Bixler2 mit MultiWii-Autopilot & RTH

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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#42
#42
Geht soweit ich weiß nur mit der Taranis (bzw. S-Port) und den X8R/X6R. Würde aber ebenfalls dann nur funktionieren wenn die serielle Schnittstelle frei ist (GPS über i²c). Macht aber am MWii nicht soviel Sinn denke ich.
 
O

olfried

Erfahrener Benutzer
#43
#43
Ist das dann eine Art RS232-Verlaengerung? Das waere schon charmant, dann koennte man EzGui unter android
etwas weiter weg als Bluetooh nutzen.
Das kann aber doch nicht sein, oder? RS232 over Frsky?
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#44
#44
Doch ist sowas in der Art dann. Aber wird stark eingeschränkt sein. So wie momentan 9600 baud mit maximal 1200byte/s oder so. Kenne auch niemanden, der den Kanal schon nutzt. Immer nur andersrum.
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#45
#45
So gestern ist mein erster von vielen weiteren NanoWii gekommen. So z.B. sieht das ganze dann später aus: IMG-20140311-WA0018.jpg
Echt winzig der kleine...Links ein 25C 2200mah Turnigy 3s.
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#46
#46
Hi Rangarid,

wow, das sieht klasse aus! :) Schön klein und kompakt! ;)
Vielleicht hole ich mir auch noch ne NanoWii für meinen Segler (derzeit in Planung, schöner Holzbausatz mit Carbon-Heckausleger, 2,6m ^^, wird aber noch nen bisschen dauern) als Sicherheit! ;)

Wollte gestern noch nen Video von der RTH Funktion machen, leider war es nach Feierabend so dermaßen windig, dass die Bixler teilweise Probleme hatte, die Böen zu überstehen^^

Wenn alles gut geht, dann folgt morgen Abend ein Video! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
S

seeers

Erfahrener Benutzer
#47
#47
Vielen Dank für diesen super Thread! Wird auf jeden Fall nachgebaut.
Ich hatte das Airplane RTH Thema damals im Multiwii Forum verfolgt, wisst ihr zufällig ob das 654m I2C GPS Problem schon behoben wurde?
- I2C GPS:
correct directionToHome (change it to the opposite direction)
there is still a problem remaining when your distance to home reaches 654m: it overflows.
a I2C code evolution is needed to correct this problem
Quelle: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3127
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#48
#48
Hi,

ja, da gab es was, das hat PatrikE glaub in seiner angepassten Version behoben! ;) Hatte ich iwo im MultiWii-Forum gelesen, glaub sogar im RTH Thread...

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#49
#49
Hm mist, hab grad festgestellt, dass am NanoWii das GPS nicht geht weil zu wenig speicher (wegen dem USB). Muss mal schauen ob man das etwas reduzieren kann und dann den GPS kram reinbekommt. Sonst muss ich doch das I2C GPS nutzen...

Bei den Boards mit 328er Atmega geht es aber.
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#50
#50
Rangarid hat gesagt.:
Hm mist, hab grad festgestellt, dass am NanoWii das GPS nicht geht weil zu wenig speicher (wegen dem USB). Muss mal schauen ob man das etwas reduzieren kann und dann den GPS kram reinbekommt. Sonst muss ich doch das I2C GPS nutzen...

Bei den Boards mit 328er Atmega geht es aber.
Zum Vergrößern anklicken....
Da gibt es angepasste libraries für, dann geht das. Such mal hier im forum nach nanowii und GPS


Ach du meinst seriell, da gibts auch was dann geht glaube ich nur der USB port nicht mehr.
 
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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#51
#51
Es gibt diese Geschichte mit den 2kb mehr Speicher. Das hab ich grad ausprobiert und funktioniert auch. Sketchgröße ist jedenfalls kleiner. USB als serialler Anschluss funktioniert auch weiterhin. Aber irgendwas am GPS Code passt nicht zur NanoWii wenn man serielles GPS nutzen will.

EDIT: Ich merk grad, ich hab irgendwo nen Fehler....mal suchen.

Ich glaub ich zumindest 1 Fehler gefunden: Serial läuft auf Port 1 wenn man nicht USB benutzt. USB läuft auf Port 0 was ja der Standard MWII Port ist.
 
Zuletzt bearbeitet:
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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#52
#52
Ok scheint zu klappen. Nur jetzt hab ich 400Byte zuviel :D Mal sehen ob ich die irgendwie reduzieren kann...

Jepp, klappt. Mal weiter testen ob auch alles funktioniert...

