Hat schon einer das ACC/Baro Althold der APM 2.9-rc1 ausprobiert!

R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#61
#61
@Helste:

Danke für die Videos!!
Ich finde Deine Videos weder langweilig, noch OT.
Auf dem 2. Video (APM2.0 auf Y6) funktioniert das Althold wirklich sehr gut. Komisch, dass es auf dem H Quad versagt. An dem Motormischer kann es nicht liegen. Bis zum Beweis des Gegenteils gehe ich immer noch von fehlenden Acc Filteroptionen aus. Die MPU 6050 unterliegt sicherlich auch Produktionsschwankungen. Wo ich jetzt grade wieder mit dem Baro und Naze dran bin, muss ich einfach sagen, es ist megahilfreich, wenn man sich online direkt das gefilterte, regelungsrelevante ACCz anschauen kann um eine optimale Filtereinstellung zu finden. Nur nach perfektem Motorenrundlauf zu rufen reicht leider nicht. Die Missionplaner Kurven sind ein Anhaltspunkt, aber m.E zu grob v.a in der zeitlichen Auflösung. Wenn man bei der 2.9rc im cli "enable INAV" einschaltet hilft das immerhin etwas weiter, da bekommt man Rohwerte.
Hast Du schon mit dem Gedanken gespielt, die Videos bei DIY Drones zu posten? Die würden sich sicherlich über Feedback freuen!

@Halex: Danke für Deinen Tip! (Bin allerdings am STM-kämpfen)

LG
Rob
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#62
#62
Naja, wenn ich das dort poste, dann sagen die vielleicht das hat mit dem APM2.5 vom rctimer zu tun, weil am Original APM2 geht es ja gut;-)

Ich bin ehrlich gesagt nicht zufrieden mit den Videos. Ich war da heute mit Junior am Feld und wollte einfach alle Kopter mal duchprobieren, weil ja bei allen eine neue Software drauf ist. Da habe ich einfach nicht darauf geachtet, dass ich die Kopter alle gleich fliege und sie auch so nahe fliege, dass man was erkennen kann und dabei auch noch genau sage was jetzt passiert.
Ich muss das mal systematisch machen. Das mache ich am besten mal mit Stativ und nach Plan. So sieht man kaum was brauchbares raus, finde ich.
Ich werde mich da auch speziell auf den Y6 und den APM2.5 H-Quad beschränken. Da kann man sehr gut vergleichen.
Werde mir auch die Einstellungen nochmal genauer ansehen. Speziell beim Y6 ist noch viel drinnen, dass man ihn etwas smoother bekommt. Der hält zwar gut, aber er regelt da zu zackig. Beim Quad muss ich einfach noch mal mit den Alt Hold Parametern spielen.
Beim Y6 habe ich übrigens keine Abdeckung am Baro. Der APM ist eh in der Plastikdose, die nur ein paar Öffnungen für die Kabeldurchführung hat und Licht kann auch nicht so dazu, weil der ja unter dem GPS sitzt.

Die Logs habe ich mir noch gar nicht angeschaut. Habe bisher nur Videos hochgeladen und Emails beantwortet.
Man glaubt gar nicht, wieviele PNs und Emails man plötzlich so bekommt, jetzt wo das Arduflyer so günstig zu haben ist und jeder eins haben will, aber keiner ein Wiki lesen will;-) Nicht böse gemeint. Habe ja auch viel gefragt und tu das jetzt noch, weil man halt nicht alles gleich im Wiki findet, obwohl das eigentlich super ist. In letzter Zeit kommen sie halt mit der Dokumentation nicht mehr hinterher.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#64
#64
Ja, habe ich heute in der Früh entdeckt und gleich mal auf den APM2.5 Quad gepackt. Dann ist mir aber der Sylvestereinkauf dazwischen gekommen (glaub mir, Du willst nicht wissen, was da los war), aber jetzt schau ich mir das gleich mal an.
Bin schon gespannt, ob ich das heute besser hinbekomme mit dem Alt Hold. Vorallem, wie sich das Sonar auswirkt.
Ich wollte ja schon mal probehalber auf eine Uraltversion gehen. Mache ich auch, wenn das heute nicht wie gewünscht klappt. Dann mache ich ein Vergleichsvideo.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#65
#65
Hi
Ja, hier war auch Mord und Totschlag in den Geschäften (bin nur vorbeigefahren :) ;)). Du wirst es nicht glauben, die APM Junx schicken mir ein Sonar als Dankeschön für die MTK-GPS-Sache. Ich hätte nicht gedacht, dass ich demnächst auch mit dem Sonar am werkeln bin. Hier ist übelster Wind, da fliegt der Copter auch schon ohne Lipo.
Bin schon gespannt, ob ich das heute besser hinbekomme mit dem Alt Hold. Vorallem, wie sich das Sonar auswirkt.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich drücke Dir die Daumen!

