Probier mal die Anghängten Parameter aus.
Das mit dem Alt-Hold, "festgehalten" hab ich noch nicht gesehen
.
Ich denke daraus kannst Du so keine Schlüsse über das Regelverhalten bekommen.
Flieg doch mal bitte einfach im Manual mode ein wenig.
Und schau wie er fliegt, schaut doch nicht schlecht aus.
Ich denke ich habe das Problem gefunden mit dem crash...
Kann schon ein FW fehler gewesen sein.
Du hast eine bereits gefixte Version.
Gruß