Motoren drehen ohne Gas zu geben

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modbot

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#1
#1
Hi
Ich bin neu im Drohnenbereich.
Wir bauen derzeit eine Drohne in einem Projekt an der Uni.

Leider hab ich ein Problem mit den Motoren und der Konfiguration in Betaflight.

Verwendet wird ein Diatone Mamba Stack F405 Mk2 und eine FrSky Tandem X20 mit einem TD6 Empfänger.
Verbunden ist alles korrekt und der Empfänger ist ist mit Sbus mit dem FC verbunden.

Ich habe den Motorregler und den Beschleunigungssensor kalibriert.

Wenn ich die Motoren arme gehe die auf die eingestellte Leerlaufdrehzahl.
Wenn ich nun die Sticks bewege (Roll, Pitch, Yaw) funktioniert auch alles wie man es erwarten würde.
Wenn ich nun aber Gas gebe verhalten sich die Motoren unterschiedlich.
Oft (wie auch im angehängten Video) drehen 1 bis 2 Motoren komplett hoch, obwohl ich nie so viel Ausschlag gegeben habe. Auch wenn ich das Gas wieder auf Null zurückziehe drehen die Motoren weiter.

Das Problem besteht bei drei baugleichen Flightcontrollern.

Nach diversen Online Recherschen haben wir auch versucht das ganze mit montierten Props zu testen, damit sich das ganze in der Luft ausgleichen kann.
Leider kommt es erst garnicht soweit, da die Drohne lediglich zur Seite kippt (Prop ist zum Glück nicht kaputt gegangen).
Selbst wenn macht die Aussage für mich keinen Sinn, dass der Regler regeln will, da die Drohne ja genau so auf dem Tisch steht wie sie zuvor kalibriert wurde.

Ich hoffe sehr, dass mir jemand helfen kann.
Bitte seid gnädig... Ich bin ja noch Neuling auf dem Gebiet.

Sorry für die schlechte Videoqualität. Ich musste es leider stark komprimieren.
Gruß Niklas
 

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Zeitgeber

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Quaddicted FPVler
#2
#2
Also erstens NIE mit Props irgendwelche Motorentest machen, das kann bitter nach hinten losgehen und im worst case ist ein Aufenthalt im Krankenhaus die Folge.

Motoren dreher immer hoch, wenn man sie ohne Props auf dem Tisch testet. Da liegt am FC, der versucht zu reegeln, wo es nichts richtig zu regeln gibt, weil er nicht in die Luft kommt.

Am einfachsten ist es:

Motorencheck, ob korrekt durchnummeriert. Also im Betaflight checken, ob Motor 1 auch an Pos 1. am Copter ist, usw.

Motordrehrichtungen doppelt und dreifach checken. Kann man gut mit einem Stück Papier machen, welches oben an die Glocke des Motors gehalten wird. Es geht dann in die Richtung mit, in die der Motor dreht.

Dann Props drauf (natürlich in der korrekten Zuordnung: dreht der Motor nach links, dann müssen die Blätter am Prop auch nach links nach oben gehen, rechtsdrehend natürlich umgekehrt) und raus und dort testen. Das nicht zu zaghaft mit dem Gas, der muss mit dem Hintern hoch ho kommen und Airtime bekommen, sonst endet es im wobbeln im Propswash in Bodennähe.
 
KM|fpv

KM|fpv

creator & mentor
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#3
#3
modbot hat gesagt.:
Ich habe den Motorregler und den Beschleunigungssensor kalibriert.
Zum Vergrößern anklicken....
Motorregler aka ESC werden heute nicht mehr kalibriert! Ich erkenne nicht zu 100% welches Protokoll eingestellt ist, aber DSHOT300 wäre hier ausreichend.
Die Möglichkeit, mit angestöpselten flight controller, zu armen und diese Spielerchens mit der Funke zu machen, hat ja nichts mit der realen Situation in der Luft zu tun. Wie schon erwähnt wurde, versucht betaflight hier mit seinem PID controller die Vibrationen auszugleichen, was auf der Werkbank, bzw in der Hand nicht funktioniert. Es hilft dir lediglich zu prüfen, ob alles so dreht, wie es soll.
 