Ok hier die Einstellungen für NanoWii:

#define NANOWII

serial0 ist USB, wird zum einstellen benutzt, kann also auf standard bleiben.
#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

serial1 ist für GPS (und in meinem fall frsky telemetrie)
#define SERIAL1_COM_SPEED 9600
Habe es auf 9600, weil FrSky 9600 braucht, kann aber jeder beliebige Wert sein wenn kein FrSky Telemetrie benutzt wird

#define GPS_SERIAL 1
#define GPS_BAUD 9600
(siehe oben, hier Baudrate wie bei serial1 einstellen)

#define NMEA (ich benutze NMEA, wers braucht kann auch ublox oder sonst was nehmen)

Das praktische an der NanoWii ist, dass man weiterhin über USB einstellen kann, ohne das GPS abmachen zu müssen. Bluetooth wiederum geht nur ohne GPS.
 
Zuletzt bearbeitet:
S

seeers

Erfahrener Benutzer
#53
#53
Mal eine Frage am Rande, was macht der Bixler eigentlich nachdem er zur Home Position zurückgeflogen ist? Kreist er um die Home Position?
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#54
#54
Hi,

japp, solange die RTH nicht per Failsafe ausgelöst wurde, kreist die Bixler über der HomePos (naja, kreisen ist übertrieben, sie fliegt zum Homepunt, dann darüber hinaus und dreht dann wieder auf den Punk zu).

Ich habe mal ein Video gemacht, aber blöderweise finde ich die Micro-SD nicht mehr... :( Werde ich demnächst bei schönem Wetter nochmal nachholen! ;)

Wurde RTH per FS ausgelöst, schaltet der Motor an der HomePos ab und somit sinkt die Bixler bis zum Landen! ;) Freie Fläche vorrausgesetzt, sonst stoppt ein Springbaum den Flug ab! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#55
#55
Hm das mit dem Landen finde ich blöd bei Failsafe. Kann man das umstellen auf selbes Verhalten wie bei Schalteraktivierung?

Was zählt denn eigentlich als Failsafe? Wenn mein Empfänger als Failsafe drin hat den Schalter umzulegen für RTH zählt das dann als Schalter oder als Failsafe?
 
S

seeers

Erfahrener Benutzer
#56
#56
Super,danke für die Info. Mein Bixler ist auch schon mit Arduino + MP6050 <-I2C -> Arduino+GPS aufgebaut, jetzt fehlt nur noch das gute Wetter zum testen :)
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#57
#57
Hi Rangarid,

FS findest du in der config.h Zeile 571ff
Code: 
/********                          Failsafe settings                 ********************/
    /* Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels) 
       the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFE_DELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable),
       PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFE_THROTTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so
       for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params.  Next, after FAILSAFE_OFF_DELAY the copter is disarmed, 
       and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. */
    //#define FAILSAFE                                // uncomment  to activate the failsafe function
    #define FAILSAFE_DELAY     10                     // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
    #define FAILSAFE_OFF_DELAY 200                    // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
    #define FAILSAFE_THROTTLE  (MINTHROTTLE + 200)    // (*) Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case
    
    #define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD  985
RTH bei FS in GPS.h Zeile 46
Code: 
#define FAILSAFE_RTH      true  // Enable RTH for failsafe incl Auto DisARM at home and autoland
und die eigentliche Funktion mit disarm in der GPS.cpp Zeile 1544ff
Code: 
// Always DISARM when Home is within 10 meters if FC is in failsafe.
      if( f.FAILSAFE_RTH_ENABLE ){
        if( GPS_distanceToHome <10 ){
          f.ARMED = 0;
          //NAV_Thro = MINTHROTTLE;
          f.CLIMBOUT_FW = 0 ;              // Abort Climbout
          GPS_hold[ALT]  =  GPS_home[ALT]+5; // Come down
        }
      }
Kannst du dir dann entsprechend anpassen! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#58
#58
Ah ok das ist das Failsafe der Flightcontrol. Braucht man eigentlich nicht, wenn der Empfänger eh Failsafe hat, wo man den Schalterkanal auf RTH Position stellt oder?
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#59
#59
Japp, so ist es! ;) Kannst einfach im Empfänger einstellen, alle anderen Kanäle auf Center (denk dran, der braucht nen bisschen Signal auf Gas, damit der bei RTH den Motor mitbenutzt!) und nur der Schalter für RTH in die gewünschte Stellung! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#60
#60
Meine GPS Module vom Trenz sind endlich da. Ich denke ich werde das GPS Modul direkt auf die NanoWii mit draufpacken, passt da ganz gut hin. Mal sehen ob dadurch irgendwelche Sensoren gestört werden.
IMG_20140318_073749.jpg
 
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