Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

B

buckker

Erfahrener Benutzer
#181
#181
Moin

Ich beisse mir ja seit einer Woche die Zähne aus, um einigermassen gute Videoaufahmen (Gopro Hero 3) mit meinem Hexacopter zu machen. Ich habe mit veschiedenen Dämpfungsstärken am Gimbal experimentiert, was nicht durchwegs zum Erfolg führte. Die Autotuneflüge brachten leider auch keine schlauen PID Werte. Nun bin ich aber so weit, dass im Langsamflug/Schweben das Bild brauchbar ist. Sobald aber der Copter etwas Fahrt aufnimmt ist die Bildqalität dahin... Schütteln ohne Ende. Dies unabhängig der Anzahl Dämpfergummis im Gimbal.

Heute habe ich das grosse Gimbal mit der Canon EOS 100D in den Copter gehängt. Der ganze Copter wurde schon im Schweben richtig durchgeschüttelt. Da ich mir dachte, dass die Dämpfung zu weich ist, habe ich sie massiv steifer gemacht. Das ganze brachte keine Besserung.

Da die Änderug der Dämpferstärke keinen Erfolg brachte, habe ich mal versuchsweise den Rate Roll/Pitch P Wert auf ein Poti gelegt. Dies half auch nicht.. Danach habe ich das gleiche Spiel mit dem Rate Roll/Pitch D Wert geamacht, und siehe da, plötzlich schwingte nichts mehr. Sobald ich das Poti wieder aufrehte sind die Vibrationen wieder da....

Leider war es bereits zu dunkel um ein Vorwärtsflug zu wagen. Was meint ihr, können die Vibrationen im Vorwärtsflug von einem zu hohen Rate Roll/Pitch D Wert kommen? Ich kann's kaum glauben, dass ich inzwischen über einer Woche an der Sache rumbastle und kein schlaues Ergebniss hingekriegt habe...

Hier noch der Link zum Schüttel Problem: [video=youtube;d_KqkDYkIGg]http://www.youtube.com/watch?v=d_KqkDYkIGg#t=41[/video]

Gibt es überhaupt jemand, der mit APM saubere Videos hingkriegt?


Gruss Michael
 
S

stipsi

Erfahrener Benutzer
#184
#184
Sieht nicht so schlecht aus...
Du schreibst:
" Sobald aber der Copter etwas Fahrt aufnimmt ist die Bildqalität dahin... Schütteln ohne Ende. Dies unabhängig der Anzahl Dämpfergummis im Gimbal."
Kommt dir vor das dann der ganze Copter schüttelt oder nur das Gimbal? Sollte der ganze Copter schütteln dan sieht man das auch.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#185
#185
Wie an anderer Stelle schon diskutiert:

Gimbal mit Kamera abbauen, komplett verwiegen und dann am Kopter ein entsprechendes Dummygewicht OHNE Dämpfung anbringen. Jetzt Autotune ausführen oder die PIDs nach Kornettos Anleitung manuell einstellen.

Wichtig ist, dass du das originale Startgewicht hast, aber es darf nichts schwingen, sonst sind die vom Autotune ermittelten Werte für den Ar... .

Auch an dieser Stelle: Autotune ermittelt nur die PIDs für Roll/Nick. AltHold und Loiter müssen nach Kornettos Anleitung eingestellt werden.

Auch kann u.U. Throttle Rate und Throttle Accel falsch eingestellt sein (wenn man AltHold-Mode nutzt) und muß überprüft werden.
 
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B

buckker

Erfahrener Benutzer
#187
#187
Das Video wurde im AltHold Mode geflogen. Heute habe noch nen Versuch im Stabilize Mode gemacht, war aber auch nicht wirklich besser.

Das Problem ist, dass das Schütteln meistens nur auf dem Video sichtbar ist. Von blossem Auge ist das Schütteln in den meisten Fällen nicht sichtbar. Eigentlich sollte das Schütteln auch im Datenlog sichtbar sein, oder nicht?

Ich gehe inzwischen davon aus, dass die die Vibrationen im Bild durch die Regelung des Arducopters verursacht wird. Das Problem ist halt, dass das Rütteln nicht mehr von blossem Auge sichtbar ist.... das macht das ganze Optimieren um einiges komplizierter.



Gruss Michael
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#188
#188
Servus Buckker,
ich glaube nicht, dass es vom Gimbal oder Copter kommt. Das Ruckeln fällt eigendlich nur bei den Schwenks und sonstigen stärkeren Änderungen des Bildausschnittes auf.
Mit welcher Framerate nimmst du auf? Ich würde auf 25 Fps tippen und empfehlen auf 50 hoch zu gehen.
Lässt du einen Bildstabilisator drüber laufen? Wenn ja musst du auf diesen verzichten. Auch den von youtube, den man beim hochladen aktivieren kann.
Ist dein Rohmaterial mit den gleichen Rucklern?

gruß bb
 
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E

efliege

Erfahrener Benutzer
#189
#189
buckker hat gesagt.:
Moin

Ich beisse mir ja seit einer Woche die Zähne aus, um einigermassen gute Videoaufahmen (Gopro Hero 3) mit meinem Hexacopter zu machen.

