PID Einstellungen

sandmen

Erfahrener Benutzer
#22
Habe mal eine Frage an die Experten hier: Mir ist aufgefallen, dass ich Angel P im manuell Mode wesentlich höher stellen kann als im Altitude Mode ohne das der Kopter anfängt sich aufzuschwingen? Ich war immer der Meinung die PID Werte soll man im Manuell Mode einstellen. Warum ist das so oder was kann das Problem sein. Ich denke sogar, dass dieser Effekt bei mir für die Abstürze verantwortlich ist, da ich die PID's immer nur im manuell Mode eingestellt habe.
VG Reiner
PID's für Attitude (Lage) stellt man immer im "Manuell" mode ein.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#23
Genau das habe ich gemacht, und alles super smooth.

Aber wenn ich dann auf Altitude hold (Höhe halten) schalte schwingt sich der Kopter gleich fürchtlich auf. Habe den Kopter auf dem Balkon an Spanngurte gebunden und mache mal ein Video.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#25
Attitude.jpg

Damit es bei Altitude hold sich nicht aufschwingt habe ich:

Angle Control P auf 25 runter gesetzt, D auf 1000 runter gesetzt und vor allem F auf 0,07

Wie gesagt erst mal nur zu Test auf dem Balkon an Spanngurten.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#27
T-Motor Antigravity 4006 380KV an 5s mit RC-Timer 17x5,5
Abfluggewicht ca. 1500g

Parameter-File habe ich gerade nicht da, schicke ich heute abend nach

hier jetzt der Parameter - File
 

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keilie

Erfahrener Benutzer
#28
Genau das habe ich gemacht, und alles super smooth.

Aber wenn ich dann auf Altitude hold (Höhe halten) schalte schwingt sich der Kopter gleich fürchtlich auf. Habe den Kopter auf dem Balkon an Spanngurte gebunden und mache mal ein Video.
hier das Video, leider habe ich heute kein besonderen GPS Empfang auf meinem Balkon mit der kleinen Dipolantenne gehabt, aber das solle keinen Einfluss auf das Ergebnis haben
[video=vimeo;218705252]https://vimeo.com/218705252[/video]
hier die Einstellungen aus dem ersten Teil des Videos zuerst manueller mode dann altitude hold mit Aufschwingen
2017-05-23_201635.jpg
hier die Einstellungen aus dem zweiten Teil des Videos zuerst manueller mode dann altitude hold
2017-05-23_201840.jpg
hier noch das Log File
 

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sandmen

Erfahrener Benutzer
#29
Probier mal die Anghängten Parameter aus.

Das mit dem Alt-Hold, "festgehalten" hab ich noch nicht gesehen :).
Ich denke daraus kannst Du so keine Schlüsse über das Regelverhalten bekommen.

Flieg doch mal bitte einfach im Manual mode ein wenig.
Und schau wie er fliegt, schaut doch nicht schlecht aus.
Ich denke ich habe das Problem gefunden mit dem crash...
Kann schon ein FW fehler gewesen sein.
Du hast eine bereits gefixte Version.

Gruß
 

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sandmen

Erfahrener Benutzer
#31
Puh, ich denke leider noch gar nicht in irgendwelchen Versionen.
Müsste mal Max's repo durch schauen.
Glaube aber das es da nicht drinnen ist.


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keilie

Erfahrener Benutzer
#32
Probier mal die Anghängten Parameter aus.
warum hat deine Parameter Datei nur so wenige Parameter? Soll ich die so einlesen?

Das mit dem Alt-Hold, "festgehalten" hab ich noch nicht gesehen :).
Ich denke daraus kannst Du so keine Schlüsse über das Regelverhalten bekommen.
ist nicht nur "festgehalten" so, ist mir beim Versuch mit Alt-Hold zu starten aufgefallen. Dann habe ich den Effekt für das Video noch mal nachgestellt

Ich denke ich habe das Problem gefunden mit dem crash...
Kann schon ein FW fehler gewesen sein.
Du hast eine bereits gefixte Version.
Kannst du mir genauer sagen was du gefunden hast das Problem mit dem crash

Kann schon ein FW fehler gewesen sein.
Du hast eine bereits gefixte Version.
Wäre aber wirklich interessant welche FW (Revision) Fehler aufweist.
Bei der mir jetzt von dir vorliegenden FW ist mir aufgefallen, dass in der GCS keine Telemetriedaten der ESCs angezeigt werden. Außerdem sind die RC-Adjustable Parameters nicht vorhanden, warum?

VG Reiner
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#33
Ich habe nur die Parameter drinnen gelassen, die für das Thema passen.

Ich hatte gehofft du hast die schon getestet.

Wie bereits geschrieben habe, "Kann es sein" das ein Fehler in der FW war. In meiner FW ist der patch schon lange drinnen​, darum kann ich es nicht testen.

Bei einem Bekannten hat der fix einen positiven Effekt.
Theoretisch ist dieser Fehler in jeder FW drinnen. Ist aber mit Sicherheit auch abhängig von welchem ublox modul, usw....

Warum keinen Telemetrie-daten von esc's ?
Weil ich diese nicht brauche.
RC-Adjustable ?
Benötige ich auch nicht.

Eigentlich dachte ich halt, du probierst Mal die FW die ich dir gesendet habe.
Es sollte definitiv kein Crash vorkommen...


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keilie

Erfahrener Benutzer
#34
ich habe deine FW drauf und als ich letzten Sonntag fliegen wollte, da hatte ich das Aufschwingen als ich beim Start in Alt-Hold geschaltet habe. Das fand ich nicht normal und hatte erstmal alles abgebrochen.
Jetzt war ich ein paar Tage nicht da und konnte nichts Neues ausprobieren
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#35
Nochmals, wie schaut es aus, im Manual mode ? Da muss es sauber laufen..... Vergiss erst mal alt-hold und der gleichen.

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keilie

Erfahrener Benutzer
#36
bin gerade alle Parameter durchgegangen und habe diese bei mir eingetragen
dabei ist mir aufgefallen,
1. dass ich den CTRL_TLT_ANG_F auf 0.025 stellen soll - bist du sicher? - da schwingt sich bei mir der Kopter auf
2. was ist NAV_CTRL_GUIDED ? ist bei mir 0 und kann ich nur in der Paramerliste direkt ändern und wenn ich auf den Butten Save to AQ... gehe will es den Parameter auch immer wieder auf 0 ändern
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#37
F sollte einfach default sein 0.25, denke ich.
Und den guided-mode benötigst du erst mal nicht.
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