Zucken bei Loiter oder Altitude Hold

F

Florian-s

Benutzer
#1
#1
Ich habe es mittlerweile hinbekommen mein Copter im Stabilize Modus so einzustellen, dass er sich gut fliegen lässt. Sobald ich aber in den Loiter oder Altitude Hold Modus schalte, fängt der Copter an zu zucken...

Die Motoren geben erst ein bisschen weniger Gas und dann gleich wieder mehr. Auch sinkt er dabei meist etwas ab. Ich hab den P Wert bereits verringert den I Wert etwas erhöht und den D Wert etwas verringert... Hat aber nicht wirklich was gebracht.

Als Akku benutze ich ein 3s 2200 mAh mit 20-30C Entladerate... Kann es auch daran liegen? Im Stabilize fliegt er ja aber einwandfrei...

Habt Ihr einen Rat?? :)
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Die Lipos habe ich auch. Daran kann´s nicht liegen.

Wichtig ist, dass Du beim Althold 50% Throttle anliegen hast. Wie hier im Forum schon ein paar mal beschrieben, habe ich mir 50% Gas automatisch zugemischt, wenn Althold geschaltet wird.
Der APM ist da sehr zickig. Er will 50%!
Der Bereich + oder - um diese 50% , das Deadband, ist sehr eng. Also Stick genau ausrichten oder automatisch machen lassen.
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Ich wusste, dass Du das fragen wirst. Das Zauberwort heißt Mischer.
Mit Deiner Eugel (oder wie das Teil heißt) mit Standardfirmware kann ich nicht helfen. Meine TH9X ist damit nicht eine Minute gelaufen.
Flash das Ding endlich- dann ist alles kein Problem.
 
F

Florian-s

Benutzer
#5
#5
Ich hab mir schon gedacht dass das auch über die Mischer geht :) aber keine Angst der Adapter zum Flashen ist schon bestellt! ;) werd das Ding dann im Laufe der nächsten Woche flashen und mich dann nochmal melden... :)
 
F

Florian-s

Benutzer
#7
#7
Also ich wollt heute nochmal manuell ein Test machen, da der Adapter zum Flashen noch nicht da ist... Wenn ich den Throttle Stick aber auf ca. 50% stellen will schießt der Copter schon wie ne Rakete nach oben. :) Der Rahmen is halt net schwer und die Motoren dafür stark :D ist aber auch nur ein Übergangsframe... zum üben mit dem APM.

Jetzt bleibt die Hoffnung dass es dann mit der automatischen Zumischung des Throttles funktioniert.... ohne Loiter etc. hätte ich sonst auch kein GPS gebraucht ;)
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Bei 50% sollte er eigentlich schweben. Wenn das nicht in etwa passt, wirst Du insbesondere mit dem APM und Loiter/Altlhold Probleme haben...
 
Elvis

Elvis

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Danke für den Tipp und den Link zum Thema Thr_mid! Seit dem ich nämlich 9 statt 10 Zoll Propeller montiert habe funktioniert Loitern 1a. Jetzt weiß ich auch genau warum...

Grüße Stefan

My copter slowly rises or descends when I enable Alt-Hold or Loiter
The throttle deadband when in alt-hold or loiter mode is from 40% ~ 60% of the throttle. If you have an overpowered or underpowered copter then when in stabilize mode the throttle required to maintain a hover may be outside this range. So when you engage alt-hold or loiter your throttle is outside of the deadband and arducopter thinks you want to climb or descend. The simple solution is to move your throttle back to center as you engage alt-hold. A permanent solution is to modify the THR_MID parameter through the mission planner's Adv Parameter List screen. If your copter hover at 40% of throttle stick when in stabilize mode, make THR_MID = 400. If it hovers at 60% of throttle make the parameter 600, etc.


Quelle, wie oben http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Troubleshooting?wl=en
Zum Vergrößern anklicken....
 
Zuletzt bearbeitet:
F

Florian-s

Benutzer
#12
#12
Ich habe auch gute Nachrichten! :) Ich hab das gestern mit dem throttle_mid eingestellt und es war schon mal viel besser... ein leichtes Zucken war zwar immer noch da, aber woher das jetzt noch kommt weiß ich auch nicht!

Desweiteren hab ich gestern meine Funke geflasht und kann jetzt auch endlich meine Flugmodi gescheit einstellen :)

@halex: Wie stellt man denn die 50% Gas Zumischung automatisch ein!? :confused: :rolleyes:
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Schau Dir doch mal an, wie man Mischer einsetzt.
->Im Gaskanal 50% Thr setzen, wenn Althold an
 
F

Florian-s

Benutzer
#14
#14
Ich geb ja über den F-Mod Stick und einen 2-Wege Schalter die unterschiedlichen PWM Werte aus um den gewünschten Flugmodus zu wählen... Ich kann auf dem Kanal ja jetzt nicht einfach noch 50% Throttle zu mischen, sonst macht er das ja bei jedem Flugmodus...

Ist die Zumischung dann eigentlich unabhängig von der Stick Stellung für Throttle bzw. wie funktioniert das dann wenn ich mehr Gas zum Steigen benötige? Einfach von der momentanen Stellung aus!??

Sorry wenn ich mich ein bissel blöd anstelle...
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Bei der Graupner MX 16 NEHME ich einen freien Mischer, von k1 auf k1, waehle einen Schaltr aus,
Und mische dann den Anteil so, das im Servomonitor genau 0% =Knueppelmitte erreicht werden.
 
Sledge

Sledge

lonesome Cowboy
#16
#16
Füge einfach in deinen Thr Kanal einen weiteren Mischer ein. Setzte ihn auf 50% und wähle als Switch den Schalter mit dem Du auch Alt-Hold schaltest. Und unten wählst Du "Replace" damit er den Kanal stur auf 50% setzt und nicht 50% auf den aktuellen Gaswert drauf rechnet.
 
Sledge

Sledge

lonesome Cowboy
#18
#18
Naja irgendeinen Tod muss man sterben. Am sinnvollsten wäre es das deadthband um den Nullpunkt herum zu erweitern aber das scheint bei der aktuellen Software noch nicht zu gehen. Entweder du setzt einen festen Wert oder du pendelst zwischen Steigen und Fallen.
 
M

Manfet

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Wenn du Throttle Mid sauber eingestellt hast sollte es funktionieren. Wenn immernoch Zucker da sind liegt es wohl an Wind beim Barometer oder du fliegst 2.9 und hast zuviel Vibration an der FC.
 
F

Florian-s

Benutzer
#20
#20
Also ich hab heute wieder etwas rumexperimentiert... Das zucken ist immer noch leicht da und wenn ich jetzt Loiter oder Altitude Hold aktiviere fliegt er erst ein paar Meter nach oben und dann fällt er wieder nach unten... teilweiße aber tiefer als der Ausgangspunkt! Ich musste dann wieder schnell auf Stabilize stellen, sonst wäre er auf den Boden geknallt. Ich denke ich hab wohl zu viel an den PIDs umgestellt oder an den falschen Werten geschraubt.

Throttle Mid habe ich mittlerweile ziemlich genau bei 50%. Im Stabilize fliegt der Copter auch echt super...

Ich werd wohl doch mal auf die 2.8.1 downgraden... vielleicht liegts ja echt an der 2.9.1!
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten