Starke Motorregelung bei Althold

K

Kryptoo

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hi...

Ich komme gerade von einem Autotune Flug zurück.

Das Autotune ist fehlerfrei durchgelaufen...ABER als ich in ALThold geschalten haben wurden die Motoren stark geregelt. Hörte sich an wie an...aus..an..aus ganz schnell hintereinander.
Ich würde es als Pulsing bezeicchnen.
Wie bekomme ich das weg?
Hier sind die PIDs vom Autotune..evtl noch Verbesserungsvorschläge?

 
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hulk

PrinceCharming
#2
#2
du hast doch den brachialraer mit dem sehr niedrigen Schwebegas? Der Copter, der außerhalb der Spezifikation liegt?
Schwieriges thema....
Dein Thr_accel P ist derbe hoch...das kommt nicht vom autotune. Standard sind 0,5 für p und 1 für i
 
K

Kryptoo

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Also den Thr-accel P wird doch direkt über den Schieber Climb Sensitivity eingestellt.
Da steht ..Slide to the right to climb more aggressively.............. Das will ich ja :)

Ich würde pauschal sagen der P Wert von Altitude Hold muss runter?
Tiefer als 1 geht aber nicht zu stellen.

Hört sich an wie bei diesem Video

An der 0:18min Zeitmarke.
Der Copter wackelt aber nicht..und sobald ich Althold ausschalte ist das Pulsen weg.

https://youtu.be/O2TKcEbsa3A
 
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H

hulk

PrinceCharming
#4
#4
pfusche rum.....ist kein ding....
oder kaufe ne naze

p.s......nur im althold/poshold/loiter.......vibrationen checken
 
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K

Kryptoo

Erfahrener Benutzer
#6
#6
hulk hat gesagt.:
pfusche rum.....ist kein ding....
oder kaufe ne naze

p.s......nur im althold/poshold/loiter.......vibrationen checken
Zum Vergrößern anklicken....




Hm..nunja das hilft mir nicht.
Habe nur den einen Regler verstellt....''Also den Thr-accel P wird doch direkt über den Schieber Climb Sensitivity eingestellt.
Da steht ..Slide to the right to climb more aggressively.............. Das will ich ja ''

Der Rest wurde von Autotune gesetzt.

Auf diesem Video ist das noch besser zu sehen..
Nur das mein Copter nicht sinkt und die Pulse schneller sind.

[video=youtube;5ebvZ1bAcqM]https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=5ebvZ1bAcqM[/video]
 
H

hulk

PrinceCharming
#9
#9
Throttle acceleration controller P gain (ArduCopter:ACCEL_Z_P)

Throttle acceleration controller P gain. Converts the difference between desired vertical acceleration and actual acceleration into a motor output

-->alles auf anschlag stellen, was nach aggressivität klingt, bringt nichts.....

zur naze wurde dir gestern ja schon geraten;)
 
K

Kryptoo

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Der fliegt nach dem Autotune schon garnicht schlecht.. Nur dieses Pulsen im Althold klingt nicht schön...


Habe hier noch etwas gefunden:

I also had same problem on my s800 but finally found out that the pulsing disappeared when tuning down the THR_ACCEL_P to the min value of 0,500 The THR_ACCEL_P Converts the difference between desired vertical acceleration and actual acceleration into a motor output if to high and with powerful motors +fast (simon K) ESC:s it will cause the pulsations.

Habe jetzt P und I throttle accelerator halbiert....morgen Testflug
 
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H

hulk

PrinceCharming
#20
#20
Würdest du mal draussen fliegen, bissel stabilize, bissel auf der stelle loitern und das log hochladen, inklusive imu logging? Aus dem missionplanner bitte, kein apm planner.
Und ja. Straffe kabel kabel können vibs übertragen. Oder zu harte dämpfer oder oder oder.
Dazu billige motoren und props etc.....
 
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