Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erkären?

keilie

Erfahrener Benutzer
#22
Bist Du nun voran gekommen mit den Altitude-PID Einstellungen ?
Was hast Du probiert ?
Ich bin bis dato nur dazu gekommen Logs mit verschieden PID Einstellungen auf dem Balkon aufzuzeichnen. Dabei konnte ich jedoch keine wirklichen Veränderungen feststellen. Ich habe mir dabei immer GPS_HEIGHT im Vergleich mit UKF_POSD angesehen. Ich hoffe das ich da die richtigen Werte vergleiche?

Was mir aufgefallen ist, ist dass bei sehr gutem GPS Empfang (GPS_HACC und GPS_VACC < 0,7) die GPS Fehler - Sprünge des Wertes GPS_HEIGHT häufiger auftreten. Kann aber auch Zufall sein.

VG Reiner
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#23
Bin gestern Abend wieder geflogen. Dazu habe ich den Wert für NAV_ALT_GPS_ACC = 0 gesetzt. Die Höhenregelung also ausschließlich über Baro. Die Navigations PIDs habe ich ansonsten erst mal unangetastet gelassen.

Der Testflug verlief sehr ruhig, Reaktionen auf Änderung der Höhe liefen nach meinem dafürhalten auch so, dass ich nicht das Gefühl hatte, ich müsste die Navigations PIDs ändern.

Allerdings bin ich mit den Attitude PIDs noch nicht glücklich. Der Kopter soll weder bei starkem Wind noch sonst wie agiel fliegen. Er soll einfach ruhig und stabil und möglichtst energiesparend bei Windstille bis leichter Briese in der Luft bleiben.

Habe mal ein kurzes Video angefügt, in dem ist zu sehen, dass der Kopter nach einer leichten Windböe sich schon bedenklich aufschaukelt und sich kaum beruhigt. Da ich nicht so fit mit den PIDs bin, was würdet ihr verändern. Ich würde CTRL_TLT_ANG_P und CTRL_TLT_ANG_I etwas verringern.
Danke Reiner

[video=vimeo;267100251]https://vimeo.com/267100251[/video]
 
Zuletzt bearbeitet:

keilie

Erfahrener Benutzer
#25
Was nicht geht nützt mir nichts. Default PIDs waren das nicht. Und zu leicht gibt es auch nicht. Leichtbau ist genau das Ziel dieses Kopter. Bin Gesten so wie der Kopter ist 1h geflogen. Nach dem Nachladen des Akkus kann ich sagen, dass der Kopter mit diesem Akku so um die 2,5h fliegt. Das Teil sollte halt etwas stabiler vor allem auch bei etwas Wind. Also bitte konstruktive Vorschläge.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#26
Der Copter fliegt aber auch nicht so super, wenn Du manuell fliegst oder ?

Solange der Copter nicht im manuell modus sauber fliegt, wirst Du hier im GPS-mod auch Probleme haben.

Die PID sind vom ersten Thread ?

Peter
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#27
@Peter, ja die PIDs und anderen Einstellungen sind die vom ersten Thread bis auf NAV_ALT_GPS_ACC = 0 und. Manuell habe ich nicht wirklich getestet, da der Kopter bis auf das eine heftige schwingen sehr gut in der Luft stand. Wollte gestern noch mal raus zum fliegen, war mir aber zu windig.

VG Reiner
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#28
War gestern in einer alten Sporthalle und bin im manuell modus geflogen. Habe die Werte für CTRL_TLT_ANG_P von 20 schritweise bis auf 10 runter genomen und CTRL_TLT_ANG_I von 0,005 schrittweise bis auf 0,001 runter genommen.


Mal sehen wie sich der Kopter jetzt draußen im GPS mode fliegt.
 
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