Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

bigbretl · Feb 14, 2014

Danke schon mal. Am Rahmen dürfte es nicht liegen.
Hier mal ACC Y und ACC X und ACC Z. Dies dürfte ja eine Aussage über die Vibrationen machen. Ab wann es kritisch wird weiß ich aber nicht.

Kannst du mir sagen was das IAlt und CRate bedeutet?
Ich vermute da den Ursprung der Störung, da diese kurz vorher weit nach unten abfallen.

Mosquito · Feb 14, 2014

bigbretl hat gesagt.:

Also die X- und die Y- Achse sind schonmal nicht ideal. Die sollten irgendwo bis +/- 2 liegen; habe ich so im Hinterkopf, finde aber gerade nicht die Quelle dazu.

Bei der Z-Achse macht mich die Grundlinie bei -10 etwas mißtrauisch. Habe aber gerade keinen Kopter am Start, wo ich das mal nachschauen könnte. Auch sind hier ganz ordentliche Vibrationen zu erkennen.

Als erstes würde ich mal vorschlagen, dass du die Wuchtung von den Props und den Motoren überprüfst. Außerdem solltest du mal überdenken, ob die Dämpfung der FC richtig gewählt ist. Bei zu geringer Dämpfung schlagen alle Kleinigkeiten durch. Bei übertriebener Dämpfung (besonders in Verbindung mit "Türmchenbau") kann es passieren, dass der ganze Aufbau im Flug in sich schwingt und so die Sensoren iritiert.

bigbretl hat gesagt.:

Leider nein, mit den Werten habe ich mich nch nicht beschäftigt.

efliege · Feb 14, 2014

bigbretl hat gesagt.:

Moin Moin,

Deine X,Y,Z Vibs sind viel zu hoch! Du solltest für optimale Ergebnisse auf allen Achsen deutlich unter 1 kommen - auch wenn das WIKI höhere Toleranzen nennt! - Du solltest Deine Props erst einmal wuchten, dann reicht es mit dem APM auch auf ein/zwei Lagen Spiegeltape: Hier ein findest Du einige Tips/Referenzen:

http://fpv-community.de/showthread....f%FCr-ca-%8010&p=472436&viewfull=1#post472436

Gruss,

Matthias

DerKlotz74 · Feb 14, 2014

efliege hat gesagt.:

Hi Matthias,

woher hast du die Erkenntnisse mit den Vibrationen unter 1? Erfahrungswerte deinerseits?

Ich hab mich bis jetzt immer hier dran gehalten http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

Gruß
Heiko

efliege · Feb 14, 2014

DerKlotz74 hat gesagt.:

Moin Moin Heiko,

das ist eine gute Frage (Sprich Erfahrungswerte/Erkenntnisse)

Das APM WIKI kenne ich natürlich auch und war mein erster Leitfaden! (und das ist Super, eins der Besten WIKIS!) - nur...

Schaust Du einfach nochmal in mein vorher verlinktes YT Video vom letzen Beitrag - mit Vips deutlich über 1 und Jello im Video und dann Vibs deutlich unter 1 ohne Jello - zumindest habe ich da keins mehr gesehen...

Dann meine damalige Ausbildung als Techniker Industrieelektronik (1988-1990;-) mit damals einer meiner wenigen Einzen in Regelungstechnik - ist schon echt langer her...

Um es einfach zu erklären - mehr schaffe ich auch nicht mehr, da schon lange weg von der Elektronik

Fährst Du (Bildlich APM/FC generell) mit Deinem Auto (Copter) im dichten Nebel (VIBS) Zickzack Links/Rechts, Copter auch noch Hoch/Runter, hast Du Schwierigkeiten, dass gut und SCHNELL/RECHTZEITIG vorm Strassengraben/Anschlag zu regeln/zu steuern/abzubremsen. Das Ganze bei Tageslicht (keine Vibs), kein Problem und sehr präzise...

Sprich: Jetzt wo ich meine Props super gewuchtet habe, AutoTune Out of the Box super funktionierte, ist und bleibt das APM (und späterer/aktueller Nachfolger) meine erste und bevorzugte FC!

Zu extreme VIPS versemmeln Dir Alles, bzw. erschweren: Video Qualität und Flugverhalten/APM Regelung, und zu extreme Vibs gehen natürlich auch auf die Mechanik/Lager.

