Tau Labs Software unterstützt vielfältige Hardware

cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#341
#341
Sobald eine Fluguhr läuft, von selbst.
Ich würde die Uhr auf den Arming Switch legen.
Und darüber würde ich auch Home setzten.
Wobei, Home wird doch vom System behandelt?!?!

Edit:
Datenaufzeichnung:
Du muss bei Uhren (allgem.) eine Stopuhr für Flug anlegen und diese mit einem Schalter starten.
Bei mir habe ich den Arming Switch (Channel 7 / SW8) genommen.
Stoppen tust Du die Uhr mit ESC und auf Null wird sie gesetzt, indem Du Rechts < und > drückst.

Morgen treffe ich mich mit ein paar Gleichgesinnten zum Fliegen, dann werde ich mal alles testen.
 
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cGiesen

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Erfahrener Benutzer
#342
#342
@ernieift
Welche Messgrößen sind denn schon in der Telemetrie drin?
Ich vermisse Spannung und Strom.
Ich habe den entsprechenden Sensor eingebaut, bekomme aber keine Werte auf den Sender.

GPS bekomme ich.
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#343
#343
Hallo Carsen,
ich habe schon ein paar eingebaut. Batterie war aber schon ganz früh drin. Aber wahrscheinlich war das auch das Problem bei Dir als es nicht funktioniert hat. Die Telemetrie nimmt die Daten aus 'Data Objects->FlightBatteryState'. Das geht nur, wenn das Modul 'Battery' auch richtig läuft. Ausserdem musst Du noch bei 'Settings->ADCRouting->ChannelMap' den Kanal richtig einstellen. Einen Stromsensor habe ich noch nicht verbaut aber bei mir zeigt er bei Netzteilbetrieb 12V an und zählt die mAh hoch. Neu ist auch die FlightTime, GPS-Distanz und -Richtung. Wobei die Richtung wahrscheinlich noch einen Bug hat.
Wenn Du ein Update machst wirst Du feststellen, dass Air-ESC neu im Menü ist. In der Struktur waren 2 Bytes zu wenig drin. Irgendjemand hat vor kurzem einen Mitschnitt ins Netz gestellt und eine Struktur dafür gebaut. Leider war die Struktur falsch (ich hoffe er hat das schon bemerkt) aber der Mitschnitt war ok. Jedenfalls spuckt das Teil jetzt auch Werte aus. Damit kann man u.a. Maximalwerte für Strom, Spannung, Drehzahl und wahrscheinlich auch Temperatur übertragen. Wie kalt ist es im 100m Höhe?
Ob das alles Sinn macht, kann jeder für sich selbst entscheiden.
Wenn Du das nächste Mal fliegen gehst, wäre interessant, ob das mit der Homeposition geht. Ich musste die jetzt immer mit der gcs von Hand auf der Karte setzen. Womöglich geht es auch automatisch. Wenn das alles funktioniert, dann kannst Du sogar ausser Sicht fliegen und bekommst über Telemetrie den aktuellen Kurs, Heimatkurs und Abstand für den Rückflug ;).
Was mir aufgefallen ist, dass der Baro ja absolute Werte liefert. Beim originalen Vario misste er die relative Höhe zum Abflugort, oder? Entweder passe ich das an oder ich mache eine Auswahlmöglichkeit - mal sehen.
Ausserdem stimmen die Temperaturen nicht. Ich habe keine 35 Grad in der Wohnung. Man könnte dafür Kalibrationswerte einbauen. Besser wäre es aber die gleich im Sensor zu kompensieren.
Ich werd' noch ein bisschen weiterfeilen und danach noch ein paar andere Targets damit ausrüsten (ist nicht kompliziert). Wenn das fertig ist, mache ich ein PR draus.
Gruss
ernieift

PS: wg. Homelocation. Habe gerade mal in gps.c nachgesehen. Wenn noch keine Position programmiert ist und mindestens 7 Satelliten empfangen werden, dann wird die aktuelle Position als Home getriggert. Also vor dem Abflug auf 7 Satelliten warten und per gcs keine Homeposition in den EEPROM schreiben bzw. SET auf False stellen.
 
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cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#346
#346
Das mit der 7 Stats bringt mich wieder dazu, das wir dringend etwas brauchen, was uns einen Ready 4 Start sauber anzeigt.

Ich würde dafür PilotLamp (http://www.copterdeluxe.com/XAircraft-Pilot-Lamp) nehmen wollen.
In MutliWii ist das schon unterstützt.
Ich habe ds Teil hier liegen. Der Summer ist der Hammer ;)

Siehst Du eine Chance mir den Einstieg ins Coding für Taulabs näher zu bringen?
C ist nicht perfekt, aber reicht. Aber ich raffe die Struktur nicht....
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#347
#347
Wegen Spannung und Strom:
Spannung.png
Hier kann man schön sehen, dass die Werte eigentlich alle da sind.
Stellt sich nur die Frage, in welchem Sensor die Daten kommen.
Obwohl ich beide, die in Frage kommen, probiert habe.
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#348
#348
Wegen Homeposition.

Ich hatte den Eindruck, dass ich, nachdem ich 8 Sat's hatte, eine Homepos hatte.
Die Anzeige, meine ich, hatte sich in der Funke verändert.
Aber es müssen wirklich 7 Sat's sein.
Gerade beim probieren habe ich nur 6 und im GPS Display zeigt er mir auch meine Position an, aber Home hat sich nicht verändert.
 
Zuletzt bearbeitet:
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#349
#349
Hey,

ich hab mal eben ein paar Fragen...zum einen habe ich gelesen, dass Taulabs das Naze32 Board unterstützt (dementsprechend vermutlich auch das MW32 von Flyduino). Ist das so korrekt und unterstützt das auch sämtliche Funktionen wie PPM in usw?

Wie sieht es mit GPS am Naze32/MW32 aus?

Dann habe ich gesehen, dass Taulabs auch mit Flugzeugen funktioniert. Trifft das auch auf Nuris zu?

Wie sieht es mit den Flugmodis bei Flugzeugen aus? Gibt es da nur Stabi wie beim Multiwii oder funktioniert da auch das RTH?

Es ist irgendwie sehr schwierig Infos zum Flugzeugmpdi zu finden, da Taulabs ja doch hauptsächlich für Copter genutzt wird. Würde mich trotzdem freuen wenn ich ein paar Infos bekommen würde.
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#350
#350
@Rangarid: Mit Taulabs kann man so ziemlich alles steuern. Sogar Autos gehen. Ich denke, wenn man sich etwas Mühe gibt, dann sind mit ein paar Erweiterungen auch Balancing Robots drin. Nuris sollten also kein Problem sein.
Ob Du das mit einem Naze32 machen kannst, weiss ich nicht. Das Target ist nicht unter dem Namen drin. Carsten hat ja eines und weiss bestimmt, ob Taulabs darauf läuft. Grundsätzlich steht die Funktionalität allen Modellen zur Verfügung. Beschränkungen gibt es eigentlich nur in Bezug auf die Hardwareausstattung des Targets (Schnittstellen o.ä.).

