Quad selbst bauen oder nicht?

[macrifice]

Joe hatte mir schon per PN einige Dinge erklärt und Links geschickt (Danke!). Die APM 2 scheint das richtige für mich zu sein. Das mit dem Naza Kit hatte ich falsch verstanden, ich hab gleich nach nem kompletten Copter mit dem Controller geschaut und die lagen bei 2500-3500 Euro, die ich gefunden hatte, aber es ging ja nur um das Controller-Kit.

Ich will auf jeden Fall ein Gimbal mit Servos und wenn es irgendwie geht Streaming der Monitorausgangs aufs iPad oder Notebook. Kleine Cam heisst bei mir eine HD Videocam für Filme. Meine Vollformat DSLR mit Objektiven zwischen 1000 und 2500 Euro hänge ich da sicher nicht dran Für Fotos muss ich noch schauen, was ich dran hänge, jedenfalls nichts zu teures. Dachte an eine gute Bridge, die Fotos werden sicher nur bei gutem Wetter und gutem Licht gemacht, da liefern die schon ziemlich gute Bilder.

Soweit ist der Plan grob, den Rahmen aus Kohlefaserrohr und Kohlefaser Center Plate zu bauen. Motoren MT4008 mit 30cm Carbon Propellern. Steuerung APM 2. Fernsteuerung MX 16 (oder Robbe T8?).

Grüße,
Christian

 

[macrifice]

Irgendwie versteh ich das Motor-Setup noch nicht richtig. Im Endeeffekt sollen etwa 2-2,5kg mit Kamera aber ohne Akkus in die Luft gehen. Wenn ich die MT4008 mit diesen (http://flyduino.net/1245-Carbon-fiber-propeller-CW-CCW) Propellern nehme, welche ESCs und welche Akkus brauche ich dann? Hab versucht das auf ecalc.ch zu berechnen, aber da sind mir zuviele Variablen (fängt schon mit den Propellern und deren Winkeln an).

 

[zerosight]

Um die Bedienung von ecalc wirste wohl nicht herumkommen, außer jemand hat das gleiche Setup und gibt dir die Infos. Die Seite von flyduino ist natürlich, was die Details der T-Motoren angeht, ziemlich optimierungsbedürftig. Alternativ bietet der Hersteller die notwendigen Details: http://www.rctigermotor.com/show.php?contentid=149.

 

[macrifice]

Danke, das ist schon besser, hätte ich auch selbst drauf kommen können. Der zieht max 27A, also 30A ESC sollte reichen?

Wenn insgesamt hinterher mal 3.5-4kg in die Luft befördert werden sollen, wieviel Schubleistung muss ich denn als Grundlage annehmen? Das sollte sich ja bestimmt nicht ständig am Limit bewegen, oder? 1.5kg pro Motor?

 

[Manfet]

Häufig ist es das Ziel zwei mal so viel Gesamtschub zu haben wie Gewicht vorhanden ist, sonst sogar eher mehr. Also würds bei deinem Motorvorschlag als Hexa passen. Für nen stabilen Kopter sind niedrige Drehzahlen mit großen Propeller wenn ich mich Recht entsinne zu bevorzugen. So um die 750-1000kv.

 

[zerosight]

Große Props bei geringen Drehzahlen sind effizienter, haben mehr Schub sind aber nicht zwingend für mehr Stabilität verantwortlich.

Mehr Stabilität kann nur über das Regelverhalten erreicht werden: das bedeutet, eine sensible Flugsteuerung berechnet möglichst präzise die erforderlichen Schubwerte, die möglichst schnell und präzise vom Steller/ Regler an den Motor weitergereicht werden, welcher selber über möglichst viel Drehmoment einen mit so wenig Masse wie möglich ausgestatteten Propeller dreht. Je schneller die Drehzahl eines Propellers geändert werden kann, desto besser ist das Regelverhalten.

Um leichte Propeller zu bekommen, sollten sie aus CFK und nicht zu groß sein.
Ein gutes Drehmoment erreicht man mit einem großen Durchmesser des Motors.
Schnelle PWM Regler bekommt man mit der SimonK Firmware.
Zur FC kann ich nicht viel sagen.
Die Versorgungsspannung sollte so hoch wie möglich gewählt werden. 4s ist besser als 3s.

