also Flächenmodelle und Multicopter.
Dies ist jedoch bei empfindlichen Getrieben suboptimal, da bei dem ruckartigen Anlaufen mit voller Drehzahl es leicht zum Abbrechen der Zähne von den Zahnrädern kommen kann. Um dies zu verhindern, gibt es die Einstellungen "Soft" und "Ultra-Soft". Bei diesen läuft der Motor nicht sofort mit der vollen Drehzhl an, sondern steigert die Drehzahl langsam und kontinuierlich bis zu dem eingestellten Wert. Bei "Soft" wird die Drehzahl über eine gewissen Anzahl von Sekunden (beim Plush sind es glaub ich 3s) gesteigert, bevor sie den Maximalwert erreicht, bei "Ultra-Soft" dauert das Anlaufen noch länger (beim Plush: 6s)
Bei einem Multicopter ist ein verzögertes Ansprechverhalten natürlich absolut sinnlos, damit wäre keine Lageregelung möglich und schnelle Richtungswechsel bzw. Abfangmanöver wären ebenfalls nicht möglich. Deshalb muss man "Normal" aufwählen.
Timing (0° / 3,75° / 7,5° / 11,25° / 15° / 18,75° / 22,5° / 26,25°):
Um Brushless Motoren richtig anzusteuern muss das vom Strom erzeugte Magnetfeld den Magnetpolen des Stators voraneilen.
Timing ist nichts weiter, als eine Zeiteinstellung, die proportional zur Position des Rotors in Grad angegeben wird.
Das Timing bei Elektromotoren ist mit der Funktion der Frühzündung beim Verbrenner vergleichbar.
Bei einem Verbrenner wird der Zündfunke ausgelöst, bevor der Kolben den oberen Totpunkt erreicht (da das Sprit-Luft gemisch nicht sofort expoldiert bzw. die maximale Stärke der Explosion nicht direkt am Zündzeitpunkt ist). So zündet das Sprit-Luftgemisch genau zu dem Zeitpunkt, an dem der Kolben gerade am Totpunkt vorbei ist und die Explosion kann optimal genutzt werden. Würde man den Funken erst am oberen Totpunkt auslösen, so wäre der Kolben bei der Explosion schon wieder ein Stück weiter unten und ein Teil der Energie würde ungenützt verpuffen.
Bei Elektromotoren ist ähnlich:
Der Regler schaltet die Betriebsspannung des Akkus abwechselnd auf die verschiedenen Phasen. Jede Phase besteht aus mehreren Spulen. Wird jetzt die Spannung eingeschaltet, so liegt diese sofort in voller Höhe an der Spule an, der Strom jedoch fließt aber nicht sofort in voller Stärke, sondern stellt sich erst zeitverzögert ein (eine Spule wirkt dem Stromfluss ja bekanntlich entgegen). Deshalb baut sich das Magnetfeld nicht sofort auf, sondern erst nach kurzer Zeit.
Würde man jetzt die Spannung in dem Moment einschalten bei dem der Permanentmagnet am Rotor mit der Spule des Stators auf einer Ebene ist, so würde das Magnetfeld erst etwas später voll aufgebaut sein. Das würde zu großen Verlusten führen, da die volle Stärke des Magnetfelds nicht genutzt werden kann (da der Abstand zwischen Spule und Permanentmagnet schon wieder größer wird). Um dies vorzubeugen und um das volle Magnetfeld nutzen zu können wird die Spannung früher auf die Spule geschaltet, noch bevor der Permanentmagnet da ist. So baut sich das Magnetfeld genau im richtigen Moment voll auf und stößt den Permanentmagneten mit voller Kraft weiter. Diese Einstellung um wie viel früher die Spannung auf die Spulen geschaltet wird nennt man Timin. Die Magnetfelder passen ohne die Timing-Einstellung zeitlich nicht optimal zu den Magneten. Es kann (und wird) zu kreischenden/sirrenden Geräuschen des Motors oder einem Stottern (Motor dreht nicht flüssig) kommen und kann eventuell sogar den Motor zerstören. Außerdem steigt bei falschem Timing der Energieverbrauch des Motors stark an.