@Carsten: Die Faktoren für die Batterie waren verkehrt (0.1 statt 10). Habe ich geändert. Ausserdem ist die GPS Höhe jetzt relativ zur Homeposition. Ich denke, dass die Höhe über NN eh keinen interessiert.
Die 7 Sats stehen fest im Code drin. Ohne die gibt es keinen 3D-Fix.
Habe mir eben mal die Liste mit den Beep-Codes angesehen. Leider ist da nicht allzu viel drin, was mich interessiert. Ansonsten könnte man damit Einiges anstellen (Sprachausgabe?!). Bis auf min. Power kann ich nichts Sinnvolles erkennen.
wg. der Softwarestruktur. Ich habe auch eine ganze Weile gebraucht, um durch den Code zu steigen. Im Prinzip ist es ein komplettes Betriebssystem mit Schichtenstruktur. D.h. das sich die Module (Tasks) untereinander und mit den darunterliegenden Treibern unterhalten. Wenn Du also von einem Modul einen Pin ansteuern willst, dann musst Du das über den entsprechenden Treiber machen. Um mit anderen Modulen Informationen auszutauschen brauchst Du die UAVOs. Die werden zentral über die XML verwaltet. Das ist ziemlich gut, da man so nichts an der gcs pflegen muss um an die Werte zu kommen. Leider gibt es wenig bis keine Information darüber in deutsch, so dass man sich das Meiste einfach im Quellcode erlesen muss. Aber je mehr ich mir davon ansehe, umso besser gefällt mir das Konzept.
Im Prinzip könnte man das ganze Projekt auf eine völlig andere Prozessorfamilie portieren. Dazu braucht es 'nur' die entsprechende Hardwaretreiberanpassung. Damit läuft man nicht in die gleiche Falle wie bei MultiWii.
Gruss
ernieift
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#351
#351
@Ernieift
ich habe gerade im IRC noch eine Menge erfahren. Jetzt weis sich auch, warum mein PH vorhin nicht geklappt hat :(
https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki/PH-Testing
Und es sind nicht nur die 7 SATs die eine Rolle spielen, sondern auch PDOP
if ((gpsposition.PDOP < 3.5f) && (gpsposition.Satellites >= 7)

Insgesamt ist TauLabs völlig anders als Baseflight, es fühlt sich einfach anders an. Kann aber auch am Kopter liegen.
Happy bin ich mit meinem nicht. Der ist mir einfach zu groß! Ich muss was kleiners haben.
Da ist die Auswahl an H-Frames aber eher mau!
Am liebsten hätte ich etwas á la Rachel in H-Frame, Tillman will es nicht angehen :(
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#353
#353
@Carsten: Ich habe einen Standard QuadX von Paul. Der fliegt soweit gut und eine 1,5l Spriteflasche war auch schon dran.
Normalerweise reicht dafür auch ein MWC völlig aus. Aber Programmieren macht mir genauso viel Spass und das kann ich besser als fliegen ;).
Letzte Änderungen für heute: GPS korrigiert. Ein Inkrement sind 2° - hatte ich vergessen. Homedirection funktioniert jetzt richtig. Die Uhr zeigt jetzt die Batterierestzeit an.

@Noy: Ich selbst habe ein PA6C weil es genauso gross wie das Quanton ist. Das Ding läuft mit NMEA @ 115200 Baud. Die Baudrate und das Protokoll lässt sich in Taulabs frei wählen. UBLOX wird jedenfalls unterstützt.
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#354
#354
Gibt es irgendwo eine Beschreibung für Taulabs mit Flugzeugen? KOnnte bisher keine finden. Deshalb frag ich mich auch ob RTH da läuft, bei MWII gibs ja auch Flugzeuge aber da geht nur Stabi...
 
J

joergrohde

.
#355
#355
Carsten, selbermachen:
Anhang anzeigen 71088
Ist zwar kein H aber ein MiniKroko. Den gibt´s auch nochmal in groß für 16" Props.
'Wenn ich vom Urlaub wieder daheim bin rüste ich den mit einer Flightcam mit Nickausgleich aus und das wird dann mein erster FPV Flieger - die Cam nebst Brille liegt jetzt eh schon monatelang daheim.
ca 500er Rotorabstand - es würden auch 11" Props passen
Multistar 14Pol Motoren vom HK mit 980KV
9" HQ Props vom Flydu - bis auf die Mittelbohrung wie Graupner , Haptik Steifigkeit - nur die Crashresistenz habe ich noch nicht getestet
mit 4S befeuert und von Sparky kommandiert geht das Teil mindestestens wie ne Rachel ab.
14Minuten Flugzeit mit dem 4,2AH Lipo bis 3,7V 2,5AH nachgeladen dürfte bei 90% Entladung an die 20Minuten Flugzeit bringen - bin hier derzeit an der Ostsee, besser Salzhaff, mit fast ständig Wind - also kein Kampfschweben sondern richtig düsen und in den Himmel jagen.
Centerplates hat mir ein Mitforent nach meinen Plänen gefräst.
Die Armhalter - mehr Platz zwischen den CP´s - wurden im 3D Druck ebenfalls von einem Mitforenten gefertigt.
An dieser Stelle VIELEN DANK

