Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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meister

meister

Erfahrener Benutzer
#1.044
#1.044
Mayer hat gesagt.:
Hi everyone,help me please, I have a problem with GUI 046 suddenly does not write to flash, however if I use b-gimbal http://code.google.com/p/b-gimbal/
works.
Do you have any suggestions?
Thanks to all
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You must first press 'Save' and than 'Save to Flash'.

Worin liegt da jetzt der Unterschied zur "originalen" ?
Zum Vergrößern anklicken....
Also das bl-tool.tcl ist nicht wirklich das 'Originale' :)
Es sind halt 2 verschiedene Tools, geschrieben in verschiedenen Sprachen die im Endeffekt das gleiche tun,
beide haben ihre vor und nachteile.

Gruß,
Olli
 
biele01

biele01

Erfahrener Benutzer
#1.046
#1.046
Hallo Leuts. Gestern Abend habe ich bis halb 3 in die Nacht PID Werte probiert. Mittlerweile habe ich ein Setting gefunden welches erstmal erstaunlich gut funktioniert. Allerdings Sind das Werte die ich hier so noch nicht gelsen hab. Zum ersten bin ich mir über den nutzen des Eingabefeldes "Poles" nicht ganz sicher, Was Besagt es im eigentlichen? Am besten funktioniert es bei mir mit kleinen Wertern.Aktuell 3. Alles Größere erzeugt viel Vibrationen, und ist mit vielen PID varriationen kaum zu gebrauchen. ICh habe meine Motoren 1/2 untersetzt. Somit benötige ich hohe P werte. Aktuell bei mir 150. Höhere werte erzeugen keinen unterschied, und erzeugen Vibrationen die ich mit D oder MAXPWM nicht mehr wegbekomme. ICh müsste aber sicher noch höher gehen. Die Reglung funktioniert mit den Werten erstmal sehr gut, das Einzige wichtige Manko ist eine Art Delay der immer ein wenig meiner Bewegung hinterher ist. Als wenn die Sensordaten nochmals durch eine Tiefpass geglättet wurden? Kann das sein das das diesen Effekt hervorruft, wenn ja wo kann ich es abändern im Code? Egal wie Ich im BLTool vorgehe diesen Delay bekomme ich nich raus. Hat jemand eine Tipp woran ich noch drehen könnte.
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#1.047
#1.047
Hallo,

habe ich Dir nicht damals schon so hohe Werte prophezeit ;-)

Du brauchst bei einer 1/2 Untersetzung genau doppelt so hohe Werte wie ohne Untersetzung. Da es bei mir 85 auf Roll sind, solltest du bei P~170 Landen.

Versuch mal vor dem Hochladen die
#define MOTORUPDATE_FREQ 32 //in kHz 1,2,4,8 for 32kHz, 1,2,4 for 4kHz

Etwas zu senken. Das hat mir Damals ganz gut geholfen.

Ich habe leider festgestellt das die Untersetzung leider etwas Kontraproduktvb ist, da wir beim Gimbal keinen Kraftüberschuss gebrauchen können, daher sind nun auch die großen Gimbals direkt gebaut worden.

Viele Grüße
Henry
 
biele01

biele01

Erfahrener Benutzer
#1.048
#1.048
Hm das werde ich mal versuchen danke dir. Das ding is das das Reaktionsverhalten und das vibrationsfreie anhalten ja schon super klappt eben nur mit delay, entweder Gyrowerte sind zu stark "Getiefpasst" oder P is noch zu niedrig, Höher ändert aber leider auch nix daran . na ich versuch das erstmal was du geschrieben hast... kann auch mal n Video machen, bin da nicht so wortgewand wenns um Fehlerbeschreibungen geht.
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#1.049
#1.049
Ich fand das Gimbal damals vom Reaktionsverhalten her super. Das einzige war nur das ich mit dem P- Wert nicht so hoch kam wie ich musste. Ich verwendete allerdings eine 1/3 Untersetzung. Das war noch schwieriger ;-)

Ja - ein Video zur Analyse wäre schon super.

Viele Grüße
Henry
 
biele01

biele01

Erfahrener Benutzer
#1.050
#1.050
Hallo henry. Ich hab wieder den ganzen abend rum probiert.ein ergebniss hab ich immernoch nicht. Den p wert für die roll achse hab ich mal auf 720! Gestellt. Da bleibt der gimbal kerzen gerade.aber mit vibrationen. Nur bekomme ich da keinen vernünftigen d wert mehr. Auch das haltemoment ist da unzureichend. Kann doch nich sein das der p wert erst so hoch ausreichend ist.irgendwo is da der wurm drin. Wenn ich poles von 3 auf zb 6 stelle ist p schon bei etwa 350 ok. Poles noch höher erzeugt wieder unentfernbare vibrationen. Ach macht grad kein spass.
 
