Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

[buckker]

Hallo Zusammen

Ich habe heute auf die Version 3.1 geupdatet, um in den Genuss des Autotune zu kommen Ich war mir lange nicht schlüssig ob ich diesen Schritt machen soll, da anfänglich einige Copter ins Gras gebissen haben... Folgende Sachen sind ja fürs Autotune nicht gerade hilfreich z.B. Vibrationen, eingeschalter Log...

Nun meine Frage: Würdet ihr mit diesen Vibrationen ein Autotune wagen? Die Vibrationen sind ja noch knapp im akzeptablen Rahmen...









Der Arducopter ist nicht speziell gedämpft, einfach mit doppelseitigem Klebband im Copter befestigt. Mir ist aufgefallen, dass in der X und Y-Achse die Vibrationen völlig unterschiedlich sind. Kann das davon kommen, dass die Massverhältnisse nicht in beiden Achsen gleich sind? In einer Achse sitzt zusätzlich noch das Einziefahrwerk.

Vielen Dank im Voraus

Gruss Michael

 

[olex]

Am wichtigsten sind die Vibrationen an der Z-Achse. Deine Werte sind wie gesagt noch knapp im akzeptablen Raum - Autotune kann man versuchen, sollte schon OK gehen; wenn die Ergebnisse nicht gut sind (nachm Beenden einfach Schalter aus und wieder anmachen, dann übernimmt er für den weiteren Flug die neuen Werte - kann man gleich testen), kann man ja einfach mit dem Schalter Aus landen und verwerfen. Eingreifen falls er zu stark ausbricht oder so kann man auch jederzeit.

Der Unterschied in der X- und Y-Achse ist normal. Das kann durch die Montage des APM bedingt sein sowie durch die von dir erwähnte unsymmetrische Massenverteilung.

 

[buckker]

Ok, dann werde ich heute mal nen Autotune Versuch unternehmen.

Wie sind eigentlich die Vibrationen aus dem Log genau zu deuten? Sind das die Beschleunigungen in Richtung der X-, Y- und Z-Vektoren? Sprich, wenn grosse Vibrationen auf der Z-Achse vorhanden sind, pendelt der Copter auf und ab?

Gruss Michael

 

[Mosquito]

... wenn grosse Vibrationen auf der Z-Achse vorhanden sind, pendelt der Copter auf und ab? ...

Ja, wenn es nicht die PID-Regler geben würde. Diese Regelparameter verhindern, dass der Kopter sinnfrei auf die Vibrationen reagiert. Gleichzeitig filtern sie aber die tatsächliche Lageveränderungen raus. Damit bleibt der Kopter in seiner Fluglage ruhig.

Natürlich geht das nur bis zu einer gewissen Vibrationsstärke gut. Daher ist es wichtig, dass die Vibrationen von vornherein möglichst gering gehalten und/oder dieselbigen durch Dämpfung von der FC ferngehalten werden.

 

[bigbretl]

Servus miteinander,
ich habe die 3.1 drauf, aber noch kein Auto PID Tuning durchlaufen. Mit den standard PID fliegt er so wie immer, mit einer Außnahme, Loiter, bzw. PosHold. Die Höhenregelung gibt dabei keinen Anlass zur Klage. Nur mit dem GPS hat er ausreißer, die ich so vorher nicht hatte.
Kann es sein, dass für ein exaktes Fliegen im PosH, bzw. Loiter das PID tuning erforderlich ist?
Hat jemand ähnliche Erfahrungen gemacht?
Es ist alles Kalibriert und Compassmot ist ebenfalls gemacht.

Gruß bb

 

[buckker]

So, heute habe ich das Autotune gemacht. Hat einwandfrei funktioniert, der Copter hat ca. 5min getanzt, dann war die Sache erledigt

Allerdings waren die ermittelten Werte nicht brauchbar. Der Copter hängt zwar nach dem Autotune richtig gut am Knüppel (fast wie mein Logo 600SE habe den Kollegen gesagt, gleich kommt ein Hexacopter im Tic-Toc über den Platz geflogen ), jedoch vibriert der Copter mit Gimbal wie Sau... Nun habe ich manuell die Werte reduziert und bin eigentlich recht zufrieden. Einzig um die Nulllage regelts noch nicht so wie ich mir das wünsche (kleine Knüppelbewegung, recht starke Roll- oder Nickbewegung) . Eine Reduktion des Rate D Parameters brachte eine Besserung. Ich werde morgen weitertesten.

Ach ja, vor dem heutigen Flug habe ich die Propeller etwas nachgewuchtet. Das Vibratonsnivieau ist nochmals gesunken. Hätte ich nicht dedacht, ich war eigentlich der Ansicht, dass die Propeller genügend gut gewuchtet sind.

Hier noch das Log-Diagramm:


Gruss Michael

@ bigbretl Was meinst du mit Ausreisser?