Bei manchen ESCs wird das Timing mit folgenden Bezeichnungen angegeben: "Low", "Middle", "High" usw. Darauf sollte man sich nicht verlassen, es ist nirgends definiert was "High" ist, das kann sich jeder Hersteller selbst aussuchen. Bei manchen beginnt "High" bei 15°, bei anderen erst bei 25°.
Manche ESCs können das optimale Timing des Motors auch selbst bestimmen.
Das optimale Timing ist vom verwendeten Motor (Polzahl, Induktivität, Betriebsspannung, ..) abhängig. Prinzipiell gilt: je weniger Pole desto niedriger das Timing, je höher die Polzahl desto höheres Timing. Das genaue Timing für einen Motor kann man nicht sagen, das muss man testen. Man muss auf einem Leistungsprüfstand bei verschiedenen Timing-Werten bei selbem Schub den Verbrauch messen, um das Optimum zu finden.
Heli Governor Mode (Aus / Governor low / Governor high):
Im Governor-Mode (Governor=Regel --> Reglermodus) wird eine konstante Drehzahl vorgegeben, die der Regler bei allen Belastungen zu halten versucht. Dies wird fast ausschließlich bei Helis verwendet, die den Anstellwinkel des Propellers (=Pitch) verändern können. Der Motor dreht mit konstanter Drehzahl und der Schub wird jetzt über den Pitch des Propeller eingestellt. Wenn jetzt viel Schub benötigt wird, dann wird bei gleichbleibender Drehzahl der Anstellwinkel des Props erhöht, um so mehr Schub zu erhalten. Das passiert natürlich nur im Rahmen dees möglichen, sprich wer seinen Regler zu 100% öffnet braucht sich nicht zu wundern, wenn keine Reserven zum Nachregeln mehr vorhanden sind.
Für Multicopter wird der Governor-Mode deaktiviert.
PWM Frequenz (12kHz / 8kHz):
Der ESC steuert abwechselnd die 3 Phasen des Motors an. Idealerweise sollten die drei Phasen eine Sinusform haben. Das Erzeugen und Abbauen von Magnetfeldern ruft eine Gegenspannung hervor, so dass die Flanken des Signals nicht zu steil sein sollten. Regler simulieren eine solche Sinuskurve durch gepulstes An- und Ausschalten des Signals und anschließendes Glätten mittels Kondensator.
Wird ein schnell drehender Motor (hohe KV-Zahl) angesteuert, kann die 8kHz Einstellung zu langsam sein, um eine Flanke zu simulieren. Dagegen sind bei einem langsam drehenden Motor (niedrige KV-Zahl) mit vielen Wicklungen 32kHz (die gibt es bei manchen Reglern, dieser hier hat sie ohnehin nicht zur Auswahl stehen) zu hochfrequent, so dass die Schaltverluste im Umrichter anteilig zu hoch werden.
Die richtige Einstellung ist vom verwendeten Motor (Polzahl) abhängig, 12kHz sollten aber mit den meisten Motoren funktionieren. Wenn man es ganz genau wissen will: bei den verschiedenen PWM-Frequenzen den Motor bei konstanter Drehzahl eine Zeit lang laufen lassen und anschließend die Stator-Temperatur messen. Optimale Frequenz ist die, bei der die Temperatur am niedrigsten ist.
BEC-Spannung (5,25V / 6V):
BEC steht für Battery Eliminator Circuit. Es handelt sich um einen Schaltkreis der die Eingangsspannung des Antriebsakkus auf einen gewissen Wert regelt, sodass man damit die Elektronik und den Empfänger versorgen kann und keinen seperaten Empfängerakku braucht.
Normalerweise stellt man 5,25V ein, das ist für die meisten Bauteile ok, bei 6V muss man aufpassen dass man nichts ruiniert.
