Einige Anfängerfragen zu APM und Zubehör

[Upgrade 08/15]

Hi,

Den Toilet-Bowl bin ich leider immer noch nicht ganz los geworden. Der Kopter macht jetzt Rückwärtskreise mit Radius ca. 3m, wobei ich das Gefühl habe, dass diese mit der Zeit grösser bzw. der Kopter schneller werden würde. Da ich es vorhin aber nur im Garten testete, wechselte ich vorher wieder zum Stabilize mode. Habe ich einfach zu hohe Ansprüche an den Loitermodus, oder wie sieht es bei euch aus?

Vibrationswerte sind laut Log gut, Compassmot hat nur eine 2% Abweichung ergeben.
Den Kompass/GPS habe ich ca. 7cm hinter der Mitte des Kopters. Kann dies ein Problem sein?

Grüsse


Edit:
Vibrationslog:

 

[gervais]

Das ist nicht entscheidend...vielmehr...Wie hoch sitzt er denn , Metall/Schrauben i.d.Nähe? Ansonsten den MAG tauschen, oder degaussen.. vormagnetisiert hatten wir gerade im DJI Teil des Forums.

 

[Upgrade 08/15]

Hey,
ca. 12cm über der Propellerebene. Weder Metall noch Schrauben sind oder waren in der Nähe. Der Kompass/Mag ist eigentlich neu.



Edit:
- Die Ausrichtung /Drehung scheint zu stimmen, wenn ich das im Missionplanner beobachte.

Foto des Kopters:

Edit 2:
Wie genau funktioniert bei euch der Loiter-mode? Bzw. wie verhält sich der Kopter, wenn ihr in den Loitermode schaltet?

 

[gervais]

Er "locked! ein: Kurzes Zucken, dann steht er.

 

[Mosquito]

Im Loiter-Mode sollte sich der Kopter auf max. +/- 25-50 cm bewegen.

Hehe, aber wie schaut´s bei dir mit der Deklination aus? Wo fliegst du und was für einen Wert hast du eingetragen?

Hatte mich neulich in Österreich vertippt und schon war der Kopter im Loiter nicht mehr zu gebrauchen; ständig TB. Nach der Korrektur der Deklination war wieder alles ok.

lg Hans


P.S.: Dein GPS/Kompass-Kabel solltest du mit min. einem Kabelbinder am "Mast" mal zugentlasten! Besser noch den "Mast" um 1-2 cm kürzen, damit keine Zugspannung auf den dünnen Käbelchen liegt oder den Pilz um 180° drehen und die Kompassausrichtung dann im MP entsprechend ändern.

 

[gervais]

Ich fliege seit Langem mit AutoDec. Das langt . (Ausser z.B. auf Bornholm). Was mich an der Konstruktion stört, sind die Antennen und die Spiral Ummantellungen, die die Vibrationsentkopplung asymetrisch tw. neutralisieren. Letzteres hat aber mit dem TBE nichts zu tun.

PS: Es ist durchaus möglich, dass der MAG schon bei Lieferung z.B. vormagnetisiert war..da die Kistenschieber und deren Versender alles Mögliche zusammen transportieren und lagern.

Auch eine Möglichkeit: Der interne Kompass ist noch aktiv. Bei dem Abstand mache ich noch nicht einmal CompassMot.

 

[hulk]

Je nach pids steht der auch bei wind bei 0, 5m. Eventuelle zuckungen kommen dann je nach gps güte

 

[Jace25]

Wieviele Sats hattest du denn, was hat dein Hdop Wert gesagt?

Je nach Flugbewegung schaukelt meiner mehr oder weniger stark auf, vor allem wenn ich aus einer zügigen Bewegung in den Loiter gehe. Er haut dann schon Arg die Bremsen rein. Wenn man aus dem gemütlichen Schweben in den Loiter schaltet, zuckt er kurz und schwebt dann grob auf ±50cm würde ich schätzen. Je nach Wind und Wetter natürlich auch. Hin und wieder hatte ich es, dass er wenn ich aus der schnelleren Schwebebewegung in den Loiter geschaltet habe, dass er dann auch erstmal leicht gedriftet ist. Mittlerweile kann ich das Problem aber nichtmehr beobachten.