Für die Berechnung der zu erwartenden Stromstärke würde ich eher der Leistungsangabe des Herstellers vertrauen, welche hier mit 290 Watt angegeben wird. Diese Leistungsaufnahme sollte ein Motor möglichst nicht überschreiten. Nimmt man jetzt die zu erwartende Spannung von -idealer Weise- 4s, also 14,8 Volt, kommt man auf eine maximale Stromstärke von 20 A pro Motor (290 Watt / 14,8 Volt = 20 A) Die 27 Ampere können nur an 3s erreicht werden ohne den Motor (nennenswert) zu überlasten (290 Watt x 11,1 Volt = 26 A). Der 25 A ESC mit der SimonK Firmware sollte also ideal passen. Die höhere Spannung erlaubt eine etwas effizientere Speisung des Motors und erlaubt dazu noch eine schnellere Magnetisierung. Die Drehzahl kann schneller geändert werden und liegt auch höher als bei 3s.

 

[macrifice]

Ok, das war eine verständliche Erklärung.

Eine Sache verstehe ich noch nicht, die auch für die Berechnung mit eCalc benötigt wird. Bei den Props muss man bei eCalc noch den Winkel angeben. Je größer der ist desto mehr Schub gibt es offensichtlich. Da wäre es ja so als Unwissender erst mal einfach zu sagen, ich nehm den mit dem größten Winkel und hab am meisten Schub. Wenn ich dort 0 Grad nehme, hebt so gut wie keine Quad mehr ab. Aber was ist hier sinnvoll?

 

[joe4copter]

Sinnvoll ist es einen Propeller zu nehmen den man bekommt
Also z.b. 15x4 oder 12x4.5
Dann den Motor dazu wählen also
bei 12zoll etwa 700kv
Bei 10 Zoll etwa 1000kv
Usw.
Jetzt spuckt ecalc was aus ...
Nun optimiert man mit Gewicht und Akku den Kopter so das man den nie überreizt
oder unterfordert am besten bei 50% Regler Öffnung Schwebezustand
Dann bist du im Rundflug bei 60-70% regleroeffnung also nach oben Luft
Und nicht zu tief ...

 

[macrifice]

Moin!

bin nun einen Schritt weiter und hab die Basis vom Rahmen fertig. Hab mich entschieden, einen Okto zu bauen. Als Centerplate hab ich die Cheese Plate von Flyduino genommen und dazu 16mm kreuzgewickelte CFK Rohre mit 1.5mm Wandstärke. Das ich 4x 1m bestellt hatte (plus eins für Ersatz, hab auch 2 Centerplate Sets, so dass ich Ersatz habe), hab ich die erstmal einfach halbiert, so dass der Rahmen jetzt etwa 105cm Durchmesser hat. Wird dann später gekürzt, sobald ich weiß, wieviel ich wegnehmen kann und will. Hier zwei Bilder (sorry für die Qualität, ist mit dem iPad gemacht, hatte keine List die Spiegelreflex auszupacken):

https://dl.dropbox.com/u/89016610/frame01.jpg
https://dl.dropbox.com/u/89016610/frame02.jpg

Gewicht vom Rahmen derzeit 695g.

Als Motoren würde ich die Tiger MT 2216 900KV mit 10x4.5 CF Props nehmen. Laut Tabelle von Tiger Motors gibt das einen Schub von 920-1050 Gramm pro Motor je nach Setup, also mindestens 7,3Kg Schubleistung.

http://www.rctigermotor.com/show.php?contentid=143

Bei Rahmen inklusive Motoren wäre ich dann bei knapp 1300g. Fehlen noch Controller, Akkus, ESCs, Landefüße, Props und ein bisschen Kleinzeug. Grob geschätzt dürfte das Gesamtgewicht ohne Gimbal dann bei 2kg liegen.

Als Funke habe ich derzeit die Graupner MX 16 oder die futaba t8fg im Auge. Sieht hier jemand bei einer einen gravierenden Vor- oder Nachteil für meinen Okto?

