Brushless Gimbal Controller

[muvid]

Hallo,
sehr genial, Jungs.
Ich bräuchte auch nur die Steuerung...egal ob im Gehäuse oder nicht. Kann mir da was selber fräsen.
Gimbal werde ich mir ebenfalls selber fräsen. Alles aus CFK und ein bissel Alu...Teile sind bestellt und sollten die Tage ankommen. Stelle ich dann hier vor
Motoren für Nick/Roll werde diese hier werden:
http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=575&productname=

Denke die lassen sich gut wickeln....sind auch die Motoren von meinem 6s Hexa.

Gebaut wird gleich passend für meine Sony Nex5. Gimbal wird so konstruiert das der Schwerpunkt leicht einstellbar ist.
Bin schon selber gespannt

Gruß Ertan

 

[edge]

Ich habe den motor code für RCFAN geschrieben und er basiert im moment auf raumzeigermodulation.
die frage wäre noch, ob man nicht den atemga23u4 nimmt, der hat 11bit pwm und damit eine noch höhere auflösung.

LG Alex

 

[RC FAN2]

@FerdinandK : Das sieht richtig gut aus bin mir sicher dass das mit Umgewickelten Motor bei uns auch so gut aussieht.
Vorteil ist bei uns glaub ich die Raumzeigermodulation , die im Vergleich zur Sinusvariante selbst den Motor mit Standard Wicklung schon sehr gut dreht

@Nitro & YaNnik : Da muss ich euch leider noch auf ein paar tage vertrösten . Arbeite gerade daran den Code etwas Verständlicher aufzubauen . Im Moment durch die vielen Tests ist das noch sehr durcheinander . Gebt uns mal noch 2 Tage zeit

@muvid : Der Motor ist glaub ich sehr gut geeignet , durch den großen Durchmesser solltest du schön viele Windungen drauf bekommen und somit ordentlich Haltemoment .

 

[YaNnIk]

Okay schonmal danke werde meine diy 3-fach halbbrücke eh erst montag auf lochraster zusammenschustern ist natürlich nicht so klein wie ein ic aber da ich auch verstehen wollte was ich da baue hab ich mich für den manuellen aufbau der halbbrücken entschieden sehe da auch keine notwendigkeit sonen halbbrückentreiber zu verwenden.. Zwei 4ct transistoren und vier wiederstände und fertig 7 ^^

 

[RC FAN2]

Ja , hatte auch erst den Treiber mit 6 Mosfets selber gebaut , was auch problemlos funktionierte

Der L6234 Treiber hat aber mehrere Vorteile :
- Man brauch nur 3 PWM Ports und keine I/O´s
- die Brücke besteht komplett aus N-Fets
- Weniger zu löten

 

[fofi1]

Also wenn ihr später ein Platinenlayout braucht meldet euch bei mir . Da könnt ich mich drum kümmern. Das ganze ist echt interessant

 

[edge]

wir sind schon dabei

 

[Lonestar78]

Nachdem Ihr mich ordentlich überholt habt, bin ich bei der Sammelbestellung dabei
Immerhin hab ich vieleicht ein bischen was angestossen im anderen Thread ;-) Wahrscheinlich nicht.....

Kommentare:
Ich wäre für Naza-Ähnliches Gehäuse.
ATmega32u4 wäre sicher ne sehr gute Wahl wegen des höher aufgelösten PWMs.
MPU6050 ist auch wunderbar. Frage hierzu: Warum mit auf dem Board und nicht gleich extern? Nachdem keine Lagesensoren verbaut werden sollen, muss man doch eh ein miniIMU direkt an den CAM-Träger für die Lagebestimmung schnallen.

 

[Kikifaz]

Habe auch Interesse an einer Sammelbestellung.

Summensignal wäre praktisch
Formfaktor wäre mir relativ egal

 

[martinez]

Hi,
das hört sich sehr gut an! Ich bin sehr auf die Endversion gespannt.
Und Open Source ist immer was feines.

Ihr schreibt, dass ihr auch eine IR LED vorgesehen habt.
Da könnte man super meinen IR Control (die Software) mit in den Hauptcode einfließen lassen.
Schau mal in meine Signatur!

Gruß
Martinez

 

[fofi1]

Also ich wär unverbindlich auch an ner Sammelbestellung interessiert.

Zum Schaltplan: bekommt der AVR keine 100nF Abblockkondis oder sind die woanders eingezeichnet?
Wenn ihr das Ding bestücken lasst (wegen dem MPU6050 wohl nötig), dann wäre ein USB-IC wie FT232Rl oder der CP2122 noch ganz interessant. Dann könnt man das ganze über ne Gui schön einfach einstellen.

 

[RC FAN2]

So , es gibt ein Update auf der Ersten Seite !
Der Schaltplan ist soweit fertig und steht als PDF und Eagle File für alle frei zur Verfügung
Wer lust hat kein ja das Board Layouten Ansonsten werden ich dies morgen tuhn

@Lonestar78 : Nur durch deinen Thread hab ich mich mit Edge zusammen rangesetzt und das ganze realisiert
Ich mache einen Onboard MPU weil man zum einen nicht unbedingt einen auf der gimbal direkt brauch (alexmos macht es z.b. auch nicht mehr) oder um einfach das ganze board direkt auf die gimbal zu montieren.
Für diejenigen wo beides nicht in frage kommt , kann noch ein Externer MPU angeschlossen werden .