Viele Grüße,
Jacob

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Super, danke für die vielen Antworten!

@Mosquito: Okay, ca. 50cm das hört sich gut an, so habe ich mir das auch vorgestellt! Die Deklination habe ich nicht verändert, ich fliegen in Luzern, Schweiz. Das mit dem GPS Mast habe ich mir auch schon überlegt, den werde ich wohl einfach Drehen. So herum montiert hatte ich ihn nur aus optischen Gründen.


@Gervais: Interner Kompass dürfte nicht vorhanden sein, ist ja ein APM 2.6. Oder wie finde ich das heraus, ob da einer ist? Was müsste ich tun, wenn dieser vormagnetisiert ist? Könnte ich alternativ (wäre das Plug and Play?) den Sensor eines BL Gimbals benutzen?
Die Spiralummantelung dürfte kein Problem sein. Wie man im Log sieht, sind die Vibrationen sehr gering.

@Hulk: Die PIDs habe ich noch nicht angefasst, AutoTune stand als nächstes auf der "To-Do" liste.

@Jace: Ich kann es leider nicht sagen, da ich heute ohne Telemetrie oder FPV im Garten geflogen bin. Das Probem tritt aber auch auf freier Wiese, nach ca. 10 Min fliegen auf - da dürften mehr als ausreichend Satelliten vorhanden gewesen sein.
Dazu kommt, dass man im Andropilot sehr schön sehen konnte, wie der Kopter kreise macht (also im Loitermodus). GPS dürfte folglich ausreichend präzise gewesen sein...

MfG


Edit:
Ich werde folgendes tun:
- Kompass drehen + neu kalibrieren
- Evtl den Kompass "demagnetisieren" bzw. testweise einen anderen einbauen
- Draussen auf dem Feld testen, auf satellitenanzahl achten

 

[hulk]

satzahl und hdop siehst du im log.
log laden. und im menü gps glitches auswählen.
wenn er kreist, tippe ich aber auch auf compass

 

[Mosquito]

Also erstens sollte man den Autotune zuerst durchführen und dann erst mit Loiter & Co. rumspielen!

Desweiteren mußt du entweder AutoDeclination aktivieren oder eben für Luzern den Wert 0.030 eingeben, damit der magnetische Nordpol mit dem geografischen verrechnet werden kann (danach auf alle Fälle im MP prüfen, ob der angezeigte Kompasskurs (schwarze Linie) auch mit der Wirklichkeit übereinstimmt!!!).

Letztens darf man nicht unterschätzen, dass Luzern ja inmitten recht netter Berge liegt und da am Nachmittag die GPS-Satelitten recht tief am Horizont stehen, kann es dadurch im Tal zu unliebsammen Störungen im Empfang bzw. in der Positionierung kommen.

Also bevor du jetzt mit dem großen Komponententausch anfängst, fliegst du erstmal den Autotune und stellst die Deklination (Auto od. Wert) ein. Dann teste mal am Vormittag und dann am Nachmittag. Wenn's möglich ist, dann geh mal rauf auf den Engelberg oder einem der anderen "Hügel" und schau da nochmal wie's funzt!

lg Hans

 

[gervais]

Ich habe mal eben einen kurzen Take mit Position Hold gemacht (Das ist im Prinzip eine NAZA ähnlicher Flugmode LOITER+ALTHOLD),wo Du den Übergang mit dem Einbremsen auch nach starken Roll/Pitch in Etwa sehen kannst. Das geht auch noch extremer, aber nach 20:00 nervt es die Nachbarschaft, da die Krücke sehr laut ist.

[video=youtube;PT7tCoXwbQc]https://www.youtube.com/watch?v=PT7tCoXwbQc&feature=youtu.be[/video]

Freilich steht der PX mit gutem GPS etwas stabiler als der APM.