Motorlast und Motortyp:
Sagt mir jetzt direkt nichts, habe ich auch noch nie interessant genug gefunden um danach zu googlen, ich stelle bei Motor-Typ "Normal" und bei Motorlast "Auto" ein und es funktioniert immer . Wenn jemand weis was die beiden Punkte regeln, dann gleich hier erklären (allzu wichtig kanns nicht sein, diese beiden Optionen hab ich noch nie gesehn)
Ich habe aus diesen Gründen meine Regler wie folgt eingestellt:
Timing: 24°
Brake: off
Cut of type accutypeff
Cut of voltage 2.2;2.9
Cells: 12
Act. Freew.;Gov. Mode: Freew. on; Gov. off
Gov. Mode P-Gain:0.9 (is egal da Gov. off)
Gov. Mode I-Gain0.05 (das selbe wie oben)
Startup Speedlane middle (damit keine Stufenschaltung wie bei einem Heli sondern einem Flugzeug)
PWM-Frequency:12 kHz
Startup Power: Auto:1-32%
Nachdem alle Regler eingestellt wurden kam der Moment der Wahrheit...nichts....alles genauso wie zuvor auch. Regler am Gaskanal funktioniert alles Regler an der FC passiert nichts. Beim Anstecken des Akkus leuchten die Regler aber keine Musik.
Hat jemand eine Idee? Ich kann/will mir nicht vorstellen, dass es an den Regler liegt bzw das dies nicht zu beheben ist.
Würde mich über jede Idee freuen.
lg
Marco
Also zu den Einstellungen:
Folgende Einstellungen musst du für einen Multicopter wählen (wenn manche Punkte bei dir nicht aufscheinen, dann vergiss es, das sind die häufigsten Einstellmöglichkeiten, manchmal gibts Motortyp und Motorlast gar nicht.
Bremse (Aus / soft / hart / sehr hart): Bei aktivierter Bremse bremst der Motor beim Senken der Vorgabedrehzahl (zum Beispiel wenn der Gasstick in die Minimalposition gezogen wird) aktiv ab. Dabei werden am ESC die 3 Phasen vom Motor einfach kurzgeschlossen (alle zusammengeschlossen) und kein weiterer Strom an den Motor weitergeleitet. Da kein Strom mehr kommt aber der Motor immer noch rotiert wirkt er jetzt wie ein Generator, und damit dieser eine Bremswirkung hat muss am "Ausgang" (sind die Phasen) eine Last hängen, die einfachste Lösung ist, alle Phasen zusammenzuschließen.
Ohne Bremse wird der Motor nur uch den Luftwiderstand gebremst, das heißt der Propeller läuft aus.
Die Bremsfunktioin kommt meistens bei Fliegern mit Klapppropellern zum Einsatz, wenn man auf Leerlauf schaltet dann stoppt der Motor und der Prop kann sich zusammenfalten und so den Luftwiderstand reduzieren. Das Hart, Weich usw. bezieht sich darauf wie schnell der Motor gebremst werden soll.
Bei Multicopters ist die Breme im Normalfall ausgeschaltet.
Akkutyp (LiPo / NiMH):
Definiert den verwendeten Akkutypen. Diese Einstellung ist vor allem mit der nächsten, dem Abschaltverhalten interessant. Wählt man LiPo, so wird beim Unterschreiten einer gewissen Spannung automatisch der Strom "abgedreht", damit man den LiPo nicht tiefentläd. Wird ein LiPo stark tiefentladen (3,3-3,0V pro Zelle, je nach Qualität des LiPos), so ist er in den meisten Fällen defekt und darf nicht mehr verwendet werden. Aus diesem Grund hört dann der ESc auf zu Strom an den Motor weiterzugeben. Das heißt auch Power-Cut-Off (dt. Ausschaltverhalten, siehe unten).
Ein NiMH-Akku ist hingegen deutlich weniger empfindlich gegenüber Tiefentladung, man muss ihn nach der Tiefentladung über lange Zeit mit 1/10 C laden und er funktioniert so gut wie davor. Deshalb ist bei ausgewähltem NiMH der Grenzwert für das Cut-Off deutlich niedriger. Näheres siehe weiter unten bei "Abschaltspannung".
Der LiPo Schutz ist ja bei einem Flugzeug ganz nett, da in diesem Fall einfach der Antriebsmotor ausfällt und man im Gleitflug irgendwo landen muss. Ist ja soweit kein Problem und der Akku wird geschützt. Bei einem MultiCopter ist diese Funktion jedoch ein großes Problem. Wird die Grenzspannung unterschritten, schalten alle ESCs ab, die Motoren stoppen und der Copter fällt aus dem Himmel. Dabei wird fast immer (je nach Flughöhe) der Copter beschädigt/zerstört, außerdem kann es bei einem unkontrollierten Absturz zu Personen oder Sachschaden kommen. (Außerdem schalten nicht alle ESCs komplett synchron ab, manche früher, manche kurz später, das endet dann in einigen Überschlägen).
