Noch kurz zum H-Quad mit APM2.5.
Ich muss gestehen, dass ich die Stab-Werte gar nicht eingestellt habe. Habe da die Standards gelassen, weil die eigentlich bei all meinen Koptern bisher gepasst haben. Ich kann ja mal probieren, ob da sogar noch mehr geht. Jedenfalls liegt der ganz ruhig in der Luft, wenn ich ihn im stabilize mode manuell steuere. Nur bei Alt Hold regelt die FW halt phasenweise etwas aggressiv.
micropet, wenn Du bei den Stab-Werten so weit reunter musst, kann das eventuell heißen, dass Du starke Vibrationen hast, die den ACC stören. Ich habe einen H-Quad Rahmen aus Holz, der nicht mal besonders verwindungssteif ist. Man sieht sogar, wenn er abhebt, dass 2 gegenüberliegende Motoren leicht vorauseilen. Diagonal sehe ich da in der Luft sicher 1cm Höhenunterschied. Dürfte aber weiter nicht stören. Die Propeller habe ich gewuchtet, die Motoren aber nicht.
Ich habe aber sicher auch Vibrationen. Werde morgen mal meinen Vibrationsdetektor (keycam) drauf schnallen.
Wie rasant er rauf oder runter geht, hängt wohl auch von der maximalen Sink- und Steigrate ab, die man einstellen kann. Ich habe da die Standardwerte belassen, lediglich den Sinkwert für knapp vor der Landung auf 30cm/s runter gesetzt.
Wenn ich nun im Alt Hold Vollgas gebe, dann steigt er zügig und rastet sehr gut ein, sobald ich wieder auf Mittelstellung gehe. Runter genau so. Lediglich wenn ich ihn eine Zeit lang auf einer Höhe lassen habe, dann schwankt er dann doch sehr. Sehr langsam aber doch. Geht mitunter bis zur automatischen Landung.
Ich habe aber den Verdacht, dass es am Baro liegt. Der war zwar abgeklebt, aber ich denke, das war nicht ideal. Ich habe jetzt mal einen etwas größeren Schaumwürfel drauf geklebt. Werde das morgen noch mal testen.
An der Software dürfte es aber nicht liegen. Das hat mir der Test mit dem Y6 und dem APM2 gezeigt.
Der hat die Höhe sehr gut gehalten. Alles in einem Korridor von ca. 50cm, ohne Sinken oder Steigen, wenn ich ihn eine Zeit lang auf gleicher Höhe belassen habe. Steigen und Sinken ging auch genauso gut mit Einrastverhalten. Da habe ich auch die Werte aus dem Video gehabt und die haben da gepasst.
Beim Y6 musste ich dafür Rate Loiter ziemlich runter drehen, damit er aufhört zu wackeln.
Das APM2 hat mich auch mit einem wirklich stabilen Position hold überrascht. Bisher konnte ich das im Garten nie testen. Der ist einfach zu große Radien geflogen. Heute bleiber bei doch erheblichem Wind in einem Kreis von ca. 3m Durchmesser, allerhöchstens mal ein kurzer Ausreißer auf 5m. Das ist o.k.
Dürfte sich das Flashen des MTK GPS doch positiv bemerkbar machen.
Beide Kopter haben übrigens auch ein Sonar. Das ist insofern bemerkenswert, als ich vorallem beim H-Quad deutlich besseres Alt hold erwartet hätte. Ich habe auch das Anpassen der Höhe bei steigenden und fallendem Untergrund vermisst, wie es in früheren Versionen schon zu sehen war. Sieht so aus, als würde das Sonar gar nicht verwendet. Ist aber definitiv in der FW aktiviert.
Setup der beiden, nur zum Vergleich:
H-Quad mit Holzrahmen, 15mm Vierkantholzausleger, Abstand Motor zu Motor diagonal 62cm.
Motoren sind DT700, Regler sind HK20A mit SimonK FW.
Propeller sind aktuell 11x4,7EPP von Flyduino.
FC ist APM2.5 von rctimer mit ublox GPS von ebenda.
Abfluggewicht mit einem 3S 2200mAh Akku: 1300g.
Flugzeit: ca. 8Minuten mit noch ca. 30% Restkapazität.
Y6:
Holzcenterplates und 10mm Aluvierkantausleger.
Motoren Suppo 930kV, Regler SimonK von Flyduino, Props: 10x4,5 APC SF.
FC: APM2 mit internem GPS mit neuer FW.
Motorabstand ca. 55cm.
Abfluggewicht mit 2 Stück 3S 2200mAh Akkus ist 1580g.
Flugzeit ca. 10-12 Minuten mit noch reichlich Restkapazität. Muss ich noch mal testen. Da ich jetzt alle Akkus parallel lade, kann ich nicht genau sagen, wieviel da jetzt noch drinnen war.
Hier noch die Settings vom Y6 mit dem APM2.
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