Pixhawk Thread

[nique]

3.2 hats tatsächlich disarmtechnisch gebracht !

Kann es denn wirklich sein, dass im RTL mode nach erfolgreicher Landung sich die Motoren nicht von selbst abstellen ??
Oder habe ich da was übersehen...

LG

Bei RTL bin ich nicht sicher - verwende diesen Modus nicht. Bei Autoland ist es so, dass man definieren kann, ab welcher Höhe der Motor aus geht - so ich nicht komplett irre. Ich vermute mal, das diese Werte auch beim Landen nach Return verwendet werden.

Ähm - betrifft PX4-Stack für Pixhawk

 

[m@rkus]

Welchen vorteil hat man wenn man EKF Aktiviert ? Komme nicht so rech hinter was es damit auf sich hat .
Muss dort dann nochmals was eingestellt werden wie eine art PID oder einfach nur einschalten ?

Der EKF hat Einfluss in allen Modi. Ob die PIDs neu getunt werden müssen kann ich dir nicht sagen, ich habe von Anfang an den EKF per Parameter aktiviert gehabt seit ich das Board betreibe - alles andere macht meiner Meinung nach keinen Sinn, ohne EKF kann ich auch eine APM nehmen.

 

[olex]

EKF ist eine komplett neue Methode für die Erfassung und Verarbeitung für Sensordaten - von beiden IMUs (gleichzeitig), Kompass und GPS. Deutlich präziser und robuster als die alte Methode, ergibt bessere Flugeigenschaften in allen Modi. Die PIDs bleiben nach wie vor relevant für die Regelung, aber beim EKF reicht einfach nur einschalten. Man kann ziemlich viele EKF Parameter anpassen, hat sich bei mir aber noch nicht als nötig gezeigt.

 

[Mosquito]

Hier mal was weiterführendes zum Thema EKF: http://de.m.wikipedia.org/wiki/Kalman-Filter

In der Kurzform: Der Mathematiker Kalman (ein ganz schlaues Kerlchen) hat herausgefunden, wie man Sensorrauschen mathematisch "rausfiltern" kann.

Da ja die Ergebnisse vieler Berechnungen immer wieder auf- und abgerundet werden entstehen Ungenauigkeiten ("Rauschen"), die bei unseren Koptern für ein unsauberes Flugbild sorgen. Der EKF filtert nun diese Ergebnisse und glättet sie. Voila unser Kopter fliegt viel ruhiger und genauer!


lg Hans

 

[reverser]

Da hätte ich glatt noch ne Frage dazu:
Bringt der EKF eigentlich Vorteile wenn man im Acromode (Gyro only) fliegt oder lohnt sich ein Pixhawk nur wenn man das ganze Sensorpaket nutzt?
Andere Flugsteuerungen fliegen mit ja wesentlich einfacherer Hardware im Acromode "ruhiger und genauer" als Arducopter.

 

[Mosquito]

Beitrag gestrichen!

Wenn Olex das schon ausprobiert hat, dann ist seine Aussage natürlich die fundiertere!!!

 

[olex]

Das ist absolut falsch. Flieg mal Pixhawk Acro mit und ohne EKF und erzäh mir dann wie er kontraproduktiv ist Imho, Pixhawk mit EKF ist _das_ sauberste Acro was ich je geflogen bin - perfektes Einlocken und lineare Drehraten, da hat sogar die Naze32 und die CC3D Schwierigkeiten mitzuhalten. Mit dem Standardfilter ist Acro bei APM/Pixhawk eher weniger brauchbar.

EKF ist keine "Beruhigung" des Flugbilds. Es ist eine komplett neue Algorithmenstruktur für Sensordatenerfassung, basierend auf dem Extended Kalman Filter anstatt des früher benutzten Linearfilters.

 

[hulk]

ich hatte ja erst megapirateng auf dem crius, dann apm´s und jetzt den pixhawk mit aktiven ekf.
es wurde immer besser. insbesondere zwischen apm und pix gabs einen derben sprung.
entgegen einer aussage hier im forum fand ich, dass auch autotune merklich bessere werte erzielte.
ich hab das gefühl, dass er unzulänglichkeiten wegbügelt, dadurch bessere d-werte und dadurch viel höhere p (doppelt)auf roll und pitch erzielt. dies ergibt ein satteres flugverhalten und besseres poshold bei wind.

p.s. das pix hat sogar eine lose motorglocke weggebügelt hab mich nur über komische geräusche gewundert.
es ist sicher so, dass die früheren reinen naza benutzer sich etwas schwerer tun. aber wenn man das procedere 2-3mal gemacht sind die grundeinstellungen in 15min durch. und ja ich verzichte meist immer noch auf den compassmot. ich find den überbewertet. ich habe einen externen compass (6cm auf mast) und ein weniger strahlendes powerboard.
das crius gab mir in der richtung viel erfahrung und bei den powerboards gabs derbe unterschiede.