@kikifaz : Board ist jetzt so gelayoutet das man 4 normale Servoeingänge hat (z.b. für eine FC oder normalen Empfänger) und einen Summensingnal Eingang .

@martinez : Verwende deinen IR Controller schon eine weile und funktioniert sehr gut
Ich habe ein Multiport nach ausen gelegt , wo dann u.a. LANC , IR oder sonstewas mit gemacht werden kann.
Das ist der Große vorteil an OpenSource , werde zwar viele der Funktionen einbauen und testen .
Aber gerade in eine großen Community wie hier , kann man schnell zusammen noch mehr Funktionen erweitern !

 

[RC FAN2]

@fofi1 : Eine Gui werde ich wohl auch noch schreiben ^^ FTDI mach ich keinen Onboard weil ich das Serielle Port noch für Erweiterungen (z.b. Kommunikation mit Mwii,Ardupilot ...) nutzen möchte. Außerdem hat eh jeder einen zuhause liegen
Die Abblockkondis sitzen unter den Leistungsstufen im Schaltplan

 

[MiniOlli]

wenn ihr die platine entwickelt solltet ihr beachten, dass sich die sensorik (acc + gyros)für eine optimale regelung auf dem gimbal bei der kamera befinden sollte und nicht irgendwo im turm oder auf dem rahmen.

Dem schließe ich mich an, denn ohne Hallsensor oder dergleichen hat man sonst keine absolute Referenz. ...und weil ich das auch so habe Falls mal ein Motor "überschnappt" wird sofort wieder nachgeregelt, sonst hängt die CAM danach schief.

Raumzeiger oder Sinus haben letztendlich die selben Ansteuerresultate. Man nutzt Raumzeiger um z.B. mit den Zwischengrößen den Real- und Imaginärteil d.h. Wirk- und Blindleistung einfach (als Gleichgröße) regeln zu können. Sonst muss man rechenaufwendige VI-Regler nutzen um einen Sinus optimal regeln zu können. Nur mal zur Erklärung

 

[RC FAN2]

@MiniOlli : habe mir als Referenz verschiedene dinge überlegt , ein IMU ist da nur eine Möglichkeit(wahrscheinlich aber die beste) .
aber genau aus diesem Grund habe ich I2C und Seriellport mit auf Connector gelegt
Die Platine wird aber ca. so groß wie eine Naza , sollte man also problemlos direkt auf der Gimbal Platzieren können . Ist wohl auch vom Kabelmanagement her am besten

 

[fofi1]

Wie gross ist denn das Naza? Ich hab mich gerade mal an die Platine gesetzt und mal angefangen zu Layouten (wenn ichs bis morgen schaff, dann hast lad ichs hoch) . Wenn ihr nicht doppelseitig bestückt, dann wirds aber sehr eng. Vor allem beim TQFP Gehäsue des Atmegas, da geht viel Platz drauf. Acha, das Kühlpad des MotorIC muss auf Masse. Kanns aber ned nachbearbeiten, da ich eure Library ned hab.

 

[RC FAN2]

@fofi1 : Kann ich dir garnicht sagen wie groß die ist , hab selber keine ^^
Bei den Kühlpads wahr ich mir nicht sicher ob die auf masse können , hab so manche Bauteile schon gehabt die das nicht abkönnen ^^
Die Kühlpads liegen im Schaltplan auf Slug , Slug1 und Slug2
Bestückung wäre einseitig am besten , da unsere Pick&Place Maschine nur einseitig kann.
Ansonsten bitte nur Bauteile auf der Rückseite Platzieren die von Hand gelötet werden können.

Dankeeee

 

[fofi1]

joa, aber im Thermal-Layout im Schaltplan, hängt das Pad an den 4 GND Pins, scheint also wirklich GND zu sein. Ich werds jetzt mal manuell auf Masse durchkontaktieren. Wenn dann musste halt die Library anpassen. Könnt ihr MLF bestücken? Dann könnte man den 328er Atmega ja auf MLF ändern

EDIT: The slug is internally connected to pins 1,10,11 and 20 (GND pins).

 

[RC FAN2]

kann eigentlich so ziemlich alles in der Maschine bestücken lassen
Gibt es den 328p auch im MLF ? bei Farnell scheint es da was zugeben , aber da stehen in den Tech. Daten und in bei der Gehäusebezeichnung wieder verschiedene dinge . Deswegen hab ich den erstmal als TQFP gelassen.

EDIT : wichtig wäre nur das alles Bauteile die mit der Pick&Place bestückt werden , auf einer Seite sind. Sonst sollte es da keine Probleme geben .

 

[MiniOlli]

Wenn man noch was rausschmeißen möchte, könnte man auf eines der beiden Bootsraps verzichten und aus einem beide versorgen. Das sind dann 4 Bauteile weniger.

Edit: Ne, nur 3. Siehe AppNote AN1625 Seite 9.