Aus diesem Grund wird bei einem MultiCopter immer NiMH eingestellt (egal ob man mit tatsächlich NiMH oder doch LiPo fliegt). Damit ist der Unterspannungsschutz deaktiviert.
Abschaltverhalten (soft / hart):
Hier wird das Abschaltverhalten bei unterschreiten der Grenzspannung eingestellt. Soft steht für einen Soft-Cut, hier wird das Gas langsam auf null veringert, sodass man theoretisch noch Zeit zum reagieren hat. Bei einem Hard-Cut wird der Strom sofort komplett abgestellt, das heißt der Motor stoppt sofort.
Das Abschaltverhalten wird fast immer auf Soft-Cut eingestellt.
Abschaltspannung (niedrig / mittel / hoch / benutzerdefiniert)
Hier kann man die Spannung wählen, bei deren Unterschreiten das Power-Cut-Off aktiviert wird. Die Spannung ist hier pro Zelle, dfie genauen Werte hängen von dem verwendeten ESC ab, die Werte hab ich noch im Kopf (sind glaub ich von Turnigy Push 20A):
Low = 2,85V pro Zelle
Mittel = 3,15V pro Zelle
Hoch = 3,3V pro Zelle
Je höher die Grenzspannung umso schonender und sicherer für den LiPo, aber es spricht auch der Schutz schon früher an.
Bei einem NiMH sind die Schwellwerte für das Cut-Off bei:
Low = 50% der Anfangsspannung des Akkus
Medium = 60% der Anfangspannung des Akkus
High: 65% der Anfangsspannung des Akkus
Obwohl LiPos verwendet werden wählt man, wie oben schon gesagt, NiMH aus. Damit hat man auch die NiMH Grenzwerte für den Unterspannungsschutz. Werden diese Spannungswerte bei einem LiPo jemals erreicht, so ist der LiPo ohnehin schon lange, lange ruiniert und das Cut-Off sollte das geringest Problem sein (mal abgesehen dass der Copter da ohnehin schon lange nicht mehr fliegen würde).
Da man bei einem Copter den Unterspannungsschutz nicht brauchen kann wählt man hier LOW.
Wichtig: da man NiMH, Soft-Cut und Unterspannung LOW gewählt hat, bracht man am Copter IMMER einen LiPo Wächter, der piepsen anfängt wenn eine kritische Spannung unterschritten wird. Hört man es piepsen, dann sollte man landen. Wenn man das Piepsen ignoriert, kann man sich den LiPo kaputtfliegen, da kein Unterspannungsschutz aktiviert ist!
Startverhalten (normal / soft / ultra soft):
Hier wird das Startverhalten der Motoren festgelegt.
Bei "Normal" läuft der Motor sofort mit der gewünschten Drehzahl an. Diese Einstellung ermöglicht eine sehr schnelle Beschleunigung und ein lineares Ansprechverhalten. Diese Einstellung wird meistens überall dort verwendet, wo die Last (= der Propeller) direkt mit dem Motor verbunden ist, also Flächenmodelle und Multicopter.
Dies ist jedoch bei empfindlichen Getrieben suboptimal, da bei dem ruckartigen Anlaufen mit voller Drehzahl es leicht zum Abbrechen der Zähne von den Zahnrädern kommen kann. Um dies zu verhindern, gibt es die Einstellungen "Soft" und "Ultra-Soft". Bei diesen läuft der Motor nicht sofort mit der vollen Drehzhl an, sondern steigert die Drehzahl langsam und kontinuierlich bis zu dem eingestellten Wert. Bei "Soft" wird die Drehzahl über eine gewissen Anzahl von Sekunden (beim Plush sind es glaub ich 3s) gesteigert, bevor sie den Maximalwert erreicht, bei "Ultra-Soft" dauert das Anlaufen noch länger (beim Plush: 6s)
Bei einem Multicopter ist ein verzögertes Ansprechverhalten natürlich absolut sinnlos, damit wäre keine Lageregelung möglich und schnelle Richtungswechsel bzw. Abfangmanöver wären ebenfalls nicht möglich. Deshalb muss man "Normal" aufwählen.