 

[olex]

Autotune mit EKF hat bei mir auch wunderbare Werte ergeben. Er hat sich selbst sehr "sportlich" eingestellt, Stab-P war bei 12,5 auf beide Achsen! Dennoch keinerlei Anzeichen auf Vibrationen. Habe dann Stab-P auf 8 runtergedreht und Rate P/I um jeweils knapp 10% runter, ergab absolut sanften Flug mit perfekter Lageregelung.

 

[m@rkus]

Werde es mal Testen sobald das Wetter es zulässt ,im Keller Konnte ich keinen großen unterscheid festellen aber wie gesagt im Keller .

 

[hulk]

Autotune mit EKF hat bei mir auch wunderbare Werte ergeben. Er hat sich selbst sehr "sportlich" eingestellt, Stab-P war bei 12,5 auf beide Achsen! Dennoch keinerlei Anzeichen auf Vibrationen. Habe dann Stab-P auf 8 runtergedreht und Rate P/I um jeweils knapp 10% runter, ergab absolut sanften Flug mit perfekter Lageregelung

genau...hab mich erst erschrocken über die hohen werte

 

[Rolf_]

Verständnisfrage: Autotune ergibt andere Werte, je nachdem ob EKF ein oder ausgeschaltet ist ?

 

[hulk]

Verständnisfrage: Autotune ergibt andere Werte, je nachdem ob EKF ein oder ausgeschaltet ist ?

ja. die erfahrung von olex und mir decken sich.

 

[sandrodadon]

Autotune ...Habe dann Stab-P auf 8 runtergedreht und Rate P/I um jeweils knapp 10% runter, ergab absolut sanften Flug mit perfekter Lageregelung.

Würde ich tendenziell für JEDEN Autotune Vorgang empfehlen, egal ob APM, Pixhawk oder Pixhawk mit EKF.
Die Ratewerte senke ich um 5-10%, die Stab Werte um ca 25%
(Ist mal ne schöne Bestädigung dass ich nicht der einzige mit ungefähr dieser Senkung bin)

Die sind sonst wirklich ziemlich rabiat

 

[hulk]

Die Ratewerte senke ich um 5-10%

hatte auf demselben copter mit selben motoren und apm nach autotune immer viel zu niedrige werte

die Stab Werte um ca 25%

das deckt sich. wobei es doch eigentlich gut ist, wenn er sich nicht aufschaukelt

 

[reverser]

Das ist absolut falsch. Flieg mal Pixhawk Acro mit und ohne EKF und erzäh mir dann wie er kontraproduktiv ist Imho, Pixhawk mit EKF ist _das_ sauberste Acro was ich je geflogen bin - perfektes Einlocken und lineare Drehraten, da hat sogar die Naze32 und die CC3D Schwierigkeiten mitzuhalten. Mit dem Standardfilter ist Acro bei APM/Pixhawk eher weniger brauchbar.

EKF ist keine "Beruhigung" des Flugbilds. Es ist eine komplett neue Algorithmenstruktur für Sensordatenerfassung, basierend auf dem Extended Kalman Filter anstatt des früher benutzten Linearfilters.

Danke für deinen Bericht!
Muss schon sagen das ich überrascht bin und es mir etwas schwerfällt das zu glauben (zum einen weil Cleanflight+Oneshot schon extremst einrastet und weil es praktisch nur eine handvoll acro-Onboardvideos mit pxh gibt die das leider auch nicht belegen).

Der betreffende Copter wird demnächst gebaut, wenns der MiniApm nicht bringt besorg ich mir auch mal nen pxh.
Im Prinzip will ich doch nur Cleanflight mit den super Failsafe-RTL-Features von APM

 

[d3frost]

hi ich war die ganze Zeit PX4 abstinent , kann mir jemand sagen wie und wo das EKF aktivieren kann ?

 

[olex]

Unter allen Parametern "AHRS_EKF_USE" auf 1 setzen.

 

[d3frost]

danke werde es mal Probieren

 

[Micar4]

Hy,

ich hab den vom HK. Bekomme über den LogAnalyzer den Fehler "Apm Speed Error".
Zum Teil bekomme ich die PreArm Meldung bzgl. dem Gyro. Habe PreArm ins ausgeschaltet
dann funzt er einwandfrei.
Muss dazu sagen das er mir vor ein paar Tagen mal auf dem Rücken in den Schnee abgestürzt
ist . Alles sauber ausgeblasen und wieder trocknen lassen.
Die Frage ist ob an der Hardware etwas defekt ist ? Hab von einigen Bugs bei der 3.2 in Verbindung
mit den beiden imu's gelesen.
Zum apm Speed Error finde ich jedoch nichts im Netz.
Der MP Analyzer sagt alles ok.
Als Beta gibts im Moment nur die 3.2rc2 im MP.
Sollte ich auf eine 3.1 zurückgehen ?

Danke euch,

Micar4