Wer es genauer nachlesen/verstehen möchte

http://de.wikipedia.org/wiki/Regelungstechnik

Gruss,

Matthias

bigbretl · Feb 15, 2014

Danke für die Hinweise. Die props habe ich eigendlich gewuchtet, werde mich aber nochmal diesem Thema widmen. Die FC habe sich drauf wie immer, ca 2mm schaumstreifen.
Mich wundert auch, warum ACC z selbst im stand bei -10 ist.
Gruss bb

olex · Feb 15, 2014

ACC Z ist im Stand bei genau -9.81m/s². Was, wenn man genauer hinschaut, die Beschleunigung durch die Erdanziehungskraft ist, und somit völlig normal. Der Gravitationsoffset ist immer in den Messwerten eines Beschleunigungssensors drin, und bei idealer Waagerechtlage des Sensors eben nur in der Z-Achse messbar.

DerKlotz74 · Feb 15, 2014

efliege hat gesagt.:

Hallo Matthias,

danke für deine umfassende Antwort. Den Link hatte ich mir natürlich nicht angeschaut... und etwas voreilig drauf los getippt.

Da ich bis jetzt auch noch nicht mit qualitativer Videoausrüstung geflogen bin, wärs mir auch nicht aufgefallen. Mit meinem neuen, erst einmal kurz geschwebten Hexa (AUW 4,2kg) inkl. NEX5 werde ich da genauer hinschauen. Allerdings sind die Vibs auch nur bis maximal 0,6

Gruß
Heiko

efliege · Feb 15, 2014

Moin Heiko,

ich taste mich da auch nur langsam ran und habe die Weisheit nicht mit Löffeln gefressen

Aber 0,6 ist doch auch super gut und Du musst da sicherlich nichts weiter machen...
Ich hatte vorher/vor dem Wuchten auch Probleme mit Alt Hold - aus dem schnellen Vorwärtsflug heraus und dann abrupt stoppen, hatte mein Black Widow immer immens an Höhe verloren - dass war dann mit gewuchteten Props auch gegessen - zumindest schiebe ich das mit darauf...

Habe jetzt meinen Black Widow auch erst auf FPV aufgerüstet - warte aktuell noch auf das Stella Gimbal und dann muss ich mir noch ne GoPro anschaffen - wird wahrscheinlich die Silver 3+. AWG denke ich, werde ich bei 2,5 - 2,8kg landen.

Aber wie gesagt, viele Leute verschwenden immens viel Zeit und Kohle um "kosmetisch" die FC und Cam zu dämpfen, aber fliegen unnötigerweise mit Rüttlern durch die Gegend

Deswegen finde ich die APM FC mit Logfunktionen auch so klasse - man kann mögliche "Problemzonen" graphisch darstellen und entsprechend optimieren. Bein anderen FCs kann man nur raten und probieren... und sei es die Mobius Cam, die meinen GPS Empfang/Satelliten mit Elektrosmog versemmelt

Gruss,

Matthias

bigbretl · Feb 16, 2014

Servus,
danke für eure Hinweise. Sicher sind meine Vibrationen grenzwertig. Habe auch nochmal die Props überprüft und die FC anders gelagert. Trotdem glaube ich, dass das Problem wo anders liegt. Warum sollen sich die Vibrationen nur auf ein "in die Höhe schießen" beschränken. Ansonsten fliegt er ja echt super. Hat evtl. noch jemand einen Tip, was im log in der Zeile INAV der Wert IAlt und in der Zeile CTUN der Wert CRate bedeuten? Denn diese beiden fallen unmittelbar vor dem Hochschießen richtig in den Keller.

Danke Gruß bb

In der Zeile INAV der Wert ICIb verhält sich genauso verdächtig und fällt kurz vorher extrem ab.