M

modbot

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#4
#4
Ich verstehe ja dass ich das ganze draußen in die Luft bekommen muss.
Aber gibt es keine Möglichkeit das ganze Sachte zu starten?
Wenn wir die Drohne ganz normal auf den Boden stellen und starten wollen drehen halt 2 Props deutlich langsamer und dadurch kippt sie halt auf die Seite.
 
deadcat

deadcat

aim for the bushes
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#7
#7
Geht mal systematisch die von Zeitgeber genannten Schritte durch. Wenn der Copter ohne jeglichen Input selbstständig flippt, liegt das quasi immer daran, dass die Softwarekonfiguration nicht dazu passt wie die Hardware verbaut/angeschlossen ist.
Potenzielle Fehlerquellen:
  • Motordrehrichtung falsch -> muss zur angezeigten Drehrichtung in BF passen, siehe Diagramm im 'Motors' Tab
    1680278874942.png

  • Propeller falsch montiert -> muss zur Motordrehrichtung passen

  • Motorzuordnung falsch -> muss zur Motornummerierung (1 bis 4) in BF passen; Motoren im 'Motors' Tab einzeln(!) testen und schauen, ob jeweils der richtige anläuft
    1680278893459.png

  • FC(bzw. Gyro)-Orientierung falsch -> muss zur entsprechenden Einstellung in BF passen; Überprüfung anhand der von .Markus genannten Animation im 'Setup' Tab
    1680278962656.png
 
M

modbot

Member
#8
#8
Ja die Animation passt.
Die Motoren drehen in die richtige Richtung.
Motorzuordnung ist auch korrekt.
Props sind natürlich keine dran bei den Motorentest.
Die kamen erst dann dran, als wir versucht haben das Teil in die Luft zu bekommen wie immer jeder sagt.
Aber genau da passiert ja das gleiche wie auf dem Schreibtisch Test:
In diesem einen Fall waren zwei Props langsamer wie die anderen. Der Kopter hat einfach nicht wirklich das gemacht was er sollte.
Einfach da mit viel Gas loszulegen kommt mir nicht richtig vor. Ist bei den großen Carbon Props die wir drauf haben auch nicht gerade ungefährlich.
 
deadcat

deadcat

aim for the bushes
Mitarbeiter
#9
#9
Die Werte im 'Receiver' Tab passen definitiv auch alle? Kanalzuordnung und v.a. Mittelwerte?

Wenn das sicher alles passt, wären wir als nächstes bei den ungewöhnlicheren Ursachen und damit bei der Thematik, die in Beitrag #3 schon angesprochen wurde: ESCs.
Was für Regler sind verbaut und mit welchem Protokoll laufen die?
 
M

modbot

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#10
#10
Ist ein Stack
also die Regler die da verbaut sind.
Ich hatte online geschaut, da stand Dshot600.
Wir also das und Dshot300 nicht gingen haben wir mal verschiedene andere durchprobiert aber das brachte auch nichts.
 
.Markus

.Markus

While (1) do build-fly-crash-repair;
#11
#11
Mach‘ doch mal ein Video, auf dem man den Start-Versuch sehen kann (auch die Drehrichtung der Motoren). Und ein Bild, wie die Pröpse montiert sind.
 
M

modbot

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#14
#14
Kollege hatte sie übers Wochenende dabei. Bei der einen ist nach 2s im Steigflug der Arm gebrochen. Bei der Anderen stimmt was am Stecker nicht.
Das muss jetzt erstmal optimiert werden.
(Das sind zwei Drohnenprojekte, bei denen die Drohnen selbst ausgelegt und gedruckt werden müssen)

Mir kam allerdings noch eine Idee:

Die Drohnen sind relativ groß und (insofern die Berechnungen stimmen) für ca. 2,5kg Gewicht ausgelegt. (Also Drohne + Nutzlast)
Heißt wenn wir ohne Last fliegen ist die Drohne deutlich leichter als was die Motoren/Rotoren können, daher könnte ich mir vorstellen, dass die Ausgleichsregelungen einfach zu stark sind.

Ist das möglich?
 
M

modbot

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#16
#16
Naja der FC Regelt ja die Motoren um sich die Drohne gerade zu halten.
Der FC weiß ja aber nicht was für einen Schub die Motoren erzeugen.
Das heißt für mich wenn der FC einen kleinen Impuls gibt bringt das für die leichte Drohne vielleicht zu viel Bewegung ins System und dadurch schwanken die Werte so stark.
Bzw. dadurch konnte man nicht sachte starten.
 
catdog79

catdog79

Springgrasverachter
#19
#19
Ohje, was für ein Projekt bzw. Studienfach geht es denn?
Elektrotechnik, Regeltechnik, Maschinenbau?

Ich habe das Gefühl dass ihr noch ganz schön viel Zeit in Grundlagen investieren solltet.
Hört sich so an, als ob ihr ein Frame aus dem 3D Drucker nutzen wollt?

Über die PID Regelung kann das Regelverhalten angepasst werden.
Grundsätzlich ist es erstmal egal was die Motoren und Probs für Schubkräfte leisten können, insofern sie nicht zu schwach sind.

Bei den Race-Coptern im 5" Bereich ist es durchaus üblich mit >6kg Schub bei 500g Eigengewicht zu fliegen.
 
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FPV1

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