Stell das Min-PPM in BLHeli höher als das MinCommand in Cleanflight, aber tiefer als das MinThrottle. Das Problem hatte ich auch; das liegt daran, dass Min-PPM das Anlaufgas ist, und wenn man das auf denselben Wert oder sehr nah am Mincommand hat, versucht der ESC den Motor mit unmöglich geringer Drehzahl anlaufen zu lassen -> stottern/"ticken".