Beim Controller bin ich mir noch nicht sicher. Würd gerne doch mit dem Naza beginnen, da ich mich da weniger um Elektronik und Software kümmern muss, aber der unterstützt von Hause aus ja nur Hexa. Der lässt sich aber als Quad konfigurieren und steuert dann über Y-Adapter jeweils 2 Motoren als einen an. Hat da jemand Erfahrung mit?

Soweit mal der Zwischenstand. Hört sich das sinnvoll an, oder hab ich da völlig unsinnig geplant?

Grüße,
Christian

 

[macrifice]

'nabend!

So, ich hab die ganze Planung noch mal umgeschmissen und von vorne angefangen. Die ganze Dimensionierung vorher war nix. Ist nun komplett aufgebaut und die Flügelchen drehen sich munter. Hier mal zwei Schnappschüsse:

https://dl.dropbox.com/u/89016610/quadro1.jpg
https://dl.dropbox.com/u/89016610/quadro2.jpg

Ist aber noch ein bisschen Feinarbeit notwendig. Ich will die Kabel noch durch die Rohre legen und die ESCs auf die Mittelplatte packen und dann eine Abdeckung drauf. Landefüße fehlen auch noch.

Verbaut hab ich nun folgendes:

- 4x Smartdrones 550 4408
- 4x Smartdrones 15,7 P400C
- 4x DJI 30A Opto
- Naza mit GPS
- T8FG mit R6308 (SBus an Naza, Flightmode und IOC über Schalter)
- 2 x 4500mah 3S 30C
- 2 Flyduino Centerplates
- 16mm CFK Rohre

Die Flyduino Platten gefallen mir nicht so besonders, sind ein wenig weich und verbiegen sich da, wo die Rohre eingeklemmt sind leicht. Die GFK Platten aus 2mm habe ich mir selbst gesägt und gedremelt, dauert keine 10 Minuten, dann sind die fertig. Gewicht spielt bei mir nicht so eine große Rolle, die Kiste wiegt nun komplett mit Akkus 2.5kg. Theoretisch bringen die Motoren/Props rund 7,5kg Schub. Hab mal einen ersten Test in der Küche gemacht, bei ca 40% ist die Kiste ganz kurz vorm abheben. Muss aber erst noch ein bisschen justiert werden, da sich der Copter leicht um die Mittelachse dreht. Kompass ist aber auch noch nicht kalibriert, vielleicht liegt es auch daran. Aktuell ist der Motor-Abstand noch bei 108cm Muss mich erstmal rantasten, was die richtige Länge ist, aber wollte nicht kürzen, bevor ich das nicht ausprobiert habe.

Werde dann diese Woche irgendwann noch den Jungfernflug starten.

Wenn ich mich warmgeflogen habe, baue ich dann noch mal um zu einem Hexa und dann kommen auch Gimbal mir DSLR dran.

Werde weiter berichten, was draus wird.

Viele Grüße,
Mac

 

[joe4copter]

Haeng dir zum einfliegen gleich das Gewicht der DSLR mit Gimbal dran
Sonst hast du genau die Probleme wie im Naza wobbeltread ...

 

[macrifice]

Soll ruhig wobbeln erstmal! Möchte zunächst überhaupt sehen, wie der sich jetzt verhält. Dann kann ich anfangen zu optimieren. Die Rohre müssen sicher gekürzt werden noch, es sei denn, der fliegt auch so stabil und sauber, dann lass ich den bei 108cm Motorabstand. Morgen geht's zum ersten mal an die Luft mit dem Ding. Wird mir auf Dauer hier in der Küche doch zu gefährlich mit den Versuchen...

Versiegelt ihr eigentlich alle Schrauben am Multicopter mit Loctite oder ähnlichem?

Grüße,
Christian

 

[macrifice]

Hi,

erst mal die gute Nachricht: Das Ding fliegt und hat Kraft wie blöde. Die schlechte: Ist aktuell kaum steuerbar, hab aber auch nicht mit gerechnet, dass es beim ersten Versuch geht.