LG
"Rob"
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#66
#66
Sonar funktioniert derzeit eh nicht. Habe heute mit dem Quad mit APM2.5 ausgiebig getestet. Habe alles verstellt, was irgendwie mit Höhe halten zu tun hat. Es wurde nicht besser. Sonar hat er gar nicht verwendet, obwohl ich die defines rein getan habe.
Dann hat es mir gereicht. Ich habe die 2.6 drauf gespielt und damit ausprobiert. War dazu auf der Wiese. Habe das auch gefilmt, schaffe es aber jetzt nicht mehr es hochzuladen, weil ich mit der Familie ins Kino gehe. Der Hobbit steht am Programm. Nachher gibt es Video.
So viel schon mal vorneweg. Alt Hold funktioniert sehr gut mit der 2.6. Abweichungen von max. 50cm und das SOnar funktioniert auch. Bin unter den schwebenden Kopter getreten und der ist sofort in die Höhe gezischt. Echt genial.
So hat mir das viel besser gefallen. Hilfe, ich will das alte Alt Hold zurück.
Leider dürfte in der 2.6 aber irgendwo ein bug beim RTL sein. Habe dann RTL aktiviert und der Kopter ist statt rauf runter. Aus ca. 3-4m gemütlich runter, einmal aufgetitscht und hat sich dann auf den Rücken gelegt. Das hat dann das Ende für 2 Propeller und ein Stück Abwasserrohr (Landebein) bedeutet.
Nicht so schlimm. Morgen werde ich mal die 2.7 ausprobieren.
Von heute habe ich ziemlich alles auf Video. Kommt dann nach dem Hobbit, oder auch erst morgen.
Ich wünsche jedenfalls schon mal allen einen guten Rutsch und viele erfolgreiche Flüge im Jahr 2013.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#67
#67
Hier sind nun die Testvideos.
Zuerst mit 2.9rc2 Defaultsettings, dann nochmal die rc2 mit alt hold P auf dem Poti. Habe auch alle anderen PID Werte verdreht, aber immer ein ähnliches Ergebnis, weshalb ich jetzt nicht alle Videos hochladen will.
Das 3. Video zeigt dann meinen Test mit dem selben Kopter mit der 2.6er FW mit Default PIDs. Am Ende dann das Problem beim RTL. Ärgerlich, dass genau der eine Pfosten die Sicht dabei verdeckt.

https://www.youtube.com/watch?v=nxneb8lHtko

https://www.youtube.com/watch?v=b55s7HZChsg

https://www.youtube.com/watch?v=G6aeTHj11AU
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#68
#68
Moin, moin... mein Hirn fühlt sich noch etwas hobbit pelzig an...
Ich habe grade gelesen wie Du bei DIY Drones den 2.8.1 thread aufgemischt hast - sehr gut! Vor allem der Kommentar, dass mit dem Quad die "final4" die Höhe hält und mit der apm nicht. Sag ich ja, die brauchen einen extra lpf für den acc Anteil, den man im mp einstellen kann. Wenn es auch ohne gehen würde bei der mpu, hätte ich den garantiert nicht in die mwii eingebaut. Das ist denen jetzt schon mind. 4 mal vor Augen geführt worden. Entweder wird es nicht kommentiert oder grob unterschätzt: "das sollte eigentlich keinen Unterschied machen, ob man 0,42 oder 20Hz wählt." Wenn man nur auf die MP Kurven schaut mit der schlechteren zeitlichen Auflösung kann man zu der Fehlauffassung kommen, vor allem, wenn es bei einem selbst funktioniert.
Ich finde Deinen Einsatz bei DIY Drones sehr fruchtbar!!

Also, frohes neues Jahr, Helste !!