Timing (0° / 3,75° / 7,5° / 11,25° / 15° / 18,75° / 22,5° / 26,25°):
Um Brushless Motoren richtig anzusteuern muss das vom Strom erzeugte Magnetfeld den Magnetpolen des Stators voraneilen.
Timing ist nichts weiter, als eine Zeiteinstellung, die proportional zur Position des Rotors in Grad angegeben wird.
Das Timing bei Elektromotoren ist mit der Funktion der Frühzündung beim Verbrenner vergleichbar.
Bei einem Verbrenner wird der Zündfunke ausgelöst, bevor der Kolben den oberen Totpunkt erreicht (da das Sprit-Luft gemisch nicht sofort expoldiert bzw. die maximale Stärke der Explosion nicht direkt am Zündzeitpunkt ist). So zündet das Sprit-Luftgemisch genau zu dem Zeitpunkt, an dem der Kolben gerade am Totpunkt vorbei ist und die Explosion kann optimal genutzt werden. Würde man den Funken erst am oberen Totpunkt auslösen, so wäre der Kolben bei der Explosion schon wieder ein Stück weiter unten und ein Teil der Energie würde ungenützt verpuffen.
Bei Elektromotoren ist ähnlich:
Der Regler schaltet die Betriebsspannung des Akkus abwechselnd auf die verschiedenen Phasen. Jede Phase besteht aus mehreren Spulen. Wird jetzt die Spannung eingeschaltet, so liegt diese sofort in voller Höhe an der Spule an, der Strom jedoch fließt aber nicht sofort in voller Stärke, sondern stellt sich erst zeitverzögert ein (eine Spule wirkt dem Stromfluss ja bekanntlich entgegen). Deshalb baut sich das Magnetfeld nicht sofort auf, sondern erst nach kurzer Zeit.
Würde man jetzt die Spannung in dem Moment einschalten bei dem der Permanentmagnet am Rotor mit der Spule des Stators auf einer Ebene ist, so würde das Magnetfeld erst etwas später voll aufgebaut sein. Das würde zu großen Verlusten führen, da die volle Stärke des Magnetfelds nicht genutzt werden kann (da der Abstand zwischen Spule und Permanentmagnet schon wieder größer wird). Um dies vorzubeugen und um das volle Magnetfeld nutzen zu können wird die Spannung früher auf die Spule geschaltet, noch bevor der Permanentmagnet da ist. So baut sich das Magnetfeld genau im richtigen Moment voll auf und stößt den Permanentmagneten mit voller Kraft weiter. Diese Einstellung um wie viel früher die Spannung auf die Spulen geschaltet wird nennt man Timin. Die Magnetfelder passen ohne die Timing-Einstellung zeitlich nicht optimal zu den Magneten. Es kann (und wird) zu kreischenden/sirrenden Geräuschen des Motors oder einem Stottern (Motor dreht nicht flüssig) kommen und kann eventuell sogar den Motor zerstören. Außerdem steigt bei falschem Timing der Energieverbrauch des Motors stark an.
Bei manchen ESCs wird das Timing mit folgenden Bezeichnungen angegeben: "Low", "Middle", "High" usw. Darauf sollte man sich nicht verlassen, es ist nirgends definiert was "High" ist, das kann sich jeder Hersteller selbst aussuchen. Bei manchen beginnt "High" bei 15°, bei anderen erst bei 25°.
Manche ESCs können das optimale Timing des Motors auch selbst bestimmen.
Das optimale Timing ist vom verwendeten Motor (Polzahl, Induktivität, Betriebsspannung, ..) abhängig. Prinzipiell gilt: je weniger Pole desto niedriger das Timing, je höher die Polzahl desto höheres Timing. Das genaue Timing für einen Motor kann man nicht sagen, das muss man testen. Man muss auf einem Leistungsprüfstand bei verschiedenen Timing-Werten bei selbem Schub den Verbrauch messen, um das Optimum zu finden.