Das Hauptproblem scheint zu sein, dass das Ding anfängt sich um die Hochachse zu drehen. Wenn ich links oder rechts "giere", dreht er sich links oder rechts rum, das funktioniert schon. In Neutralstellung dreht er links rum, hab's aber auch mit Justieren an der Funke nicht hinbekommen, das er ruhig steht. Die Motoren drehen alle korrekt und die Props sind richtig rum drauf. Die Ausrichtung der Motoren war für mein Dafürhalten ziemlich exakt.

Wie wichtig ist die Ausrichtung der Motoren bzw. wie genau muss die sein?
Und wie wichtig ist die genaue Ermittlung des Schwerpunkts bzw auf wieviel Gramm kommt es hier an?
Bringt es was, die Motoren auf den Rohren erstmal weiter nach innen zu packen um den Motorabstand zu verkleinern?

Irgendwelche Vorschläge, wie ich das jetzt systematisch angehen kann?

Viele Grüße,
Christian

 

[macrifice]

Ach ja:

Kompass vom Naza/Gps habe ich kalibriert, wie in der Anleitung beschrieben. GPS Signal war voll da (hab auch getestet, dass er ohne GPS Empfang entsprechend signalisiert hat). Geflogen bin ich im Atti und im Atti-Gps Mode, IOC hab ich auch umgeschaltet jeweils, in allen Einstellungen das gleiche Problem.

 

[joe4copter]

Die Motoren sind nicht richtig ausgerichtet ...
Stell die mal PI mal Auge gerade und probier nochmal
Dann ist das gieren weg

Leg das ganze auf nen Glastisch und mach die Props auf die Motoren
Vermess die höhe vom Tisch zur blattspitze und mach das überall gleich

Gewicht bzw. Der Schwerpunkt sollte auf 50g etwa stimmen und auch auf ca. 1cm

P.s. Mit zu wenig Gewicht ist das ganze nicht zu kontrollieren

 

[macrifice]

Doch, die waren ausgerichtet. Ich hab die auf eine gerade Tischplatte aufgelegt und die lagen alle plan auf, alle 4. Aber ich glaube, ich hab das Problem gefunden. Die Abstände zu Mitte waren nicht genau, d.h. 2 Motoren waren etwa 0.7-0.8cm weiter von der Mitte entfernt, als die beiden anderen. Ich hab jetzt noch mal alles komplett zerlegt und baue den noch mal ganz sauber zusammen und messe nach, dass das auf den mm genau ist. Ich hatte hier in einem anderen Thread auch gelesen, dass jemand ein ähnliches Problem mit den Abständen hatte (glaube, Baku war's).

Viele Grüße,
Christian

 

[joe4copter]

Abstände nicht gleich ist genau so tödlich wie verdrehte Motoren
Je genauer desto präziser das flugverhalten und je Größer die Props umso deutlicher zeigen sich Probleme

 

[macrifice]

Ok, dann bin ich ja auf der richtigen Fährte. Ansonsten machen die Motoren mit den Props einen guten Eindruck, die ziehen echt ordentlich was weg. Beim Festhalten über Kopf hätte ich mir bald die Bodenplatte mit den Akkus abgerissen bei Halbgas. Werde heute Abend noch mal alles ordentlich zusammensetzen und dann noch mal probieren.

Wie genau muss denn der Schwerpunkt bestimmt werden? Spielt das eine sehr große Rolle, wenn der um sagen wir mal 50-100g verschoben ist? Eigentlich sollte das Naza dass doch selbst ausgleichen im Atti Mode, oder?

 

[joe4copter]

Ja die naza gleicht das aus 100g im Bereich von 1cm dürften nichts machen
Habe ich aber ehrlich noch nicht wirklich probiert ...

Ich hänge meine Quads auf und bestimme den schwerpunkt mit allen Komponenten
Bzw hänge dummygewichte an die entsprechende stelle

Präzession zählt sich auf Dauer aus

 

[macrifice]

Das wird bei mir auch alles noch gemacht. Ich möchte nur, bevor ich alles in den endgültigen Zustand bringe und die Schrauben fixiere, einmal sehen, dass die Kiste einigermaßen stabil fliegt, ohne gleich abzuschmieren. Danach kümmer ich mich dann um die Details. So könnte ich gleich auch einmal ausprobieren, wie lange die Akkus halten.