Bixler2 mit MultiWii-Autopilot & RTH
- Themenstarter Chriss_:)
- Beginndatum
Wenn du das AIO Pro hast würde ich dir ArduplaneNG empfehlen, das ist von der Entwicklung her viel erprobter, viel mehr getestet usw. Das Multiwii RTH lohnt sich ja nur mit den kleinen Boards auf denen ein Atmega328 drauf ist.
Ansonsten musst du folgendes einstellen
Hier den Port eintragen wo das GPS drankommt
#define GPS_SERIAL 2
hier die Geschwindigkeit vom GPS eintragen
#define GPS_BAUD 38500
#define UBLOX oder NMEA
je nachdem wie dein GPS eingestellt ist
Hier das Flashtool für ArduplaneNG:
http://docs.megapirateng.com/documentation/flashtool
Und dann einfach mit dem APM Planner alles einstellen.
Ansonsten musst du folgendes einstellen
Hier den Port eintragen wo das GPS drankommt
#define GPS_SERIAL 2
hier die Geschwindigkeit vom GPS eintragen
#define GPS_BAUD 38500
#define UBLOX oder NMEA
je nachdem wie dein GPS eingestellt ist
Hier das Flashtool für ArduplaneNG:
http://docs.megapirateng.com/documentation/flashtool
Und dann einfach mit dem APM Planner alles einstellen.
Na toll... 
Hab wahrscheinlich mein Crius kaputt gemacht... Wollte das Team KV MinimOSD anklemmen und habe Tx und/oder Rx vom FTDI auf GND gelegt, sollte eigentlich nicht schlimm sein, aber seit dem reagiert die Crius weder auf den FTDI Adapter, noch auf eine BT-Verbindung!
Hat jemand eine Idee, ob man da noch was retten kann? Stabilisieren tut die Crius noch und reagiert auf alle Steuerbefehle, aber ohne Seriellen Port iwie nicht mehr gut zu nutzen...
Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
Hab wahrscheinlich mein Crius kaputt gemacht...
Wollte das Team KV MinimOSD anklemmen und habe Tx und/oder Rx vom FTDI auf GND gelegt, sollte eigentlich nicht schlimm sein, aber seit dem reagiert die Crius weder auf den FTDI Adapter, noch auf eine BT-Verbindung!Hat jemand eine Idee, ob man da noch was retten kann? Stabilisieren tut die Crius noch und reagiert auf alle Steuerbefehle, aber ohne Seriellen Port iwie nicht mehr gut zu nutzen...
Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
inspiriert von diesem schönen Thread, habe ich mein altes Flyduino 1.1 rausgekramt...Ist ja schon ein 1280er drauf...Also das GPS seriell angeschlossen (38400 baud)...Funktioniert auch alles soweit (Ausschläge, Wirkrichtung etc). Das ganze auf einem Teksumo Wing.
Allerdings habe ich das Problem, dass ich das Teil nicht armen kann! Es dauert zwischen 10 und 20 Minuten und dann springt die Anzeige der Multiwii WinGui (Ver. 2.3pre8) auf Passtrough, meistens zumindest ... Nach dem Einschalten steht sie immer auf GPS Home und Angel (wie Failsafe vielleicht aber Funke ist ja an und alle Werte sind größer 1000, von daher sollte das ja nicht sein).
Arm habe ich auf Aux1 gelegt und auf Aux2 (1000-Passthrough 1500-Horizon 2000-GPS Home).
Wenn er endlich mal auf Passtrough gesprungen ist, kann ich per Arm-Schalter den Motor ein und aus schalten. Auch die Modi funktionieren tadellos und machen was sie sollen.
Jemand irgend eine Idee? Ich mein, wo kommt dieses riesige Zeitfenster her? Ach ja, armen per Sticks (Throttle und Roll hab ich im Sketch angepasst, weil ich ja kein Yaw hab) hilft aber auch nicht. Ach ja, Mutliwii RTH aus dem Fixedwing.rar aus dem zweiten Post# 2
Allerdings habe ich das Problem, dass ich das Teil nicht armen kann! Es dauert zwischen 10 und 20 Minuten und dann springt die Anzeige der Multiwii WinGui (Ver. 2.3pre8) auf Passtrough, meistens zumindest ... Nach dem Einschalten steht sie immer auf GPS Home und Angel (wie Failsafe vielleicht aber Funke ist ja an und alle Werte sind größer 1000, von daher sollte das ja nicht sein).