Heli Governor Mode (Aus / Governor low / Governor high):
Im Governor-Mode (Governor=Regel --> Reglermodus) wird eine konstante Drehzahl vorgegeben, die der Regler bei allen Belastungen zu halten versucht. Dies wird fast ausschließlich bei Helis verwendet, die den Anstellwinkel des Propellers (=Pitch) verändern können. Der Motor dreht mit konstanter Drehzahl und der Schub wird jetzt über den Pitch des Propeller eingestellt. Wenn jetzt viel Schub benötigt wird, dann wird bei gleichbleibender Drehzahl der Anstellwinkel des Props erhöht, um so mehr Schub zu erhalten. Das passiert natürlich nur im Rahmen dees möglichen, sprich wer seinen Regler zu 100% öffnet braucht sich nicht zu wundern, wenn keine Reserven zum Nachregeln mehr vorhanden sind.
Für Multicopter wird der Governor-Mode deaktiviert.
PWM Frequenz (12kHz / 8kHz):
Der ESC steuert abwechselnd die 3 Phasen des Motors an. Idealerweise sollten die drei Phasen eine Sinusform haben. Das Erzeugen und Abbauen von Magnetfeldern ruft eine Gegenspannung hervor, so dass die Flanken des Signals nicht zu steil sein sollten. Regler simulieren eine solche Sinuskurve durch gepulstes An- und Ausschalten des Signals und anschließendes Glätten mittels Kondensator.
Wird ein schnell drehender Motor (hohe KV-Zahl) angesteuert, kann die 8kHz Einstellung zu langsam sein, um eine Flanke zu simulieren. Dagegen sind bei einem langsam drehenden Motor (niedrige KV-Zahl) mit vielen Wicklungen 32kHz (die gibt es bei manchen Reglern, dieser hier hat sie ohnehin nicht zur Auswahl stehen) zu hochfrequent, so dass die Schaltverluste im Umrichter anteilig zu hoch werden.
Die richtige Einstellung ist vom verwendeten Motor (Polzahl) abhängig, 12kHz sollten aber mit den meisten Motoren funktionieren. Wenn man es ganz genau wissen will: bei den verschiedenen PWM-Frequenzen den Motor bei konstanter Drehzahl eine Zeit lang laufen lassen und anschließend die Stator-Temperatur messen. Optimale Frequenz ist die, bei der die Temperatur am niedrigsten ist.
BEC-Spannung (5,25V / 6V):
BEC steht für Battery Eliminator Circuit. Es handelt sich um einen Schaltkreis der die Eingangsspannung des Antriebsakkus auf einen gewissen Wert regelt, sodass man damit die Elektronik und den Empfänger versorgen kann und keinen seperaten Empfängerakku braucht.
Normalerweise stellt man 5,25V ein, das ist für die meisten Bauteile ok, bei 6V muss man aufpassen dass man nichts ruiniert.
Motorlast und Motortyp:
Sagt mir jetzt direkt nichts, habe ich auch noch nie interessant genug gefunden um danach zu googlen, ich stelle bei Motor-Typ "Normal" und bei Motorlast "Auto" ein und es funktioniert immer . Wenn jemand weis was die beiden Punkte regeln, dann gleich hier erklären (allzu wichtig kanns nicht sein, diese beiden Optionen hab ich noch nie gesehn)
Ich habe aus diesen Gründen meine Regler wie folgt eingestellt:
Timing: 24°
Brake: off
Cut of type accutype
ffCut of voltage 2.2;2.9
Cells: 12
Act. Freew.;Gov. Mode: Freew. on; Gov. off
Gov. Mode P-Gain:0.9 (is egal da Gov. off)
Gov. Mode I-Gain0.05 (das selbe wie oben)
Startup Speed
lane middle (damit keine Stufenschaltung wie bei einem Heli sondern einem Flugzeug)PWM-Frequency:12 kHz
Startup Power: Auto:1-32%
Nachdem alle Regler eingestellt wurden kam der Moment der Wahrheit...nichts....alles genauso wie zuvor auch. Regler am Gaskanal funktioniert alles Regler an der FC passiert nichts. Beim Anstecken des Akkus leuchten die Regler aber keine Musik.
Hat jemand eine Idee? Ich kann/will mir nicht vorstellen, dass es an den Regler liegt bzw das dies nicht zu beheben ist.