LG
Rob
 
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H

helste

Erfahrener Benutzer
#69
#69
Na hoffentlich hast Du Recht. Ich bleibe auf alle Fälle dran. So ganz verstehe ich es nicht, warum das so schlecht geht, mit dem Y6 mit dem APM2 aber doch ziemlich gut. Ich vermute echt den etwas weichen Frame als Ursache. Warum aber haut es dann mit Deiner Multiwii hin? Und der AIO mit Megapirate geht super auf dem Frame (der andere ist ja sehr ähnlich und genauso weich). Megapirate arbeitet aber noch ohne ACC. Das macht ja den Unterschied aus, wie man an meinem Video mit der 2.6 sieht.
Was die DIYDrones anbelangt, so finde ich aber gut, dass sie doch sehr bemüht sind, im Forum zu helfen.
Ich war vorhin noch mal im Garten und habe mit der 2.9rc2 mit Defaultwerten getestet. Dabei, wie empfohlen, erstmal Throttle Rate P auf das Poti gelegt. Werte zwischen 3 und 9, ebenfalls wie empfohlen. Das Ergebnis schwankte zwischen schlecht und ganz schlecht. Drehe ich den Wert runter, fängt der Kopter an Jojo zu spielen, mit einer Amplitude von ca. 5m und einer Frequenz von ca. 0,5 - 1 Hz.
Dreh ich den Wert höher, wird die Amplitude kleiner, aber die Frequenz größer. Ab einem bestimmten Punkt, will er dann einen Rückwärtssaldo machen. Schult dann zwar die Reflexe, bringt mich aber Alt hold mäßig auch nicht weiter.
Video habe ich davon auch, aber es war finster und ich muss erst schauen, ob man da was erkennt.
Ich weiß da eigentlich gar nicht ab welchem Punkt ich mich zufrieden geben soll und zum nächsten Wert übergehen soll. So richtig gut wird das ja nie.
Ich habe da noch ein Crius SE rum liegen. Das wird am Freitag auf den Nachfolger des Kopters des Grauens montiert (da sollte es im entsprechenden Faden dann wieder ein Update mit Video geben) und das könnte ich morgen mal testhalber auf den H-Quad packen. Die BaroPidFinal4 ist eh drauf. Dann könnte ich das filmen und bei den DIYDrones zeigen, was der gleiche Kopter mit dem billigen Multiwiiboard und Deiner FW macht.
Was hälst Du davon?
Heute habe ich übrigens 2 mal Props getauscht bei dem H-Quad. Nachdme ich die Software neu aufgespielt hatte, Radio Calibration neu gemacht hatte und auch sonst alles neu eingestellt hatte, bin ich in den Garten. Das Teil lies sich dann nicht armen. Dachte zuerst, dass vielleicht einfach Gas nicht tief genug kommt und habe meinen Gas Aus Schalter umgelegt. Da wird Gas noch mal ordentlich runter gedrückt. Da lies er sich dann armen. Habe dann den Gas Aus Schalter wieder zurück und plötzlich liefen die Motoren an und er ist etwas zur Seite gehüpft. Habe ihn dann wieder aus, aber das hat offenbar das Gasfailsafe ausgelöst und er wollte irgendwas verrücktes tun. Bin dann kurzentschlossen mal mit dem Fuß von oben drauf gestiegen und habe ihn am Boden fixiert. Die Motoren haben voll rauf gedreht. Der wollte wohl nach Hause, ohne zu wissen, dass er da eh schon ist.
2 Props sind dabei an einer nahen Mauer zerschellt, aber mehr ist zum Glück nicht passiert. Danach habe ich alles nochmal neu kalibriert und nachher ging alles wieder. Keine Ahnung, was da los war.
Das Teil fordert mich echt heraus;-)
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#71
#71
Ich habe derzeit leider keine Möglichkeit ein Video zumachen. Wetter ist nicht gut und den APM 2.5 Quad baue ich gerade um. Der Y6 hat das APM2 mit dem MTK und das ist nicht so genau. Der eiert auf 3-5 m rum.
Bei DIYDrones hat aber gerade einer ein Video von der rc4 rein gestellt. Das zeigt schon mal was geht. Das Loiter hatte ich in ähnlicher Qualität aber auch schon.

http://diydrones.com/forum/topics/a...05844:Comment:1085647&xg_source=msg_com_forum

Und das Beste: der kann auch acro:)
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#72
#72
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helste

Erfahrener Benutzer
#73
#73
Ja, da kann man sich freuen als Konsoment. Rosige Zeiten für Konsumenten. Harte Zeiten für Entwickler, die den Zug verpassen.
 
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