Was den MAG angeht: Auf Deinem BLDC ist i.d.R. kein sep. MAG, kauf einfach ein neues MAG Board,wie das GY-281 (Ebay) Degaussen wie in dem Phantom Video gezeigt, kannst du auch probieren, das ist aber zeitraubend.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Also Luzern ist nicht wirklich inmitten der Berge

Mit Autotune hast du recht, das werde ich als nächstes machen. Wobei der Kopter nach meiner Auffassung im Stabilize recht angenehm fliegt.

Auto Dec ist bereits aktiviert.


Was mir dabei noch aufgefallen ist: Anstelle von "APM with External Compass" war die Markierung auf "Manual - Rotation Roll 180". Mag dies einen Einfluss gehabt haben bzw. was bedeutet dies?

Sollte ich den Toiletbowl im Laufe des Wochenendes nicht wegbekommen, werde ich ein neues Kompassboard bestellen!

MfG

 

[hulk]

as mir dabei noch aufgefallen ist: Anstelle von "APM with External Compass" war die Markierung auf "Manual - Rotation Roll 180". Mag dies einen Einfluss gehabt haben bzw. was bedeutet dies?

wo sitzt denn dein compass beim gps? obendrauf oder drunter?

 

[Upgrade 08/15]

Desweiteren mußt du entweder AutoDeclination aktivieren oder eben für Luzern den Wert 0.030 eingeben, damit der magnetische Nordpol mit dem geografischen verrechnet werden kann (danach auf alle Fälle im MP prüfen, ob der angezeigte Kompasskurs (schwarze Linie) auch mit der Wirklichkeit übereinstimmt!!!).
lg Hans

Also die schwarze Linie bewegt sich nicht, nur die Rote bewegt sich mit und diese stimmt mit der aktuellen Ausrichtung des Kopters überein?!


Hulk:
Das weiss ich nicht, der ist in einem schwarzen Plastikgehäuse...
Es handelt sich um jenes Set:
http://www.goodluckbuy.com/side-pin...combo-w-ublox-neo-6h-gps-for-multicopter.html


Wenn man mit einer Lampe hineinleuchtet, sieht man, dass das GPS Modul zu oberst platziert ist.

 

[Mosquito]

Das bedeutet, dass dein Kompass angeblich auf dem Kopf steht ... uncool, wenn das nicht tatsächlich der Fall ist, weil er dann Ost mit West verwechselt! Also mal im MP prüfen, ob die Kompassanzeige beim Drehen des Kopters auch korrekt mitläuft. Wenn nicht, dann die Korrektur rausnehmen und der TB sollte der Vergangenheit angehören.

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Ummmm... Also wenn ich den Kopter mit der Nase in jene Richtung halte, die ziemlich sicher Norden ist, zeigt er mir Süden an...


Das wechseln auf "APM with external Compass" funktioniert aber nicht. Wenn ich den Punkt neu setze, dann in ein anderes Menü wechsle und wieder zurück gehe, springt der Punkt wieder zu "rotation roll 180".
Wie kann ich diese Einstellung speichern?

 

[Mosquito]

Stell das am besten über die Fullparameterlist im MP ein. Da kannst du es gleich auf die APM speichern und mit "aktualisiere" prüfen, ob der eingetragene Wert auch stehen bleibt.

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Wenn ich den Kopter über Kopf halte, würde es stimmen. Nur wenn ich also No_Rotation wähle, stimmt wiederum gar nichts...ich kapiers nicht :O


Ich teste jetzt alle Werte durch, ich werde ja dann sehen, wann N tatsächlich Norden ist..

 

[Mosquito]

Schau mal in der Liste nach, da stehen ja auch die Schlüssel-Nr. und ihre Bedeutung. Wähle mal die mit keiner Korrektur (müßte die 0 od. die 1 sein, wenn ich mich richtig erinnere)

lg Hans