Die PID und ich - wir werden keine Freunde

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B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#23
#23
jepp, das war eben noch im upload. fliege an 2S.

Sorry für die unpräziese flugweise - bin noch recht talentfrei, aber ohne fliegenden kopter kann man nicht üben: Teufelskreis *heul*
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#27
#27
hast dir diesen Teil in der config.h angesehen?

d.h. du hast das hier stehen in deiner config.h?
und du hast KEIN Spezifisches Board eingestellt?

--
/*************************** independent sensors ********************************/
/* leave it commented if you already checked a specific board above */
/* I2C gyroscope */
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
#define MPU6050 //combo + ACC
---

Hier ist noch ein Tuning Parameter für deine MPU6050

---
/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
//#define MPU6050_LPF_98HZ
//#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
----
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#28
#28
da dieser Rahmen nicht sehr steif ist könnten schon Vibrationen zur MPU kommen und das "Gehopse" verursachen.

Bist du mit Bluetooth mit der GUI verbunden? Woher weisst du den Throttle Wert aus der GUI wenn er gerade abhebt?
 
B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#29
#29
bei mir siehts wie folgt aus, einen LPF hatte ich bereits versucht.

/*************************** independent sensors ********************************/
/* leave it commented if you already checked a specific board above */
/* I2C gyroscope */
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
#define MPU6050 //combo + ACC

/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#34
#34
Du hast aber den LPF an der falschen Stelle gesetzt
Du hast doch kein ITG verbaut, sondern ein MPU !!
Du musst
define MPU6050_LPF_98HZ einstellen (steht auch in der config_h)

Gruß Karsten

Brunsti hat gesagt.:
bei mir siehts wie folgt aus, einen LPF hatte ich bereits versucht.

/*************************** independent sensors ********************************/
/* leave it commented if you already checked a specific board above */
/* I2C gyroscope */
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
#define MPU6050 //combo + ACC

/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
Zum Vergrößern anklicken....
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#36
#36
yep. das wollte ich dir gerade zurückschreiben!

Probier den da aus!

1. EEPROM_CLEAR
2. Sketch rauf
3. CALIB_ACC
4. Stell dir einen AUX Kanal ein damit du von ACRO auf ANGLE/LEVEL umschalten kannst
5. Alle Neigungen/Sensoren testen
6. Umschalten auf ANGLE/LEVEL Testen
7. Prop rauf und Testen

lg

PS: Jetzt bin ich offline

PSPS: Ich hab nur die Grundeinstellungen gemacht, mehr nicht.
 

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B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#37
#37
super, vielen Dank. Die Sensoren musste ich noch in der Richtung anpassen, jetzt klappts aber. Der Kopter liegt im Stable Mode wie ein Brett (Acro bekomme ich aufgrund fehlender Skills nicht hin). Problem ist aber, dass es super schwer bis nicht möglich ist die Höhe zu halten, er driftet auch leicht und nach einem nicht zu erkennenden Muster in diverse Richtungen.

Bei Korrekturen sackt er ab. Besonders schlimm ist es beim drehen um die YAW Achse. Aus nem halben Meter höhe sinkt er senkrecht bis auf den Boden.

Ideen?
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#39
#39
da solltest den YAW P Wert erhöhen. Damit er bei der Drehung nicht absackt. Wichtig ist auch wenn zu zu knapp über den Boden bist dann beeinflusst der Luftwirbel durch die Propeller auch die Lage des Copters. Dadurch driftet er immer rum. Geh höher rauf (über dem Bett) und probier es da. Mach GANZ langsame YAW Drehungen.
Generell: so ein kleiner Quad ist sehr zappelig und agil. Zum lernen recht problematisch. Ich glaub der passt inzwischen, jetzt musst üben :) Wennst noch einen größeren hast ist der besser geeignet. ACRO mit so einem kleinem ist auch schwer ;-)
Dann verabschied ich mich mal!

lg

G.
 
B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#40
#40
so, habe P mal auf YAW auf 8,5 erhöht und bei Roll und Pitch auf 2,3 reduziert, in der hoffnung auch das letzte flattern aus den achsen zu bekommen.

jetzt muss ich erstmal laden, den ersten akku hab ich eben schon überm bett verflogen, ging gut.

VIELEN DANK FÜR DIE UNTERSTÜTZUNG!!!
 
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