Würde mich über jede Idee freuen.
lg
Marco
hiho
ich würd hier nochma ansetzen
Startup Speedlane middle (damit keine Stufenschaltung wie bei einem Heli sondern einem Flugzeug)--------gibs was mit max.
PWM-Frequency:12 kHz-----------------------------ma 16 oder 24
Startup Power: Auto:1-32%------------------------manuel paar % mehr
Cells 12.............................................kannste die auch auf 4 setzen z.b. hab keine Motorangaben gesehen,oder willste mit 12S fliegen
und hier würd ich ma schrauben
Aktivieren pwm ma auf 900
start pwm ma hoch oder runter
hatte ma Regler mit BlHeli geflasht danach ging auch nix mehr,musste start Power erhöhen und Aktivieren pwm runter
das wären meine Ideen
und wech
ich würd hier nochma ansetzen
Startup Speed
lane middle (damit keine Stufenschaltung wie bei einem Heli sondern einem Flugzeug)--------gibs was mit max.PWM-Frequency:12 kHz-----------------------------ma 16 oder 24
Startup Power: Auto:1-32%------------------------manuel paar % mehr
Cells 12.............................................kannste die auch auf 4 setzen z.b. hab keine Motorangaben gesehen,oder willste mit 12S fliegen
und hier würd ich ma schrauben
Aktivieren pwm ma auf 900
start pwm ma hoch oder runter
hatte ma Regler mit BlHeli geflasht danach ging auch nix mehr,musste start Power erhöhen und Aktivieren pwm runter
das wären meine Ideen
und wech
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Wuhu es funktioniert! Oh Mann die Motoren drehen aber viel zu heftig...is es besser an der Funke Werte zu ändern oder über die GCS ?
Em noch was ein Motor macht nix und der andere hat funktioniert und nun hat er aufgehört stattdessen pieps er:-/. Ich werde morgen beide Regler nochmal neu programieren nur um sicher zu gehen...Hab auch schon umgesteckt um zu schauen ob es am AQ6 liegt, aber er macht seinen Job liegt also an den Reglern...vll hab ich ja bei dem einen das Gas nicht richtig eingestellt...jemand eine Idee? Ansonsten schreibe ich morgen mal rein was geholfen hat bzw ob es immer noch nicht geht
lg und vielen Dank an euch!
Edit: Also alles funktioniert! Aber die Motoren drehen am Anfang viel zu hoch sobald der Stick auf Mittel steht haben die bereits ihr Maximum erreicht. Muss also da noch ein bisschen runter.
Em noch was ein Motor macht nix und der andere hat funktioniert und nun hat er aufgehört stattdessen pieps er:-/. Ich werde morgen beide Regler nochmal neu programieren nur um sicher zu gehen...Hab auch schon umgesteckt um zu schauen ob es am AQ6 liegt, aber er macht seinen Job liegt also an den Reglern...vll hab ich ja bei dem einen das Gas nicht richtig eingestellt...jemand eine Idee? Ansonsten schreibe ich morgen mal rein was geholfen hat bzw ob es immer noch nicht geht
lg und vielen Dank an euch!
Edit: Also alles funktioniert! Aber die Motoren drehen am Anfang viel zu hoch sobald der Stick auf Mittel steht haben die bereits ihr Maximum erreicht. Muss also da noch ein bisschen runter.
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Edit: Es funktioniert nicht..ich habe mich selbst verarscht...