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R

raceagain

Erfahrener Benutzer
#1.052
#1.052
Komme jetzt am WE mal dazu mein BL Gimbal zu bauen (alle Teile sind da, Danke nochmals an Martinez, Mayday und RC FAN2 :) ).

Im Vorfeld wollte ich nochmal die Frage stellen, wie weit es mit einer Anleitung zum einstellen von dem Gimbal ist? Wie man mit welchen Anfangswerten anfängt und sich dann durch testen bestimmter Parameter langsam an die beste Einstellung herantastet.

Ich glaube irgendwo gelesen zu haben, das RC FAN2 was schreiben wollte, oder?

Gruss Stefan
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#1.053
#1.053
Gibts doch schon

RC_Action hat hier schon was gepostet

Arduino Uno auswählen beim Upload.


P der Achse die ich gerade nicht einstelle auf P=1 stellen, ACC auf 0.0001 stellen, Max PWM der jeweiligen Achse so einstellen das die Kamera beim bewegen des Gimbals gerade so gehalten werden kann.

Dann ausgehend von der Standardconfig P der Achse an der du arbeitest erhöhen. Wenn sich die Achse dann aufschwingt bzw. starke Vibrationen zu merken sind dann D der jeweiligen Achse langsam hoch bis die Vibrationen verschwinden.
Dann P weiter erhöhen bis der Winkel passt und ggf. D nochmal erhöhen.

Bei der zweiten Achse das gleiche.

I musste ich bisher nie anheben .... merke da aber auch keinen Unterschied.

Im Anschluss ACC etwas anheben, im Handtest macht das wenig Sinn. Am besten diesen Wert erfliegen.




Einstellvideo von Martinez
http://www.youtube.com/watch?v=T2BXGY4g9kA

möglichst hohe P-Werte ohne Zittern und vibrieren.
Noch ne Anleitung zum Software einstellen
http://fpv-community.de/showthread....bal-Controller&p=320560&viewfull=1#post320560

Gruß Karsten
 
rc-action_de

rc-action_de

Erfahrener Benutzer
#1.054
#1.054
biele01 hat gesagt.:
Hallo henry. Ich hab wieder den ganzen abend rum probiert.ein ergebniss hab ich immernoch nicht. Den p wert für die roll achse hab ich mal auf 720! Gestellt. Da bleibt der gimbal kerzen gerade.aber mit vibrationen. Nur bekomme ich da keinen vernünftigen d wert mehr. Auch das haltemoment ist da unzureichend. Kann doch nich sein das der p wert erst so hoch ausreichend ist.irgendwo is da der wurm drin. Wenn ich poles von 3 auf zb 6 stelle ist p schon bei etwa 350 ok. Poles noch höher erzeugt wieder unentfernbare vibrationen. Ach macht grad kein spass.
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Also wenn ich Poles richtig verstehe, dann ist das wie oft die Phasen durchlaufen werden müssen um eine Umdrehung hin zu bekommen. Hat mal 14 Poles (Magnete) so muss auch diese Zahl eingestellt werden.

Stellst du weniger Poles ein, dann brauchst du höhere P- Werte usw.

Beim einstellen von P solltest du dich langsam vortasten. Bei 170 etwa sollte er gut sein und kaum Kameraverzug zeigen.

Viele Grüße
Henry
 
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biele01

biele01

Erfahrener Benutzer
#1.057
#1.057
Hallo.ich bin der entvibration ein stück näher. Roll ist jetzt fast perfekt. Es hat am besten geklappt wenn ich poles einfach auf 3 nehme(egal ob mein motor 22hat) und dafür p auf 580. Egal das geht. Ich hatte noch 2 schwerwiegende fehler in meinem aufbau. Die mpu habe ich unter die kameraplatte geschraubt.diese ist aber durch sulikon gedämpft. Fehler! Hab das ganze mal versteift und auf einmal ist das was ganz anderes.und das andere war ein leergelutschter akku. Naja vieleicht hilfts jemand weiter...
 
teramax

teramax

der tut nix
#1.059
#1.059
was zum Nachdenken:
Seit dem ich 2s (als extra Gimbalaccu) dran hab statt dem 4s Flugaccu läuft das Ganze viel geschmeidiger.
 
Alveran

Alveran

Erfahrener Benutzer
#1.060
#1.060
teramax hat gesagt.:
was zum Nachdenken:
Seit dem ich 2s (als extra Gimbalaccu) dran hab statt dem 4s Flugaccu läuft das Ganze viel geschmeidiger.
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kann ich mir gut vorstelln... die Spannung is beim Flugakku ja nie gleich, je nachdem wie man gerade fliegt....

Teramax.. hast du mal ausprobiert n BEC vom Flugakku zum Gimbal zu nutzen?
 
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