Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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@Markenbox
Mit den Werten RC-Max und RC-Min legt man den gesamten Bereich fest der von "Knüppel unten bis oben" abgedeckt wird. Der 0-Punkt liegt dann in der Mitte des Bereichs. Wenn man z.B. -90 und +30 Grad einstellt, befindet sich die Cam in einem Winkel von -30 Grad wenn sich der "Knüppel" in der Mitte befindet.
Das hat einen Vorteil: Der Winkel der Cam ändert sich immer in gleichen Teilen, wie man den "Knüppel" bewegt. Würde man den 0-Punkt immer an der gleichen Stelle lassen, so wie es sonst üblich ist, würde im obigen Beispiel der Weg Knüppel von 0 bis unten einem 90 Grad Schwenk entsprechen und von 0 bis Knüppel oben nur 30 Grad. D.h. die Kamera würde sich im unteren Teil 3 mal so schnell bewegen.
So entspricht halt "Knüppel unten" bis "Knüppel oben" dem Weg von -90 bis +30 Grad bei einer linearen Steigung.
Mich hat das auch zuerst verwirrt, aber für die Schwenkbewegungen ist das durchaus sinnvoll.
Der Offset den man einstellen kann, wirkt immer, unabhängig ob ein RC-Signal anliegt oder nicht. Du hast Recht, er funktioniert nicht richtig (+-12 Grad anstatt 120). Ich bin dem Fehler auf der Spur, führe das hier aber nicht näher aus.
Was aber vielleicht verwirrt: Der eingestellte Offset wirkt ständig (wenn auch nur zu einem zehntel) der Offset der sich aus den Min-Max-Werten ergibt, wirkt nur wenn ein Signal der RC anliegt (Das sollte man vielleicht ändern).
Mit den Werten RC-Max und RC-Min legt man den gesamten Bereich fest der von "Knüppel unten bis oben" abgedeckt wird. Der 0-Punkt liegt dann in der Mitte des Bereichs. Wenn man z.B. -90 und +30 Grad einstellt, befindet sich die Cam in einem Winkel von -30 Grad wenn sich der "Knüppel" in der Mitte befindet.
Das hat einen Vorteil: Der Winkel der Cam ändert sich immer in gleichen Teilen, wie man den "Knüppel" bewegt. Würde man den 0-Punkt immer an der gleichen Stelle lassen, so wie es sonst üblich ist, würde im obigen Beispiel der Weg Knüppel von 0 bis unten einem 90 Grad Schwenk entsprechen und von 0 bis Knüppel oben nur 30 Grad. D.h. die Kamera würde sich im unteren Teil 3 mal so schnell bewegen.
So entspricht halt "Knüppel unten" bis "Knüppel oben" dem Weg von -90 bis +30 Grad bei einer linearen Steigung.
Mich hat das auch zuerst verwirrt, aber für die Schwenkbewegungen ist das durchaus sinnvoll.
Der Offset den man einstellen kann, wirkt immer, unabhängig ob ein RC-Signal anliegt oder nicht. Du hast Recht, er funktioniert nicht richtig (+-12 Grad anstatt 120). Ich bin dem Fehler auf der Spur, führe das hier aber nicht näher aus.
Was aber vielleicht verwirrt: Der eingestellte Offset wirkt ständig (wenn auch nur zu einem zehntel) der Offset der sich aus den Min-Max-Werten ergibt, wirkt nur wenn ein Signal der RC anliegt (Das sollte man vielleicht ändern).
@ Micha:
Das hast du Dir ja viel Mühe zu Erklärung gegeben. Genau so hatte ich es auch verstanden.
Ich wollte inen Offset ohne RC-Signal. Wenn Du jetzt sagt +/-12° könnte das sogar gefühlt hinkommen.
Da ich aber 30 brauchte, habe ich einfach die beiden Regler auf -30 gestellt, dass hat dann nun das gewünschte, solange man kein remote braucht.
btw: irgendwo wurden doch mal die Gains um Faktor 10 verstellt. Vieleicht liegt es mit daran, dass jetzt nur noch 1/10 Wirkung da ist. Kleiner Bug eben.
Das hast du Dir ja viel Mühe zu Erklärung gegeben. Genau so hatte ich es auch verstanden.
Ich wollte inen Offset ohne RC-Signal. Wenn Du jetzt sagt +/-12° könnte das sogar gefühlt hinkommen.