 

[efliege]

So, heute habe ich das Autotune gemacht. Hat einwandfrei funktioniert, der Copter hat ca. 5min getanzt, dann war die Sache erledigt

Allerdings waren die ermittelten Werte nicht brauchbar. Der Copter hängt zwar nach dem Autotune richtig gut am Knüppel (fast wie mein Logo 600SE habe den Kollegen gesagt, gleich kommt ein Hexacopter im Tic-Toc über den Platz geflogen ), jedoch vibriert der Copter mit Gimbal wie Sau... Nun habe ich manuell die Werte reduziert und bin eigentlich recht zufrieden. Einzig um die Nulllage regelts noch nicht so wie ich mir das wünsche (kleine Knüppelbewegung, recht starke Roll- oder Nickbewegung) . Eine Reduktion des Rate D Parameters brachte eine Besserung. Ich werde morgen weitertesten.

Ach ja, vor dem heutigen Flug habe ich die Propeller etwas nachgewuchtet. Das Vibratonsnivieau ist nochmals gesunken. Hätte ich nicht dedacht, ich war eigentlich der Ansicht, dass die Propeller genügend gut gewuchtet sind.

Hier noch das Log-Diagramm:
Anhang anzeigen 78485

Gruss Michael

@ bigbretl Was meinst du mit Ausreisser?

Ich würde aus eigener Erfahrung heraus noch feiner wuchten - bis +/- 1, besser +/-0,5 runter!
Entsprechend hast Du WESENTLICH weniger Aufwand bez. Jelly wenn Du eine Cam mit schleppst, Alt Hold aus schnellem Geschwindigkeitswechsel, etc., wesentlich stabiler - dann noch mal einen AutoTune Flug und Dein Coper fliegt 1a. Auch wenn er jetzt schon 2+ fliegt, ist zu 1a immer noch ein gewaltiger Unterschied und der Aufwand lohnt sich!

Gruss,

Matthias

 

[buckker]

Hallo Matthias

Ja, mit dem Jello Effect habe ich immer noch zu kämpfen.... Habe habe aber rausgefunden, dass diese zum Teil auch durch einen zu hohen Rate D Wert kommen. Sprich, ist die Regelung schlecht eingestellt, verursacht dies Jellos im Bild...

Um die Propeller noch besser zu wuchten, muss ich zuerst noch meine Hobbyking Magnetauswuchtwaage verbessern...

Gruss Michael

 

[IngoH]

Hallo zusammen,

ich hatte ja vor einiger Zeit das Problem, dass mein Copter beim Autotune nach einiger Zeit plötzlich abgebrochen hat. Habe jetzt das Problem gefunden, es war lediglich ein zu schwacher LiPo.
Habe heute wieder versucht Autotune durchzuführen und dabei eher zufällig den Lipowarner am Balancerstecker angeschlossen. Dabei hat der Lipowarner bei heftigen Rollbewegungen gepiept und der Copter ist eher schräg abgekippt.
Habe dann mal einen neuen Akku mit mehr Kapazität genommen und da hat der Copter das Autotune bis zum Schluss durchgeführt ohne dass sich der LiPoWarner auch nur einmal gemeldet hat.
Die neuen Werte sind allerdings deutlich unter den Standardwerten und der Copter eiert jetzt bei Loiter. Hab alles wieder auf alt zurückgesetzt, denn mit den Standardwerten flog er auch recht gut.

Ingo

 

[efliege]

Hallo Matthias

Ja, mit dem Jello Effect habe ich immer noch zu kämpfen.... Habe habe aber rausgefunden, dass diese zum Teil auch durch einen zu hohen Rate D Wert kommen. Sprich, ist die Regelung schlecht eingestellt, verursacht dies Jellos im Bild...

Um die Propeller noch besser zu wuchten, muss ich zuerst noch meine Hobbyking Magnetauswuchtwaage verbessern...

Gruss Michael

Hallo Michael,

ich denke nicht, dass PID Werte einen Einfluss auf den Jello haben - nur in dem Fall, wenn durch die Regelung die nicht ausreichend gewuchteten Props durch den Copter spezifisch kritischen Bereich fürs Jello kommen - was auch so der Fall wäre, wenn man da durch normal Gas geben durchkommt...

Propeller Waage/Beispielbilder wurde hier schon einiges gepostet - die Props müssen komplett durchdrehen können, bzw. in jeder Stellung gewuchtet sein. Nur horizontal in Waage ist zumeinst nur halb gewuchtet und nicht ausreichend.

Gruss,


Mathias

 

[buckker]

Hallo Matthias

Vielleicht ist Jello Effekt falsch ausgedrückt, beim Jello Effekt verzieht es ja teilweise richtig das Bild. Ich habe jedoch nur Vibrationen im Bild. Manchmal ist's besser, manchmal schlechter (vorallem bei schnelleren Flügen) Ich habe mir schon sagen lassen, dass dies auch auf eine zu weiche Gimbaldämpfung zurückzuführen ist... Fakt ist sicher, umso besser die Props gewuchtet sind, desto weniger Ärger hat man im Nachhinein mit Vibrationen.