Gibt es überhaupt jemand, der mit APM saubere Videos hingkriegt?


Gruss Michael
Zum Vergrößern anklicken....
Auf diese PID Kompensation warte ich auch noch:)

Solange es diese aber nicht gibt, nehme ich eine gescheite Prop Waage, etwas Schmirgelpapier, ggf. einen Dremel mit Schleifscheibe für die dickere Prop Wurzel und wuchte meine Props!!!

PID Werte Einstellungen (APM oder jede andere FC) um Jello zu beseitigen, ist wohl irgendwie nicht ansatzweise die Lösung...

Gruss,

Matthias
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#191
#191
bigbretl hat gesagt.:
Servus Buckker,
ich glaube nicht, dass es vom Gimbal oder Copter kommt. Das Ruckeln fällt eigendlich nur bei den Schwenks und sonstigen stärkeren Änderungen des Bildausschnittes auf.
Mit welcher Framerate nimmst du auf? Ich würde auf 25 Fps tippen und empfehlen auf 50 hoch zu gehen.
Lässt du einen Bildstabilisator drüber laufen? Wenn ja musst du auf diesen verzichten. Auch den von youtube, den man beim hochladen aktivieren kann.
Ist dein Rohmaterial mit den gleichen Rucklern?

gruß bb
Zum Vergrößern anklicken....
grüss dich

Ich filme mit ner GOPro Hero 3 Black Edition, 1080p 60fps. Bildstabilisator oder sonst was habe ich nicht eingeschaltet.

Ziemlich deutlich sichtbar werden die Vibrationen, wenn ich eine gerade Strecke fliege. Da holpert das ganze Bild.

@ Matthias Ich habe meine Props inzwischen 5 Mal gewuchtet, da ist nicht mehr viel zu holen. Irgendwie habe ich auch nicht die klassischen Jellos...

In dem Fall sind deine Videos auch noch nicht das Gelbe vom Ei?:D

Ich kann euch morgen sonst mal eine Video machen mit unglücklichen PID Werten und solchen wo das Bild ruhig ist. Der Unterschied ist wirklich krass...

Gruss Michael
 
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bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#192
#192
Kannst du deine Kamera mal so anbringen dass man irgendein Teil vom Copter mit im bild hat?
So könnte man evtl eher herausbekommen ob es vom Gimbal oder dem Copter kommt.
Ich weiß es jetzt nicht genau, aber kann es sein, dass bei youtube die videos auf 25 Frames reduziert werden.
Dies würde eine ungleiche Bildfolge ergeben. Ich würde mal mit 50 Frames versuchen.
Flieg doch mal mit ausgeschalteten und arretierten Gimbal. Könnte bei der Fehlersuche die Ursachen eingrenzen.


gruß bb
 
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B

buckker

Erfahrener Benutzer
#193
#193
Moin

Ich hatte gestern schon einen Flug mit ausgeschaltetem Gimbal gemacht. Hat aber nichts gebracht...

Wenn ich mir so das Originalvideo bei mir auf der Festplatte anschaue, läuft es deutlich flüssiger als auf Youtube.

Gruss Michael
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#194
#194
Na das ist ja schon ein Fortschritt.
Dann rechne das Originalvideo mal in ein "normales Full HD Video" Mpeg 4 um und prüfe nochmals. Aber wichtig, ohne einer Bildstabilisation.
Manche Videoplayer haben mit den Originaldatein auch noch Probleme mit der Datenmenge. Ich gehe davon aus, dass sich alles nochmals verbessern wird.
Welches Programm verwendest du zum Rendern, bzw. Bearbeiten?
Bei mir funktioniert die Wiedergabe mit den VLC mit am besten.
gruß bb
 
A

Arkonid

Erfahrener Benutzer
#195
#195
Hallo,

ich habe eben mal zwei Autotune Flüge durchgeführt.
Dummerweise hab ich mir die alten Werte nicht weggesichert und ich bin auch nicht sicher, ob die neuen Autotune Werte weggeschrieben wurden, weil ich den Copter am Ende nicht disarmen konnte.
Ich bin folgendermassen vorgegangen

1) Stabilize -> Abheben
2) AtlHold
3) Autotune
4) Landen im Althold Modus
5) Disarm

Schritt 5 hat aber nicht geklappt. Nach dem Aufsetzen hat sich komischerweise die Drehzahl verändert, obwohl der Schubregler bei 0 war.
Ich habe dann versucht zu disarmen, irgendwann ist die Drehyahl dann auf 0 runter, aber der Copter war nicht disarmed, ich konnte direkt wieder Gas geben.

