Pids einstellung

H

hulk

PrinceCharming
#1
#1
Trotz gewisser erfahrung steh ich momentan vor einem kleinem problem. Der copter fliegt tadellos, straff, kein aufschwingen, ich erkenne kein feines vibrieren.poshold auch bei wind tadellos. Ich fliege mit brille mit einer ccd cam.
Geb ich voll pitch oder roll bekomme ich ein vibrieren rein. Nicht sofort, eher wird es mit der zeit stärker.... Ist das ein cam Problem oder die pids? Wenn es die pids sind, wo kann man ansetzen?
 
Upgrade 08/15

Upgrade 08/15

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Interessant, das Problem. Ich kenne bisher nur, dass im "Schwebezustand" keine Probleme vorhanden sind, sobald man mehr Gas gibt, fängt etwas an zu schwingen/vibrieren (aber nur in gewissen Drehzahlbereichen). Und das, obwohl Props/Motoren ausgewuchtet sind. Ich habe dies jeweils auf Resonanzen des Rahmens geschoben und keine wirkliche Lösung gefunden.

Tritt das Problem auch auf, wenn du viel Schub gibst oder NUR bei Roll/Pitch? Ist der Kopter bzw. sein Schwerpunkt ungefähr ausbalanciert?

Was ist es denn für ein Kopter (Grössenklasse)?
 
H

hulk

PrinceCharming
#3
#3
Balance ist vorhanden. Ich kann vollgas geben und es schwingt nix. Ebenso hab ich praktisch keinen downwash oder wie das heisst.ich kann unglaublich zügig sinken ohne dass er trudelt. Der copter hat ca 1550g gewicht und 4,4kg schub. Er hält auch die höhe in poshold/althold bei voll pitch. Und das vibrieren kommt bei vollpitch/roll....nicht sofort und nicht immer.fliege ich halb bjs dreiviertel gas ist alles i.o.
Das ist eine kleine cam in einem gehäuse auf so nem kleinen halter.
 
H

hulk

PrinceCharming
#4
#4
Ich hol den thread noch einmal hoch. Da ich langsam kapituliere.
Keiner eine idee? Es liegt definitiv an den pids.
 
Upgrade 08/15

Upgrade 08/15

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Hi,

Ich habe gerade eben mit meinem Kopter noch einen PID-Tuning-Vorgang gemacht. Diesmal etwas anders; meiner Meinung nach ist das Ergebnis ganz okay (P sollte noch auf 0.3, aber 0.2 ist das Limit. I werde ich von aktuell 0.5 auf 0.45-0.4 setzen). Leider war es windstill, wie es sich bei Wind verhält, wird sich zeigen:


Vielleicht ist es einen Versuch wert, deine PIDs auch nach dieser Methode einzustellen?

0. Vorbereitung: Alle Werte so tief einstellen, dass sie garantiert nicht zu hoch sind. Der Kopter muss trotzdem schon mindestens "okay" fliegen.

Das Tuning
1. D auf ein Poti. Möglichst breit gesteckten Wert wählen. D so weit erhöhen, bis der Kopter sichtbar zu Schwingen/Zittern beginnt. Landen--> Aktuellen Wert : 2 = neuer D-Wert.
2. P auf ein Poti. Wiederum eine grosse Bandbreite wählen. P so weit erhöhen, bis der Kopter nach Stickeingaben deutlich überschwingt/ zittert. Landen --> Aktuellen Wert :2 = neuer P-Wert
3. I auf ein Poti. Auch hier einen grossen Wertebereich wählen. So lange erhöhen, bis der Kopter komisch fliegt und/oder zu schwingen beginnt. Danach wiederum landen und den aktuellen Wert :2 als neuen I festlegen.
4. Dasselbe für den stabilize-Wert. Bei diesem so lange erhöhen, bis a) die Korrekturgeschwindigkeit als zu hoch empfunden wird oder b) der Kopter nach dem in-die-waagerechte-zurückkehren sichtbar überschwingt.