Würdest du den Autotuneflug mit oder ohne Kameragimbal machen? Den letzten Autotuneflug führte ich mit Gimbal aus, vielleicht war dies ein Fehler..

Gruss Michael

 

[Mosquito]

Das Autotune kann nur gescheite Werte ermitteln, wenn du es mit deinem vollständigen Flug-Setup durchführst. Wenn das Gimbal mit Kamera dazugehört, muß es oder ein vergleichbarer Ballast an dieser Stelle mit an den Kopter.

 

[buckker]

Hallo

Ich habe heute nochmals einen Versuch inkl. Gimbal gemacht. Leider wieder das gleiche Ergebniss: massives Überschwingen, an einen Marschflug war nicht zu denken...

Die Vibrationen konnte ich nochmals etwas reduzieren. Also daran sollte es nicht liegen. Schon komisch, dass das Autotune bei mir nicht funktioniert...

Gruss Michael

 

[Mosquito]

Blockier mal das Gimbal mit Kamera (mit nem Kabelbinder oder Gummiband) und lass den Strom weg, damit es nur als passiver Balast mitfliegt. Vielleicht stören die Ausgleichbewegungen die Autotuneauswertung.

Den Schwerpunkt mit Gimbal und Kamera hast du bestimmt mit der Akkuposition korrigiert -oder?

 

[andythemechanic]

Ich hab das Autotune jetzt auch schon bei zwei Coptern ausprobiert. Geht super und ich hab das Gefühl, dass ich selber das auch nicht viel besser manuell hinkriegen würde, auf jeden Fall nicht in der Zeit, in der es Autotune schafft.
Ich hab ein APM 2.6 und wechsel es zwischen zwei Coptern. Beim ersten Mal hat ich das Problem das der zweite Copter mit den Parametern vom ersten, quasi nicht fliegbar war, da extreme Oszillationen im Stabi Modus. Ich hab einfach die P's runtergesetzt bis er halbwegs abgehoben ist, ohne viel Oszillation und dann einmal Autotune. Selbst von dieser denkbar schlechten Grundeinstellung hat es auf Anhieb richtig gute Werte ermittelt. Super!

 

[buckker]

Den Schwerpunkt mit Gimbal und Kamera hast du bestimmt mit der Akkuposition korrigiert -oder?

Wie meinst du das jetzt? Ich habe heute den Autotuneflug Eins zu Eins mit dem Setup gemacht, welches ich fliegen werde. Kamera mit (eingeschaltetem) Gimbal war montiert. Den Flugakku kann ich leider nicht verschieben, da hab ich ne fixe Einbauposition.

Das Gimbal stromlos machen wäre vielleicht wirklich noch einen Versuch wert. Glaube aber nicht, dass es war bringt... Wenn schon das gesamte Gimbal mit Kamera weglassen. Aber mal schauen

 

[helste]

Autotune mit Gimbal ist zum Scheitern verurteilt. Das geht einfach nicht. Gimbal weg und es wird gehen, sofern nicht noch was anderes am Copter schwingt. Der Rahmen muss stabil sein, es darf nichts dran sein, was ngegen schwingen kann und das APM darf auch nicht zu schwingend gelagert sein. Dann klappts auch mit dem Autotune.

 

[buckker]

Autotune mit Gimbal ist zum Scheitern verurteilt. Das geht einfach nicht. Gimbal weg und es wird gehen, sofern nicht noch was anderes am Copter schwingt. Der Rahmen muss stabil sein, es darf nichts dran sein, was ngegen schwingen kann und das APM darf auch nicht zu schwingend gelagert sein. Dann klappts auch mit dem Autotune.

Das ist doch mal ne Aussage Werde morgen nochmals testen. Am Rahmen sollte es nicht scheitern, der ist wirklich super steif

Gruss Michael

 

[Mosquito]

Deshalb ja das Gimbal ->passiv<- montieren und den Schwerpunkt so austarieren, dass er genau im Kreuzungspunkt der Motorachsen liegt. Ansonsten ist der Kopter schwer kopflastig und Autotune kann keine gescheiten Werte liefern.

 

[helste]

Man kann ja anstelle des Gimbals ein Dummy fix montieren. Muss ganz gut festgezurrt sein. Man muss sich mal vor Augen führen, was bei Autotune passiert, dann wird einem das klar.
Es darf nichts sein, was auf Grund von entkoppelter Montage gegen schwingen kann.
Es nutzt also auch nicht, wenn das Gimbal nicht eingeschaltet ist. Das wackelt ja trotzdem. Besser ohne Gimbal. Wenn das Tuning dann fertig ist, kann man es wieder drauf packen. Die ermittelten Werte sollten dann auch mit Gimbal gut passen.