Arm habe ich auf Aux1 gelegt und auf Aux2 (1000-Passthrough 1500-Horizon 2000-GPS Home).
Wenn er endlich mal auf Passtrough gesprungen ist, kann ich per Arm-Schalter den Motor ein und aus schalten. Auch die Modi funktionieren tadellos und machen was sie sollen.
Jemand irgend eine Idee? Ich mein, wo kommt dieses riesige Zeitfenster her? Ach ja, armen per Sticks (Throttle und Roll hab ich im Sketch angepasst, weil ich ja kein Yaw hab) hilft aber auch nicht. Ach ja, Mutliwii RTH aus dem Fixedwing.rar aus dem zweiten Post# 2
Heute konnte ich das RTH testen --> Funktioniert
Nur das mit der Höhe scheint nicht zu klappen, mein Bixler steigt beim RTH gefühlt immer weiter.Für PosHoldRate D habe ich 0,01 also 10m ( auch schon mit 0,005 getestet) er steigt trotzdem auf ca. 50m und "kreist" dann über mir. Die FC hat einen Baro der im Sketch aktiviert ist.
Habt ihr eine Idee warum er so hoch steigt?
@Rangarid hast du eigentlich den RTH Code ohne i2c GPS auf dem NanoWii Board zum laufen gebracht?
Nur das mit der Höhe scheint nicht zu klappen, mein Bixler steigt beim RTH gefühlt immer weiter.Für PosHoldRate D habe ich 0,01 also 10m ( auch schon mit 0,005 getestet) er steigt trotzdem auf ca. 50m und "kreist" dann über mir. Die FC hat einen Baro der im Sketch aktiviert ist.
Habt ihr eine Idee warum er so hoch steigt?
@Rangarid hast du eigentlich den RTH Code ohne i2c GPS auf dem NanoWii Board zum laufen gebracht?
Zuletzt bearbeitet:
Hi seeers,
ich meine es gibt eine default-safty-Einstellung, die es nicht zulässt, RTH unter einem bestimmten Wert durchzuführen, werde mir den Code nochmal anschauen, vielleicht finde ich da noch was raus!
PosHoldRate D ist aber richtig.
Japp, Rangarid hat GPS über Serial zum Laufen gebracht, mit der Einschränkung, dass während dessen weder das BT-Modul, noch andere Dinge (OSD, Telemetrie, ...) funktionieren.
@ivanhoes: warum legst du Arm auf einen anderen Stick, wenn du es auf einem Schalter hast? Wenn der Schalter gesetzt ist, funktioniert die Stick-Kombi nicht, also brauchst du da nicht machen! Hast due die RC-Input-Werte in der GUI überprüft? Sonst würde ich nochmal alles runter schweißen und ein EEPROM-Clear machen und nochmal von vorne beginnen!
Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
Edit: @seeers: freue mich schon auf das neue alte Crius-Board! Vielen Dank nochmal!
ich meine es gibt eine default-safty-Einstellung, die es nicht zulässt, RTH unter einem bestimmten Wert durchzuführen, werde mir den Code nochmal anschauen, vielleicht finde ich da noch was raus!
PosHoldRate D ist aber richtig.
Japp, Rangarid hat GPS über Serial zum Laufen gebracht, mit der Einschränkung, dass während dessen weder das BT-Modul, noch andere Dinge (OSD, Telemetrie, ...) funktionieren.
@ivanhoes: warum legst du Arm auf einen anderen Stick, wenn du es auf einem Schalter hast? Wenn der Schalter gesetzt ist, funktioniert die Stick-Kombi nicht, also brauchst du da nicht machen!
Hast due die RC-Input-Werte in der GUI überprüft? Sonst würde ich nochmal alles runter schweißen und ein EEPROM-Clear machen und nochmal von vorne beginnen! Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
Edit: @seeers: freue mich schon auf das neue alte Crius-Board!