die Regler haben zwei Kabel: ein Langes zum Anstecken an den Empfänger und ein Kurzes zum Programmieren. Nachdem das Lange nicht funktioniert ha,t habe ich das Kurze am AQ6 angeschlossen. Das beim Anschalten der Akkus die Regler die ganze Zeit gepiepst haben habe ich gerne ignoriert in der Hoffnung dem Ziel endlich näher zu sein. Das Piepsen war das Signal zum neu programmieren...also alles Sachen die ich mit der ProgCard3 eingestellt habe habe ich durch das Betätigen der Funke wieder schön überschrieben... Als dann alle Motoren sich gedreht haben, habe ich mich schon tierisch gefreut...ein Fehler. Zum Glück habe ich Zweifel gehabt und noch keine Propeller angeschraubt und erstmal geschaut ob er sich die Motoren schneller bzw langsamer drehen wenn ich den Kopter in eine Schräglage bringe....nix is passiert. Ok gut vll sieht man den Unterschied nicht so stark....also dacht ich, ich lenke mal den spätestens da sollte sich ja was ändern. Auch nichts. Dann viel mir das mit dem Programmierkabel ein und ich bin zu dem Entschluss gegekommen das es nur daran liegen kann. Ich habe die Regler auf Plane middle und fast gestellt und es hat nichts geholfen. Sobald ich das lange Kabel anschließe passiert nichts (er programmiert sich auch nicht wieder um, dass ist schon mal etwas gutes). Da der Fehler sehr wahrscheinlich an den Reglern liegt und der Autoquad in der GCS genau das macht was er soll frage ich nun hier ob meine Frage bezüglich der Regler überhaupt im richtigen Forum ist? Ich hoffe jemand kann mir einen Tipp geben. Bin ich echt am verzweifeln. Ich weiß mir wurde schon geraten andere Regler zu holen aber 12s Regler gibt es nicht viele und es kann ja nicht sein, dass so "gute" Regler sich nicht richtig umprogrammieren lassen können das sie mit dem Autoquad harmonieren. Ich will nicht euren Rat in dern Wind schießen ich hoffe nur das ich noch andere Tipps bekomme und keine neuen Regler kaufen muss.
lg
Marco
die Regler haben zwei Kabel: ein Langes zum Anstecken an den Empfänger und ein Kurzes zum Programmieren. Nachdem das Lange nicht funktioniert ha,t habe ich das Kurze am AQ6 angeschlossen. Das beim Anschalten der Akkus die Regler die ganze Zeit gepiepst haben habe ich gerne ignoriert in der Hoffnung dem Ziel endlich näher zu sein. Das Piepsen war das Signal zum neu programmieren...also alles Sachen die ich mit der ProgCard3 eingestellt habe habe ich durch das Betätigen der Funke wieder schön überschrieben... Als dann alle Motoren sich gedreht haben, habe ich mich schon tierisch gefreut...ein Fehler. Zum Glück habe ich Zweifel gehabt und noch keine Propeller angeschraubt und erstmal geschaut ob er sich die Motoren schneller bzw langsamer drehen wenn ich den Kopter in eine Schräglage bringe....nix is passiert. Ok gut vll sieht man den Unterschied nicht so stark....also dacht ich, ich lenke mal den spätestens da sollte sich ja was ändern. Auch nichts. Dann viel mir das mit dem Programmierkabel ein und ich bin zu dem Entschluss gegekommen das es nur daran liegen kann. Ich habe die Regler auf Plane middle und fast gestellt und es hat nichts geholfen. Sobald ich das lange Kabel anschließe passiert nichts (er programmiert sich auch nicht wieder um, dass ist schon mal etwas gutes). Da der Fehler sehr wahrscheinlich an den Reglern liegt und der Autoquad in der GCS genau das macht was er soll frage ich nun hier ob meine Frage bezüglich der Regler überhaupt im richtigen Forum ist? Ich hoffe jemand kann mir einen Tipp geben. Bin ich echt am verzweifeln. Ich weiß mir wurde schon geraten andere Regler zu holen aber 12s Regler gibt es nicht viele und es kann ja nicht sein, dass so "gute" Regler sich nicht richtig umprogrammieren lassen können das sie mit dem Autoquad harmonieren. Ich will nicht euren Rat in dern Wind schießen ich hoffe nur das ich noch andere Tipps bekomme und keine neuen Regler kaufen muss.
lg
Marco
Also grundsätzlich sollte der Regler schon am AQ laufen, denn dazu müssen nur die Gaswege überein gebracht werden. Diese Voraussetzung ist gegeben. Wie gut der YGE dann am AQ regelt, kann hier mangels Erfahrung wohl noch niemand sagen. Meine Erfahrungen mit einem kleineren YGE waren eher negativ, denn der YGE hatte eine sehr geringe Auflösung, was am Multicopter zu einem unruhigen/zappeligen Flugbild geführt hat. Aber da Du die teuren Dinger schon hast, würde ich sie erstmal zum Laufen bringen.