--> Überlegungen:
- D muss zuerst eingestellt werden. Wird bspw. zuerst P eingestellt und D ist zu tief/hoch, wird P auch entpsrechend "gedämpft" und ist in der Folge zu tief/hoch.
- Die "kritischen Werte" : 2 sollte zu einem guten Ergebnis führen. Möglicherweise sind die resultierenden Werte dann zu tief, aber es sollte dennoch eine solide Basis ergeben.
- Den ganzen Durchgang 2 mal durchzuführen würde sicherlich bessere Ergebnisse bringen.


Okay, wahrscheinlich hilft dir das nicht wirklich weiter, da deine PIDs schon sehr gut zu sein scheinen. Kannst du vielleicht mal ein Log und die aktuellen Pids posten? Würde mich einfach interessieren, wie diese aussehen.


MfG Christian


Edit: Ggf. hast du wirklich ein Resonanzproblem, wo der Kopter bei einer gewissen Anströmung & Motordrehzahl zu schwingen beginnt.
 
Zuletzt bearbeitet:
H

hulk

PrinceCharming
#6
#6
Der Ansatz durch 2 könnte vom Gefühl her passen. Zumindest bei D. und den empfinde ich als schwierig zu ermitteln.
Das ist von den PIDS her meine einzige Schwierigkeit. P geh ich nach log und Stab P ist auch okay.....letzteres wird noch einmal lustig wenn man den max Anstellwinkel erhöht....aktuell hab ich 60Grad drin. :)
I setz ich bisher immer 2*p und hatte da noch keinen stress.

Ggf. hast du wirklich ein Resonanzproblem, wo der Kopter bei einer gewissen Anströmung & Motordrehzahl zu schwingen beginnt.
Zum Vergrößern anklicken....
Das ist ein anderer interessanter Ansatz....ehrlich gesagt klingt der im Moment etwas knisterig bei Full Speed. Das muß ich auch noch einmal suchen.
Logs sind erstmal schwierig. Aktuell stimmt nix mehr.
Das geht soweit dass ich jetzt die 3.3rc7 draufgemacht habe. Sieht zumindest im MP besser als die RC5 aus. Mal schaun.
 
T

talentfrei

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Moin! Hab das gleiche Problem, in Schwebezustand alles ok, sobald ich etwas schneller fliege (nur wenn ich mit Brille fliege) zitter er. Nach Autotune ist etwas besser geworden aber immer noch unmöglich zu fliegen. Auf Sicht flieg er richtig gut überhaupt nichts zu bemängeln, auch hören tut man nichts. Bin auch am ende, ka was ich noch machen kann.
Gruß
 
Upgrade 08/15

Upgrade 08/15

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Okay. Die PIDs scheinen recht krass daneben zu liegen. Du könntest ein PID-Tuning wie von mir in Beitrag 5 beschrieben durchführen oder dich an "kornettos" APM-Tuning-Guide halten.

Was du testen könntest, sind folgende Werte (für roll und pitch)
Stabilize 4.5
P 0.1
I im ersten Test 0.1, im zweiten 0.3
D 0.006

Okay, das ist jetzt einfach so ins blaue geraten. Aber deine Autotune-Werte sind auf jeden Fall Müll.

Übrigens: Je nach Kamera(halterung) kann ich mir durchaus vorstellen, dass deine Vibrationen zu einem Zittern führen.

Was ist das eigentlich für ein Kopter? Grösse, Gewicht, Motorisierung, Akkus, Spannung, Propeller usw.
 
Zuletzt bearbeitet:
T

talentfrei

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ist ne 450 (DJI F450 Clone), wiegen tut er 1400 gr, 2x 3s 2200 Akkus, Multistar 30A Regler, GT2215/09 Emax Motoren mit 11x 4.5 Props.
Gruß
 
H

hulk

PrinceCharming
#20
#20
teilweise geht es.teilweise schwingts über. diese diskrepanz zwischen stab p roll und stab p pitch ist komisch bei diesem frame.
und für diese rate d werte ist rate p eigentlich zu niedrig.
es hat was gutes....dein yaw ist perfekt :)
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten