MultiWii 2.0: Seltsames Verhalten im Stable-Mode
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Hallo
Ich habe jetzt meinen 2. Copter nun soweit fertig Die Turnigy's haben neue Lager, gekürzte Wellen und sind gewuchtet.
Auf der LZ Midi ist die 2.0 drauf. Aber auch mit dem beschrieben Problem im Level Modus.
Im Acro Modus liegt das Teil wie ein Brett.
Gibt es schon etwas neues zu dem Problem? Ich habe die Einstellungen schon durch und überlege auf die 1.9 zu gehen.
Danke und Grüße Thomas
Ich habe jetzt meinen 2. Copter nun soweit fertig Die Turnigy's haben neue Lager, gekürzte Wellen und sind gewuchtet.
Auf der LZ Midi ist die 2.0 drauf. Aber auch mit dem beschrieben Problem im Level Modus.
Im Acro Modus liegt das Teil wie ein Brett.
Gibt es schon etwas neues zu dem Problem? Ich habe die Einstellungen schon durch und überlege auf die 1.9 zu gehen.
Danke und Grüße Thomas
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Tach zusammen!
So, nachdem ich noch ein flugfähiges Multiwii SE hatte und dieses verbaut habe, fliegt der Copter (bisher)
astrein ... besser als zuvor. Ich nutze allerdings die Software 2.0 Prev. 4 ... keinerlei Drehung, erst recht nicht,
wenn der Mag kalibriert und aktiviert ist. Ich muss höchstens den Level minimal runternehmen, da er manchmal
leicht wackelt. Aber auch das hält sich wirklich in Grenzen.
Betreffen denn die genannten Probleme nur die Finalversion?
Gruss
Quansel
So, nachdem ich noch ein flugfähiges Multiwii SE hatte und dieses verbaut habe, fliegt der Copter (bisher)
astrein ... besser als zuvor. Ich nutze allerdings die Software 2.0 Prev. 4 ... keinerlei Drehung, erst recht nicht,
wenn der Mag kalibriert und aktiviert ist. Ich muss höchstens den Level minimal runternehmen, da er manchmal
leicht wackelt. Aber auch das hält sich wirklich in Grenzen.
Betreffen denn die genannten Probleme nur die Finalversion?
Gruss
Quansel
Hallo
Ein Paar Antworten weiter hat Alex das geschrieben:
Main difference between 1.9 and 2.0 is the sensor orientation definition, and LEVEL D which should be left to 100 to have the 1.9 behavior.
Zu den Sensoren hatte ich ja schon was geschrieben, aber die Frage ist.
Sehe ich das Richtig Pid level D in der 2.0 auf 100 stellen, um den Wert der 1.9 (23 glaub ich) zu haben.
Und wech
Ein Paar Antworten weiter hat Alex das geschrieben:
Main difference between 1.9 and 2.0 is the sensor orientation definition, and LEVEL D which should be left to 100 to have the 1.9 behavior.
Zu den Sensoren hatte ich ja schon was geschrieben, aber die Frage ist.
Sehe ich das Richtig Pid level D in der 2.0 auf 100 stellen, um den Wert der 1.9 (23 glaub ich) zu haben.
Und wech
Hallo zusammen,
dann schließe ich mich mal an.
Auch wenn ich ACC selten bis gar nicht einschalte, wäre es doch schön es zu haben.
Der TBE besteht bei mir gleich bei 3 Coptern.
Crius Bord im Quadro
Paris 4.0 mit Robo Bee 6 DOF IMU im Quadro
Flyduino Mega mit Sirius Navigator im Hexacopter
Alle Boards hatten vorher die 1.9 Software und wurden auf die 2.0 geflasht.
Alle Copter fliegen (ohne ACC) super stabil, sind aber mit ACC nahezu unfliegbar.
Der Hexa z.B. flog sich mit der 1.9 und sehr hoher P- Werte sehr stabil.
Es wäre schön wenn es neue Erkenntnisse gibt.
Viele Dank und viele Grüße
Henry
dann schließe ich mich mal an.
Auch wenn ich ACC selten bis gar nicht einschalte, wäre es doch schön es zu haben.
Der TBE besteht bei mir gleich bei 3 Coptern.
Crius Bord im Quadro
Paris 4.0 mit Robo Bee 6 DOF IMU im Quadro
Flyduino Mega mit Sirius Navigator im Hexacopter
Alle Boards hatten vorher die 1.9 Software und wurden auf die 2.0 geflasht.
Alle Copter fliegen (ohne ACC) super stabil, sind aber mit ACC nahezu unfliegbar.
Der Hexa z.B. flog sich mit der 1.9 und sehr hoher P- Werte sehr stabil.
Es wäre schön wenn es neue Erkenntnisse gibt.
Viele Dank und viele Grüße
Henry
Mit ACC den Boden geküsst
So, jetzt habe ich endlich meinen Gaui 330 mit der MultiWii_dev_20120414 im ACC Mode in der Wiese versenkt.
Es war rel Windig, Baro funktionierte aber dennoch ganz gut (natürlich nicht NAZA like) plötzlich schaukelt sich der Copter im ACC Modus nach 5 Min Flugzeit auf (bin nicht die ganze Zeit ACC geflogen). In Bodennähe konnte ich nicht so schnell auf Gyro zurückschalten - 1 Propeller hin. Schaut euch mal das Video an. Ich denke, das I auf LEVEL war mit 0,045 einfach zu hoch, mit der normalen 2.0 bin ich auf 0,024 geflogen - oder war das dieser Softwarefehler?
Video: http://www.youtube.com/watch?v=350jjjaKKgI
Lg
Rob
P.s. Ich hatte vor dem Flash auf die Dev ein clear EEprom durchgeführt (Arduino1.0/File/Examples/eeprom)
So, jetzt habe ich endlich meinen Gaui 330 mit der MultiWii_dev_20120414 im ACC Mode in der Wiese versenkt.
Es war rel Windig, Baro funktionierte aber dennoch ganz gut (natürlich nicht NAZA like) plötzlich schaukelt sich der Copter im ACC Modus nach 5 Min Flugzeit auf (bin nicht die ganze Zeit ACC geflogen). In Bodennähe konnte ich nicht so schnell auf Gyro zurückschalten - 1 Propeller hin. Schaut euch mal das Video an. Ich denke, das I auf LEVEL war mit 0,045 einfach zu hoch, mit der normalen 2.0 bin ich auf 0,024 geflogen - oder war das dieser Softwarefehler?
Video: http://www.youtube.com/watch?v=350jjjaKKgI
Lg
Rob
P.s. Ich hatte vor dem Flash auf die Dev ein clear EEprom durchgeführt (Arduino1.0/File/Examples/eeprom)
Hey Rob,
das ist nicht der TBE. Hier würde der Copter von alleine in jede nur mögliche Richtung fliegen sondern ständig eine Schräglage in eine andere Richtung einlegen.
Da ich noch nie am I- Wert spielen musste, denke ich das es der Auslöser gewesen sein könnte. Auf jeden Fall gab es ein Aufschaukeln aufgrund Übersteuerung beim Abfangen.
Klangen die Motoren evtl. ein wenig stotterig als du etwas Gas gegeben hast?
Was hattest du denn für P un D- Werte eingestellt ?
0,045 finde ich auf jeden Fall etwas sehr hoch ...
Schön das nicht mehr kaputt gegangen ist.
Viele Grüße
Henry
das ist nicht der TBE. Hier würde der Copter von alleine in jede nur mögliche Richtung fliegen sondern ständig eine Schräglage in eine andere Richtung einlegen.
Da ich noch nie am I- Wert spielen musste, denke ich das es der Auslöser gewesen sein könnte. Auf jeden Fall gab es ein Aufschaukeln aufgrund Übersteuerung beim Abfangen.
Klangen die Motoren evtl. ein wenig stotterig als du etwas Gas gegeben hast?
Was hattest du denn für P un D- Werte eingestellt ?
0,045 finde ich auf jeden Fall etwas sehr hoch ...
Schön das nicht mehr kaputt gegangen ist.
Viele Grüße
Henry
Ich vermute auch, dass es die PID Werte sind, denn es sieht tatsächlich
nach am Ende unkontrolliertem Aufschaukeln aus (Glaub mir, ich habe in den
letzten Wochen/Monaten viel mit Aufschaukeln zu tun gehabt!).
Ich fliege im Moment mit P=6,5 (nick und roll), I=0,035 und D=0,25 und er
fliegt sehr stabil ... bis eine kräftigere Windböe kommt, dann schaukelt er
ähnlich wie bei Dir, nur nicht ansatzweise so stark oder stürzt gar ab.
Mein nächster Angriffspunkt ist auch der I Wert.
Gruss
Quansel
nach am Ende unkontrolliertem Aufschaukeln aus (Glaub mir, ich habe in den
letzten Wochen/Monaten viel mit Aufschaukeln zu tun gehabt!).
Ich fliege im Moment mit P=6,5 (nick und roll), I=0,035 und D=0,25 und er
fliegt sehr stabil ... bis eine kräftigere Windböe kommt, dann schaukelt er
ähnlich wie bei Dir, nur nicht ansatzweise so stark oder stürzt gar ab.
Mein nächster Angriffspunkt ist auch der I Wert.
Gruss
Quansel
Mit P 6,5 auf Nick und Roll ???? Wie haste denn das erflogen? Standartwert ist 4. Je höher der Wert desto heftiger die Reaktion auf eine "Störung".
Da musst du dich nicht wundern wenn der Kopter sich aufschaukelt. Ich bewege mich mit meinen P -werten zwischen 3 und 4. Da gab es noch nie ein aufschaukeln etwa so wie in dem Video, nur ein gewisses schaukeln wenn der kopter (senkrecht)in seinem eigenen Abwind runterkommt. Aber das ist normal.
Gruss Stefan
@RC_Action @ Quansel
Danke für eure Antworten. Mir sah es auch wie stinknormales Aufschaukeln aus, ich wollte nur sicher gehen, dass es nicht dieser TBE ist. Also kann ich bei der Dev Version bleiben - wäre sonst nämlich auf 1.9 zurück gegangen.
LG
Rob
P.s.
Nur zur Info die PID
Hier die Crash - PID MultiWii_dev_20120414
"LEVEL" auf Default Werten: PID P=9,I=0,045,D=100
"Roll&Pitch": PID P=3,5, I=0,025, D=23
"Yaw": PID P=7,5, I=0,004, D=0
Hier die PID mit denen ich normalerweise fliege MultiWii 2.0
"LEVEL": PID P=10,0 I=0,024, D=100
"Roll&Pitch": PID P=3,5, I=0,025, D=35
"Yaw": PID P=7,5, I=0,004, D=0
EDIT 19.4.12: Die MultiWii_dev_20120414 Version ist OK für mein Setup.
Bin jetzt 5 Akkus bei starkem Wind geflogen + Abfangmanöver - alles gut mit "LEVEL": PID P=9,0 I=0,024, D=100 - kein Aufschaukeln mehr.
Danke für eure Antworten. Mir sah es auch wie stinknormales Aufschaukeln aus, ich wollte nur sicher gehen, dass es nicht dieser TBE ist. Also kann ich bei der Dev Version bleiben - wäre sonst nämlich auf 1.9 zurück gegangen.
LG
Rob
P.s.
Nur zur Info die PID
Hier die Crash - PID MultiWii_dev_20120414
"LEVEL" auf Default Werten: PID P=9,I=0,045,D=100
"Roll&Pitch": PID P=3,5, I=0,025, D=23
"Yaw": PID P=7,5, I=0,004, D=0
Hier die PID mit denen ich normalerweise fliege MultiWii 2.0
"LEVEL": PID P=10,0 I=0,024, D=100
"Roll&Pitch": PID P=3,5, I=0,025, D=35
"Yaw": PID P=7,5, I=0,004, D=0
EDIT 19.4.12: Die MultiWii_dev_20120414 Version ist OK für mein Setup.
Bin jetzt 5 Akkus bei starkem Wind geflogen + Abfangmanöver - alles gut mit "LEVEL": PID P=9,0 I=0,024, D=100 - kein Aufschaukeln mehr.
Zuletzt bearbeitet:
So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.
Hi Tilman,
das sind ja erstaunliche Erkenntnisse. War eigentlich der Meinung, dass mein Copter mit der 2.0 richtig konfguriert war - zumindest flog er sich so.
Trotzdem verstehe ich den Zusammenhang irgendwie nicht. Wenn ich in der 1.9 denn ACC zu schalte, fliegt er ja stabil und ohne Probleme.
Liebe Grüße,
Nico
das sind ja erstaunliche Erkenntnisse. War eigentlich der Meinung, dass mein Copter mit der 2.0 richtig konfguriert war - zumindest flog er sich so.
Trotzdem verstehe ich den Zusammenhang irgendwie nicht. Wenn ich in der 1.9 denn ACC zu schalte, fliegt er ja stabil und ohne Probleme.
Liebe Grüße,
Nico