Vielen Dank nochmal! @ivanhoes: warum legst du Arm auf einen anderen Stick, wenn du es auf einem Schalter hast? Wenn der Schalter gesetzt ist, funktioniert die Stick-Kombi nicht, also brauchst du da nicht machen! Hast due die RC-Input-Werte in der GUI überprüft? Sonst würde ich nochmal alles runter schweißen und ein EEPROM-Clear machen und nochmal von vorne beginnen!
Hi,
das war eine von unzähligen Maßnahmen...In der "Verzweiflung" probiert man halt irgendwann auch unsinniges... Habs mittlerweile rausgenommen... gleiches Phänomen... Werte in der Gui stimmen alle und auf dem TAB RC-Controll-Settings schaltet auch alles wunderprächtig... aber im Flightdeck eben nicht...Da steht ca. 10 Minuten lang Angle und GPS Home drin...und dann plötzlich ohne mein Zutun: Passtrough! Jetzt funktioniert alles wie gewollt und erwartet, was mich zu der Annahme verleitet, dass ja eigentlich alles ok sein müsste... Und um das ganze noch zu toppen: Nach weitern ca. 10 Minuten springt es wieder zurück in den "Angel und GPS-Home" Modus!!!
Eeprom-Clear teste ich, letzte Hoffnung, spannend.
Danke für die Info!
Grüße aus Mittelhessen!
Hast due die RC-Input-Werte in der GUI überprüft? Sonst würde ich nochmal alles runter schweißen und ein EEPROM-Clear machen und nochmal von vorne beginnen! Hi,
das war eine von unzähligen Maßnahmen...In der "Verzweiflung" probiert man halt irgendwann auch unsinniges... Habs mittlerweile rausgenommen... gleiches Phänomen... Werte in der Gui stimmen alle und auf dem TAB RC-Controll-Settings schaltet auch alles wunderprächtig... aber im Flightdeck eben nicht...Da steht ca. 10 Minuten lang Angle und GPS Home drin...und dann plötzlich ohne mein Zutun: Passtrough! Jetzt funktioniert alles wie gewollt und erwartet, was mich zu der Annahme verleitet, dass ja eigentlich alles ok sein müsste... Und um das ganze noch zu toppen: Nach weitern ca. 10 Minuten springt es wieder zurück in den "Angel und GPS-Home" Modus!!!
Eeprom-Clear teste ich, letzte Hoffnung, spannend.
Danke für die Info!
Grüße aus Mittelhessen!
Zuletzt bearbeitet:
ich meine es gibt eine default-safty-Einstellung, die es nicht zulässt, RTH unter einem bestimmten Wert durchzuführen, werde mir den Code nochmal anschauen, vielleicht finde ich da noch was raus!
ich bin den Code gerade mal durchgegangen, bezüglich RTH Alt konnte ich das folgende in der GPS.cpp finden:
#define SAFE_NAV_ALT 20 // Safe Altitude during climbouts Wings Level below this Alt. (ex. trees & buildings..)
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
int16_t RTH_Alt = conf.pid[PIDPOSR].D8;// conf.pid[PIDALT].D8;
~~~~~
// Handles ReSetting RTH alt if rth is enabled to low!
if(f.CLIMBOUT_FW && curr_Alt < RTH_Alt ) { GPS_hold[ALT] = GPS_home[ALT] + RTH_Alt;}
int16_t navTargetAlt = GPS_hold[ALT]-GPS_home[ALT]; // Diff from homeAlt.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
// Climb out before RTH
if(f.GPS_HOME_MODE )
{
if(f.CLIMBOUT_FW)
{
GPS_AltErr = - (GPS_MAXCLIMB *10) ; // Max climbAngle
NAV_Thro = CLIMBTHROTTLE; // Max Allowed Throttle
if(curr_Alt < SAFE_NAV_ALT){ navDiff=0; }// Force climb with Level Wings below safe Alt
}
if( (GPS_distanceToHome < SAFE_DECSCEND_ZONE )&& curr_Alt > RTH_Alt){
// Start decend to correct RTH Alt.
GPS_hold[ALT] = GPS_home[ALT] + RTH_Alt;
}
}
Die SAFE_NAV_ALT müsste doch die Untergrenze sein oder?
Wird der Baro (wenn einer angeschlossen ist) überhaupt für die Höhenregelung verwendet? Hier bezieht sich irgendwie alles auf GPS altitude.
Grüße
Daniel
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