Balancierender Roboter für Indoor-FPV

Knuspel

Erfahrener Benutzer
#1
Hallo zusammen,

da der Winter vor der Türe steht und mein Axial Wraith für indoor FPV manchmal einfach zu groß ist wollte ich etwas kleines und wendiges. Am besten etwas, das sich auf der Stelle drehen kann. Fertig war die Idee für einen selbst balancierenden Roboter, wie es ihn schon recht häufig im Netz gibt.

Eckdaten:
2x Nema 17 (1,8 Grad pro Schritt nativ) und A4988 Treiber
1x Arduino Nano Klon
1x MPU6050
1x Foxeer Mini Monster Pro
1x GTX226 FPV Sender mit Aomway Antenne
1x 3S 850mah Akku und LiPo Warner
1x HC06 für die Steuerung und Telemetrie




Zur Zeit sind 3 Regelstrategien implementiert:
- reines Balancieren
- Vorgabe der Geschwindigkeit (Modus für freies Fahren per Fernsteuerung)
- Vorgabe der Position (wenn Null, dann ist das sozusagen Position Hold)

Die Schrittmotoren werden je nach benötigter Geschwindigkeit der Räder im 1:1, 1:4, 1:8 oder 1:16 Modus betrieben. Damit lässt sich der Roboter auch bei geringen Geschwindigkeiten gut regeln. Kostet allerdings 6 digitale Pins am Arduino, weshalb zur Zeit keine Pins mehr frei sind.

Leider habe ich keine Fotos von den Anfängen, aber das Projekt ist ja noch ausbaufähig ;-) Daher hier ein paar Bilder von dem aktuellen Status. Als nächstes kommen weichere Räder an den Roboter, da er noch recht häufig umfällt, wenn er auf eine Kante trifft. Die aktuellen Räder sind gedruckt und haben ein Stück Fahrradschlauch übergezogen bekommen.

Grüße
Knuspel
 

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brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#2
Tolle Sache, aber ich muss die Augen zu machen. Noch ein Projekt geht nicht. Ach Mann, soviel coole Sachen hier. Hast Du ein Video vom FPV-Rumgeflitze?
 

Knuspel

Erfahrener Benutzer
#3
Video mache ich bei nächster Gelegenheit. Bin allerdings kein guter Regisseur :unsure:

Falls du es doch mal nachbauen willst, Quellcode und 3D Daten kann ich gerne bereitstellen.
 

Nimrod

Erfahrener Benutzer
#4
ich hab auch interesse. finde die idee mega witzig.
 
RCLogger

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