Ich komme jetzt abschließend zu dem Schluss, dass es gar keinen richtigen Mix geben kann. Der Mix muss, im Gegensatz zu anderen Flugsteuerungen, individuell erflogen werden und ist definitiv abhängig von verschiedenen beeinflussenden Faktoren wie Schub, Spannweite, Gewicht usw.
Fakt ist: Je besser die Pitch/Roll-Werte im Mix erflogen werden, desto besser fliegt der Copter schon mit Default-Werten. Übertrieben hohe Werte (wie z.B. der 100/100% Mix aus dem QGC-Dropdown für den X8) äußern sich in stärkeren Oszillationen und man muss die PID-Werte herabsetzen, um dies in den Griff zu kriegen.
Ein zu schwacher Mix wiederum führt dazu, dass die PID-Regler zu stark arbeiten müssen und in einen Sättigungsbereich laufen. Aus diesem Grund sollte man mal in die Logfiles schauen und sich vor allem LOG_MOT_PITCH und LOG_MOT_ROLL anschauen. Liegen die Werte häufig über 200, sollte der Mix erhöht werden, denn defaultmäßig ist bei 300 Schicht im Karton. Stärkere Lageregelungsbefehle vom AQ werden gekappt, was bei hart gesteuerten Manövern oder bei starkem Wind zum Aufschaukeln und Absturz führen kann.
Ein weiteres untrügliches Zeichen dafür, dass in die Sättigung geregelt wird, ist übrigens ein Zucken auf Pitch oder Roll bei stärkerem Wind. Das sind genau die Momente, in denen die Regelung noch mehr Schub geben müsste, es aber nicht kann. Bei solchen Symptomen sollte auf jeden Fall ein Blick in das Logfile geworfen werden.
Welche Regelbereiche für LOG_MOT_PITCH/ROLL ideal sind, weiß ich nicht, doch mit meinem aktuellen Mixer fliegt der Copter mit Default PIDs nahezu perfekt. Vermutlich ist daher die beste Lösung, sich ZUERST mit dem Mixer-Werten für Pitch und Roll an das bestmögliche Flugbild heranzutasten und erst danach mit den PID-Reglern Feintuning zu betreiben.