Kann man aus den Logs ersehen, was da vor sich gegangen ist und ob der Autotune Vorgang erfolgreich war?

Danke und Gruß,
Dom
 
olex

olex

Der Testpilot
#196
#196
Landen kann man nach dem Autotune Vorgang im beliebigen Modus, muss nicht zwingend Althold sein - kann man auch im guten alten Stabilize oder gar in Acro machen. Solange der Autotune Schalter beim Disarmen auf "hoch" steht, werden die neuen Werte beim Disarm gespeichert, egal in welchem Modus man ist.

Eine Drehzahländerung bei der Landung in Althold/Loiter ist normal - der Copter versucht entsprechend der Stickeingabe weiter zu sinken indem er die Drehzahl langsam reduziert; merkt aber irgendwann dass er nicht weiter sinkt, also dass er aufgesetzt ist, und schaltet die Motoren dann in Standgas, also nochmal eine Stufe runter so zu sagen. Erst dann kann man auch disarmen, oder wieder Gas geben zum abheben.

Wenn der Copter sich in Althold nicht disarmen ließ, ist was ganz komisch. Am besten Funkenkalibierung nochmal wiederholen, kann sein dass er nicht erkannt hat dass das Gas ganz unten ist.

Aus den Logs wüsste ich nicht ob man die Autotune Ergebnisse einsehen kann. Was du aber machen kannst ist die aktuellen PID Werte anschauen: in Standard sind die Werte für P und I für beides Roll und Pitch unterschiedlich (glaube 1,450 und 1,000 oder so), Autotune setzt sie aber gleich. Wenn bei dir also ohne manueller PID Änderung die Werte für P und I gleich sind, sind das höchstwahrscheinlich die gespeicherten Werte vom Autotune-Vorgang.
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#197
#197
Schau mal bei den Stabilize Roll + Pitchwerten, links oben bei den Arducopter Pid Werten. Diese sind als default auf 4.5000 gesetzt.
Diese beiden Werte sind bei mir z.B. auf über 8.0000 hoch gegangen, bei anderen dagegen etwas darunter. Du siehst auf jeden Fall ob sich etwas geändert hat.
 
A

Arkonid

Erfahrener Benutzer
#198
#198
Achja, ich dachte ich müsste im AltHold bleiben.

Die Autotune Werte scheinen drin zu sein.
Ich hab für Stabilize Roll + Pitch jeweils 7.8750
Auch die P + I Werte für Roll und Pitch sind gleich.

Danke!

Das mit dem Armen/Disarmen muss ich mir nochmal genauer anschauen.
Die Funke ist kalibriert. Ich seh leider die LEDs auf dem APM nicht mehr, weil zugebaut.
Wäre schön, wenn man sich eine seperate LED rauslegen könnte, die nur Armed/Disarmed anzeigt.
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#199
#199
Moin

@ bigbretl Ich verwende Magixx Video Deluxe Premium 2014.

Heute habe ich eine interessante Entedeckung gemacht. Die Zucker im Bild scheinen doch von den Gimbal Einstellungen zu kommen. Heute bemerkte ich, dass bei härter geflogenen Manövern die Rollachse wegdrehte. Nun habe ich die PID Settings am Alexmos geändert. Sprich der I Anteil auf Roll runter geschraubt und der D erhöht. Die Videoqualität ist um einiges besser geworden. Im schnellen Flug ist das Bild merklich ruhiger geworden. Scheinbar kommen nicht alle Probleme vom Arducopter, wie anfangs gedacht. Neuer Tag, neue Erkenntnis:D:cool::D

Gruss Michael
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#200
#200
servus buckker,
Magix ist super. Empfehle dir trotzdem auf 50 Fps zu gehen, da oft in 25 fps umgerechnet wird und dann passt es auch mit den weggenommennen Frames. Oft entstehen ja die Probleme aus einer Aneinanderkettung mehrerer beungünstigender Fanktoren.
Das Wegkippen ist bei extremeren Manövern öfters der Fall, jedoch geht mein Gimbal dann langsam wieder in die Ausgangsposition zurück. Deine Ruckler kommen bestimmt nicht davon. Vom Gimbal selber wäre aber möglich, ich habe auch sehr lange an den richtigen PID Werten gesucht. Prüfe mal den Copter mit eingeschalteten Gimbal in der Hand zu bewegen.
Vibrationen oder Ruckler vom Gimbal spührt man oft auch in der hand und kann dann auch die Videos vergleichen.
Gutes Neues
Gruß bb
 
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