DerKlotz74 · Feb 16, 2014

bigbretl hat gesagt.:

Hi,

CRate wird Climb Rate (Steigrate) bedeuten... hier ein Link

http://diydrones.com/forum/topics/climb-descent-speed-limit-in-auto-mode?page=1&commentId=705844%3AComment%3A1377762&x=1#705844Comment1377762

Gruß
Heiko

Mosquito · Feb 16, 2014

In AltHold und Loiter wird die Z-Achse des ACCs besonders genau ausgewertet, damit Höhenänderungen schon im Ansatz erkannt werden, um gegezusteuern. X und Y sind nicht so empfindlich, daher kannst du da eher "schlampen" als in der Z-Achse.

efliege · Feb 16, 2014

Mosquito hat gesagt.:

Tja, wenn das so ist, macht es ja auch durchaus Sinn, dass nach meinem damaligen Prop Wuchten auch meine AltHold Probleme beseitigt waren.
Beim schnellen Vorwärtsflug im AltHold Modus und aprupten abbremsen, hatte er immer etliche Meter Höhe abgebaut, um dann wieder langsam aufzusteigen.

@bigbrtl: Du solltest noch etwas länger Dein eigentliches Problem (Vibs) ignorieren/ausschliessen

, weil drum herum, kommt hier echt viel an guten Informationen bei rum!

Besten Gruss,

Matthias

efliege · Feb 16, 2014

@bigbrtl: Du hattest vorher auch geschrieben:

"In der Zeile INAV der Wert ICIb verhält sich genauso verdächtig und fällt kurz vorher extrem ab."

Kannst Du nicht mal diese Werte in Relation/Graphen zu deinen Vibs darstellen? Du hast ja auch extreme Peaks/Spitzen auf der Z-Achse - eventuell kommen die Zeitgleich mit den abfallenden INAV und ICIb Werten....?

Gruss,

Matthias

bigbretl · Feb 16, 2014

Danke nochmal,
diese Gegenüberstellung macht es mir jetzt auch deutlich, gerade in der Vergrößerung. Falls es noch interessiert, die gesamte log liegt auf Seite 25.
Hier die Darstellung des ICIb mit der Acc Z Achse.

Gruß bb

habe jetzt auch festgestellt, das die FC im Gehäuse nicht 100 %ig fest war und Spiel hatte.
Testen geht heute leider nicht mehr. Wetter ist sch.....
Ergebnis wird aber nachgereicht.

DIE_KUH · Feb 16, 2014

BarAlt: barometrisch gemessene Höhe
IAlt: Höhe, von der das Navigationssystem gerade ausgeht.
CRate: Climb Rate - negativ, wenn der Kopter steigt, positiv, wenn er sinkt.
IClb: Vermutlich das INAV-Äquivalent von CRate. Also so wie BarAlt vs IAlt.

Wenn IAlt sinkt, also das Navigationssystem denkt, dass der Kopter sinkt, wird im Alt Hold natürlich versucht, das auszugleichen, und der Kopter schießt nach oben.

Dass der BarAlt-Wert nicht herangezogen wird, um sowas zu erkennen (denn der stimmte bei dir ja), wundert mich ein bisschen. Aber es kann ja auch andersherum sein, dass der Baro mal falsche Werte liefert, dann ist es natürlich besser, sich auf den Acc zu verlassen. Vielleicht kann man nicht so einfach erkennen, welcher Sensor gerade unbrauchbare Werte liefert.

Schuld sind jedenfalls die Vibrationen. Ist ein Problem, das wohl öfter auftrat, bevor man dazu geraten hat, den FC vibrationsgedämpft zu montieren (zumindest seit ArduCopter 2.9, glaube ich).

Ein loser FC ist natürlich ganz schlecht.

bigbretl · Feb 16, 2014

Danke DIE_KUH für die ausführliche Erklärung der einzelnen Werte.
Die FC habe ich natürlich nicht lose in den Copter geschmissen.
Sie war im APM Case, aber offensichtlich hat sie dort Spiel.

Gruß und schönen Sonntag noch.

bb

DIE_KUH · Feb 16, 2014

bigbretl hat gesagt.:

Hab ich auch nicht behaupten wollen. Und was ich selber schon für Mist gebaut habe...

vierpunktzwo · Feb 16, 2014

Nanana, Apm lose im Gehäuse? Sollte dann nicht der Schaumstoff vor'm baro für halt sorgen?

bigbretl · Feb 20, 2014

Eigendlich schon, aber jetzt ist auf der Rückseite auch noch Schaumstoff drin.
Ergebnis: weniger Vibrationen und kein unvermitteltes Aufsteigen mehr.
Danke euch allen und entschuldigt meine Skepsis. Aber wie efliege schon gesagt hat, führt ja sowas auch zu positiven
Randerkenntnissen.

gruß bb

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