Da ich aber 30 brauchte, habe ich einfach die beiden Regler auf -30 gestellt, dass hat dann nun das gewünschte, solange man kein remote braucht.
btw: irgendwo wurden doch mal die Gains um Faktor 10 verstellt. Vieleicht liegt es mit daran, dass jetzt nur noch 1/10 Wirkung da ist. Kleiner Bug eben.
Hallo Markenbox,
wenn Du Arduino etc. installiert hast und dich genug auskennst um eine kleine Änderung in der Datei IMU.ino zu machen, danach die Firmware neu zu kompilieren und reinzuladen, dann ändere einfach die Routine getAttiduteAngles in IMU.ino das sie wie folgt aussieht:
Danach funktioniert der Offset dann wie gewünscht. Änderungen natürlich auf eigene Gefahr!
Ich hab den Bugfix bereits an ahahn (einer der Entwickler) weitergegeben. Ich denke der wird das für die nächste Version übernehmen.
Gruß Micha
wenn Du Arduino etc. installiert hast und dich genug auskennst um eine kleine Änderung in der Datei IMU.ino zu machen, danach die Firmware neu zu kompilieren und reinzuladen, dann ändere einfach die Routine getAttiduteAngles in IMU.ino das sie wie folgt aussieht:
Danach funktioniert der Offset dann wie gewünscht. Änderungen natürlich auf eigene Gefahr!
Ich hab den Bugfix bereits an ahahn (einer der Entwickler) weitergegeben. Ich denke der wird das für die nächste Version übernehmen.
Gruß Micha
Hi,
ich habe Probleme mit meinem Brugi. Seit dem Update auf v49 rev77 habe ich folgendes Verhalten: die Motoren fangen an zu laufen,aber nach einer Weile schaltet sich alles ab. Es scheint zwar Spannung anzuliegen, aber die Bewegung hört auf. Im GUI sieht man die Anzeige vom Sensor und die Ausrichtung des Sensors und der Motoren habe ich mehrfach verändert. Ich weiß nicht, ob das eine Notabschaltung des Controllers ist, oder irgendein Defekt an der Platine. Ich konnte auch bis jetzt nichts im Forum darüber finden, aber bei über 200 Seiten wird es langsam schwierig.
Danke für Eure Hilfe
ich habe Probleme mit meinem Brugi. Seit dem Update auf v49 rev77 habe ich folgendes Verhalten: die Motoren fangen an zu laufen,aber nach einer Weile schaltet sich alles ab. Es scheint zwar Spannung anzuliegen, aber die Bewegung hört auf. Im GUI sieht man die Anzeige vom Sensor und die Ausrichtung des Sensors und der Motoren habe ich mehrfach verändert. Ich weiß nicht, ob das eine Notabschaltung des Controllers ist, oder irgendein Defekt an der Platine. Ich konnte auch bis jetzt nichts im Forum darüber finden, aber bei über 200 Seiten wird es langsam schwierig.
Danke für Eure Hilfe
Hallo Leute,
die Version BruGi 049B r161 steht zum Dowload
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_049B_r161.zip
Sie enthält ein paar Bug Fixes. Der wichtigste betrifft die ACC Berechnung in der IMU. Durch eine nicht initialisierte Variable war es möglich dass gelegentlich keine ACC Updates erfolgt sind, und damit die Nulllage verloren ging.
Ansonsten gibt es Verbesserungen bei der RC Funktion.
* RC-min und RC-max sind nicht mehr gegenseitig eingeschränkt.
Man kann sie unabhängig einstellen. Wenn RC-min größer als RC-max ist, dann dreht sich einfach die Wirkrichtung des RC Kanals um.
* A0 kann nun ebenfalls als RC PWM Eingang benutzt werden (als Kanal Nummer 3)
-> Danke an micha-24
bin schon neugierig auf Feedback
Alois
P.S.: falls sich jemand die Frage stellt warum die Versionsnummer von r77 auf r161 gesprungen ist. Es waren nicht soviele Änderungen auf BruGi , sondern das SVN zählt die Änderungen der Wiki Seite ebenfalls mit ...
die Version BruGi 049B r161 steht zum Dowload
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_049B_r161.zip
Sie enthält ein paar Bug Fixes. Der wichtigste betrifft die ACC Berechnung in der IMU. Durch eine nicht initialisierte Variable war es möglich dass gelegentlich keine ACC Updates erfolgt sind, und damit die Nulllage verloren ging.