@Rangarid:
Mit einer NAZE32 oder AcroNaze Rev4 kannst Du Taulabs oder OP fliegen. Es ist aber nur Rate oder Attitude möglich!
Die CPU ist da schon zu 70% ausgelastet. GPS, Mag etc fällt da flach. Die Sensoranbindung ist beim CC3D halt anders. Zum Fläche fliegen solltest Du eventuell mal Reddog in den Googlegroups ansprechen.
Ob die MW32 funktioniert kann ich Dir nicht sagen da eine bestimmte Verbindung zwischen MPU und CPU vorhanden sein muss - Bei NAZE erst ab Rev4.
Ich bin eine Zeitlang auf meiner Rachel mit OP auf AcroNaze geflogen.

@Noy:
Ich habe auf ein STM Board von Waveshare nur mit einer 407 CPU keine Sensorik die Flying F4 Version einfach laufen lassen können. Hatte aber noch keine Zeit mehr damit zu machen. Die Frage ist halt ob man die Sensorik per I2C Bus oder anders anbindet.

@all:
Gibt es eigentlich ein Shield für das discoveryf4?
vg jr
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#357
#357
cGiesen hat gesagt.:
Am liebsten hätte ich etwas á la Rachel in H-Frame, Tillman will es nicht angehen :(
Zum Vergrößern anklicken....
Sorry Carsten, es macht halt einfach keinen Sinn. Das Konstruktionsprinzip der Rachel verteilt die Kräfte möglichst gleichmäßig über den ganzen Rahmen und genau das macht sie so crash-unempfindlich. Dummerweise sind Vibrationen aber auch Kräfte und die will man bei einem FPV-Copter (und das ist ja der Sinn einer H-Form) nicht haben.

Wenn man einen Rahmen jedoch bruchsicher UND vibrationsfrei haben will, wird er zwangsläufig schwer. Und selbst dann kauft man sich die Katze im Sack, denn wenn die Energie beim Aufprall nicht irgendwie absorbiert wird, können Motoren aus ihren Verschraubungen reißen und andere Dinge passieren. Zumindest so lange, bis jemand eine funktionsfähige Antigravitationsformel für Multicopter entwickelt hat. ;)
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#358
#358
Hallo Tilman,

ich hatte ja geschrieben á la Rachel ;)
Nicht wie der Rachel.
Bruchsicher brauche ich bei einem solchen Rahmen nicht. Mit dem werde ich sicher nicht toben wollen, wie ich das vielleicht mit dem Rachel hoffentlich irgendwann mal kann.
Hinzu kommt, dass ich bei Dir einfach weiss was ich habe.
Selber machen kann ich mangels der Maschinen nicht und was anderes kaufen und nicht wissen obs taugt ist auch doof.

Wie wäre es, einfach ein längers Centerplate und die normalen Rachel Arme?
Mit den entsprechenden Verstärkungen und Verschraubungen müsste das doch zu machen sein?!?

Gruß
Carsten
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#359
#359
Nee Carsten, solche Platten-Arme sind dafür einfach kein taugliches Material. Du müsstest mindestens 5mm Material nehmen, um die Arme für Kamera-Anwendungen wie FPV steif genug zu kriegen und ein Rohr mit fragilen 0,5mm Wandstärke wäre vermutlich immer noch torsionssteifer.
 
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