GPS Position springt hin und her

#41
das wurde so auch schon bei den google groups angesprochen. Keine Ahnung, warum die Devs das noch nicht angegangen haben. ....
Langsam tut dich was :) Randy Mackay scheint jetzt daran zu arbeiten.

Aus drones-discuss:

Re the GPS glitch protection, I've implemented velocity based glitch protection in my clone's gps_glitch1 branch. The important parts are:
- the velocity based glitch protection is in AP_InertialNav.cpp
- the arducopter simulator has an array of lat/lon values that are applies at 1 second intervals during the gps-glitch test. The values used in this test are taken from an actual user's log (the user was Garrick).

I've also created a little video of how it works in the simulator: http://www.youtube.com/watch?v=o0U6Zc5Pv3g. In short, you can see it works well at first but if the glitch persists for more than a few seconds the circle-of-possibility expands to accept the new glitchy position and the copter will fly off. Then as the gps position returns quickly to it's real position, the copter again rejects the gps position for a few seconds meaning that it's actually slower to recover vs the unprotected algorithm.

So it kinda works but we might need to improve the algorithm further. The idea that I'm working on now is one Leonard and I discussed yesterday which is to use a max acceleration based circle-of-possibility instead of a max velocity based one.
 
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gervais

Ich brauche mehr Details
#42
Gibt keinen Grund das nicht auszuprobieren. Gute Idee. Mach mal. Das Kappen der RX Leitungen nach dem Ändern der Config ist auch ok. Sofern das GPS seine Einstellungen beibehält, sehe ich da kein Problem. Probiert habe ich das freilich noch nicht.......
Jetzt habe ich es probiert, in einer kurzen Trockenphase, U-BLOX (RX gekappt nach Aufspielen der Michael Naumov Settings) auf das NAVILOCK geklebt, Warmstart.

Ergebnis: Fliegt wie mit unkalibriertem Kompass. Wieder abgeklemmt, NAVILOCK wieder dran...alles OK. Leider hatte ich nicht die Gelegenheit zu testen,ob es an den Naumov Settings lag. (2Hz Pedestrian)
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#44
Servus,
kann evtl. mal einer von euch beschreiben, was er alles im U-Blox Center wie angepasst hat.
Ich habe bisher nur die Taktrate auf 4 Hz und die Übertragungsgeschwindigkteit auf 38400 Baud angepasst.
Gruß bigbretl

PS: die 3dR Settings haben bei mir zum Verlußt der Signale geführt. Kann man da was falsch machen?

Gruß
 

halex

Erfahrener Benutzer
#45
eigentlich nicht.
Nachdem Du das Skript geladen hast muss die Konfig noch gespeichert werden. Das wars.
Allerdings nutze ich nicht die 3dr Konfig sondern eine andere. Ich denke, die anderen hier ebenso. Die Links stehen hier im Thread.
 

gervais

Ich brauche mehr Details
#46
PS: die 3dR Settings haben bei mir zum Verlußt der Signale geführt. Kann man da was falsch machen?
Vermutlich eher zum Verlust der Ansicht der NMEA Daten im u-center ;-) Einfach im u-center in der dritten Reihe von oben auf Debug Messages klicken...Schwupps, dann wird wieder etwas angezeigt.
 

Wowbagger

Erfahrener Benutzer
#47
Ich benutze den APM und Neo-GPS von RCTimer vom Sommer 2012 in einem Flächenflieger. Das APM hatte damals noch keinen Bootloader im PPM. Die Info nur damit man evtl. unterschiedliche Softwarestände berücksichtigen kann.

Ich habe das GPS einfach so wie es ist an den APM angeschlossen und er läuft. GPS-Fix bekomme ich schnell und mir sind im Flug bisher noch keine GPS-Probleme aufgefallen. RTH funktioniert gut und er kreist schön über der Startstelle.

Soweit ist alles gut, jetzt macht mich dieser Thread nur unsicher. Ich habe keine Ahnung, mit welcher Frequenz das GPS Daten sendet, was für Einstellungen da drin sind, was für Einstellungen das APM evtl. einfach so schickt...

Wie kann ich die aktuellen Einstellungen überhaupt einsehen? Wie könnte ich die ändern?

Wenn ich es richtig verstanden habe, ist für meinen Fall nur das Senden von zu vielen Debug-Informationen an den APM evtl. ein Problem, wenn der APM dadurch überfordert wird. Woran merke ich denn, dass der überfordert ist? Macht er dann was falsch, er hängt sich auf und das Modell stürzt ab?
 

gervais

Ich brauche mehr Details
#48
Ich zitiere
wenn alles so funzt, wie Du es schreibst kann ich mir keine Verbesserung vorstellen. Ich würde es so lassen.
Bei mir geht es auch primär um den Spieltrieb. Glitches oder FlyAways habe ich bislang auch mit plug and play settings nicht erfahren und Loiter funktioniert nach Verbau des ext. Kompass mit 3.01 und compass mot so gut, dass ich kaum updaten mag...was mir freilich bei 2.91b ebenso ging. Ich logge freilich auch sehr sparsam.

PS:
Wie kann ich die aktuellen Einstellungen überhaupt einsehen? Wie könnte ich die ändern?
Im u-center. U-BLOX über FTDi anschliessen.
 
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Wowbagger

Erfahrener Benutzer
#49
Hmm.....
Ich logge momentan gar nicht, glaube ich. Aber ich wollte das demnächst mal probieren.
Was passiert denn, wenn man zu viel loggt und das APM überlastet ist?

Was ist das u-Center? Mit Ublox meinst Du das GPS, oder? Da komm ich nicht gut dran, da da nur dieser sehr kleine Stecker für den APM dran ist.
 

halex

Erfahrener Benutzer
#50
ich springe mal eben ein..

Hallo Wowbagger,

wenn der APM zuviel loggt, kann es zu Fehlfunktionen kommen. Mach´Dir keine Sorgen, Du loggst auf jeden Fall. Allerdings nur die Standardwerte, die sind kein Problem.
U-Center ist die Software, mit der Du Dein Ublox GPS konfigurieren kannst. Gibt´s im Netz. FTDI an´s Kabel und los geht´s.
Bis demnächst mal
 

Wowbagger

Erfahrener Benutzer
#51
OK, danke. Ich schau mir das mal an.

Was mir eben Sorgen macht: "kann es zu Fehlfunktionen kommen". Auch "Aufhängen" des APM und damit keine Kontrolle mehr und Absturz? Oder einfach nur schlechtere/langsamere Funktion?
 

halex

Erfahrener Benutzer
#52
OK, danke. Ich schau mir das mal an.

Was mir eben Sorgen macht: "kann es zu Fehlfunktionen kommen". Auch "Aufhängen" des APM und damit keine Kontrolle mehr und Absturz? Oder einfach nur schlechtere/langsamere Funktion?
Aufhängen trifft den Nagel auf den Kopf :D
Wobei, ich fliege derzeit mit den normalen Logs und IMU und alles ist gut. Ich kenne auch keine lebenden Zeugen, denen damit etwas passiert ist.
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#54
Bei mir wird im Missionplanner eine Position angezeigt, die ca. 400 m vom tatsächlichen Standort abweicht.
Kann dies sein? Habt ihr auch schon mal diese Erfahrung gemacht.

PS: und dass bei 8-9 Satelitten

Gruß bb

Nochmal PS: inzwischen sind es sogar mehr als 1200 Meter
 
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FPV1

Banggood

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