Ansonsten gibt es Verbesserungen bei der RC Funktion.
* RC-min und RC-max sind nicht mehr gegenseitig eingeschränkt.
Man kann sie unabhängig einstellen. Wenn RC-min größer als RC-max ist, dann dreht sich einfach die Wirkrichtung des RC Kanals um.
* A0 kann nun ebenfalls als RC PWM Eingang benutzt werden (als Kanal Nummer 3)
-> Danke an micha-24
bin schon neugierig auf Feedback
Alois
P.S.: falls sich jemand die Frage stellt warum die Versionsnummer von r77 auf r161 gesprungen ist. Es waren nicht soviele Änderungen auf BruGi , sondern das SVN zählt die Änderungen der Wiki Seite ebenfalls mit ...
Narf bin nun endlich seit einem Monat wieder dazugekommen mein Gimbal anzuwerfen, alles schön eingestellt und Vorgestern n Testflug gemacht und jetzt kommst du schon wieder mit einer Neuen Version daher ^^
Vorweg die R77 läuft schon mal sehr sehr gut .. RC Eingang hab ich noch nicht getestet, muss da noch n Empfänger dran pfriemeln und Fein Tuning machen.
die R161 werd ich morgen oder nächste Woche sicherlich Testen
ps.: noch mal ein sehr großes Danke schön an die Programmierer, ihr zaubert da eine super laufende Software!
Vorweg die R77 läuft schon mal sehr sehr gut .. RC Eingang hab ich noch nicht getestet, muss da noch n Empfänger dran pfriemeln und Fein Tuning machen.
die R161 werd ich morgen oder nächste Woche sicherlich Testen
ps.: noch mal ein sehr großes Danke schön an die Programmierer, ihr zaubert da eine super laufende Software!
Eine Frage: Ich habe soeben die Version 049B_r161 per Aduino auf das Martinez-Board geladen.
Nun habe ich die GUI gestartet. Nach dem Connecten bring er mir unten links in der Ecke die Meldung "wrong-Version"
Der Gyro bleibt von den Werten auch so stehen wenn ich auf Start klicke.
Der Gimbal spackt auch volle kanne rum. Vorher hatte ich auch ein Martinez-Board mit der 48er Versin drauf das mir leider kaputt gegangen ist.
Was mach ich falsch?
Grüße
Michael
Nun habe ich die GUI gestartet. Nach dem Connecten bring er mir unten links in der Ecke die Meldung "wrong-Version"
Der Gyro bleibt von den Werten auch so stehen wenn ich auf Start klicke.
Der Gimbal spackt auch volle kanne rum. Vorher hatte ich auch ein Martinez-Board mit der 48er Versin drauf das mir leider kaputt gegangen ist.
Was mach ich falsch?
Grüße
Michael
Danke Euch, ich hatte da irgend wie 5 Denkfehler drin und noch zusätzlich einen Ordner wo falsch hingepackt.....
Nun habe ich die neue GUI drauf die wirklich anders ausschaut und wenn ich Connecte ist auch alles grün ;D
Nun der nächste Punkt: Der Gimbal brummt wie verrückt und wenn wenn ich bei Gyro Start drücke passiert nichts. Die Werte in der GUI sind auch alle auf 0.
Wie muss ich nun weiter machen? Ich glaub ich bin einfach zu doof piep piep...... für sowas ....
Danke und Grüße
Edit: Hoffentlich hat sich bei der Belegung des Gyros am Board nichts geändert. Erst hatte ich das erste Board von Martinez, nun habe ich eines von AHM-Brushless gekauft.
Nun habe ich die neue GUI drauf die wirklich anders ausschaut und wenn ich Connecte ist auch alles grün ;D
Nun der nächste Punkt: Der Gimbal brummt wie verrückt und wenn wenn ich bei Gyro Start drücke passiert nichts. Die Werte in der GUI sind auch alle auf 0.
Wie muss ich nun weiter machen? Ich glaub ich bin einfach zu doof piep piep...... für sowas ....
Danke und Grüße
Edit: Hoffentlich hat sich bei der Belegung des Gyros am Board nichts geändert. Erst hatte ich das erste Board von Martinez, nun habe ich eines von AHM-Brushless gekauft.
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