PocketQuad - Drift in der Kalibrierung?

[Geronimo]

Hallo Gemeinde,

Ich habe den PocketQuad V 1.1 von HobbyKing, also ein MultiWii-Leonardo-Board und das Problem, dass der Quad in verschiedenen Modis verschieden driftet. Soll heißen:

Ich habe auf einem Drei-Wege-Schalter den ACRO-(Normal)-Mode, dann den Mode ANGEL und als drittes den Mode HORIZON. Ich habe zwar in der MultiWii-GUI die ACC-Kalibrierung durchgeführt, trotzdem muss ich ein wenig nachtrimmen. Beispiel YAW leicht nach rechts, NICK (Pitch) leicht nach vorne und ROLL kräftig nach rechts. Ich habe auch versucht diesen Drift beim Kalibrieren durch entsprechendes Ausrichten des Quads weg zu bekommen aber - keine chance - deshalb muss ich leider trimmen.

Jetzt kommt aber das Problem: Trimme ich den Quad im ACRO-Mode so aus, dass er gerade liegt und schalte dann auf den ANGEL-Mode um, marschiert der Kleine genau in die Richtung, in der ich getrimmt habe. soll heißen: in diesem Mode wäre die Trimmung gar nicht nötig gewesen. Nehme ich jetzt die Trimmung zurück und lasse ihn eine Zeit schweben, beginnt der Quad wieder in die entgegengesetze Richtung zu driften. Die Trimmung driftet also langsam wieder weg. Schalte ich wieder auf Acro um, marschiert er wieder deutlich nach Vorne Rechts. Ich habe auch festgestellt, dass er nach absetzten, disarmen und erneut armen erst mal den Drift vergißt, bis sich dieser wieder nach einiger Zeit einstellt. Ich bekomme das einfach nicht in den Griff.

In diesem Zusammenhang stelle sich mir natürlich ein paar grundsätzliche Fragen:

- Darf der Quad überhaupt getrimmt werden, oder muss ich versuchen das über die Kalibrierung zu lösen?
- Darf ich im Flug überhaupt den Mode umschalten?
- Wie wirkt sich das DISARM und ARM auf die Trimmung aus.
- Initialisiert er beim disarmen neu? und wo ist dann der Unterschied zum Kalibrieren?

Davon abgesehen, dass ich diverse Punkte in der MultiWii-GUI bis heute nicht verstanden habe.

- Kann / muss ich für die unterschiedlichen Modes unterschiedliche PID-Einstellungen machen?
- Was bedeutet die Option TPA?
- Wie wirkt sich RATE aus und ist das an bestimmte Modes gebunden?

Leider gibt es keine vernünftige (deutsche) Dokumentation der GUI, oder kenne ich die nur nicht?
Kann mir jemand helfen?

Danke und Gruß
Joachim

 

[konus123]

hoi,
also trimmen solltest du nur mit der acc-Trimmung. wenn der acc auf einer sauberen geraden unterlage kallibriert ist sollte das auch gehen.
dann beim anstecken des Akkus den pq nicht bewegen oder vor dem start die kalli nochmal per stickcommand. und dann nachjustieren per stick. siehe anhang

die rate werte sind dazu da um die stickeingaben zu skalieren. je höher die rates umso mehr Reaktion.
du kannst verschiedene pid werte auf verschiedene bodes speichern, ist aber nicht zwingend nötig. einfach in der gui verschiedene Settings abspeichern, die du auch wieder über stickcommands abrufen kannst.



Alex

 

[Geronimo]

Funktioniert das auch mit der MWii 2.3?
"verschiedene pid werte auf verschiedene bodes speichern"
Aha du meinst Bahnhof und Bratkartoffel?
Keine Ahnung wie das gehen soll - sorry
und wie stehen diese Settings im Zusammenhang mit den verschiedenen Modes?

Gruß
Joachim

 

[Geronimo]

OK ich habs ausprobiert. die Stick-Konfiguration geht mit MWii 2.3 aber er driftet immer noch nach links egal wie sehr ich nach rechts kalibriere. Je länger ich schwebe desto stärker wird das Driften. Sieht mir fast nach einem Temperaturproblem aus?

Joachim

 

[konus123]

hast du evtl einen der Motoren schräg in der halterung ? ein prop evtl verbogen ? stell doch mal ein bild ein . mit Akku dran. evtl der Akku oder der empfänger nicht sauber mittig ?
und mit dem trimmen das kann schon mal 50-60 klicks sein ! das sind minnimalste schritte die da getrimmt werden.

die Settings sind ganz einfach. du stellst deine Settings ein. rates und pids usw. dann write drücken. dann die nächste auswählen , einstellen und abspeichern. muss hald im scetch aktiviert sein.

optional 3 independent configurations, stick selectable settings in EEPROM (thanks to MIS)
can be activated via #define MULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES

dann kannste die per stickcombo abrufen.

Alex

 

[Geronimo]

aha... ganz neu für mich. muss ich mir mal näher zu Gemühte führen.
Leider gibt von der GUI keine wirklich ausführliche Anleitung.
und in Deutsch erst recht nicht - Schade

Danke
Joachim

 

[Geronimo]

Den Gedanken die Motoren mal zu tauschen hatte ich auch schon. Könnte ja sein, dass einer nach einer gewissen Zeit schwergängig wird und nachläßt. Werde die Morgen mal tauschen und auch ein Foto einstellen, obwohl ich immer darauf achte, dass der Akkus zentrisch sitzte und die Props fluchten und die Motoren fest und gerade in den Halterungen sitzen.

Gruß
Joachim

 

[Geronimo]

Motoren soeben getauscht, mit dem gleichen Ergebnis. Je länger ich schwebe, desto stärker wird das wegdriften nach links. Selbst wenn er vorher aufgrund der Stickkalibrierung erst mal nach rechts zog. Abwarten und schweben und irgendwann geht er nach links :-(

Gruß
Joachim

 

[schnellmaleben]

Ich hab ein ähnliches Problem, meiner driftet nach vorne. 50 Klicks Sticktrimmung wirkt nicht, außerdem wird der Effekt nach paar Minuten Flug stärker. Mit abgeschaltetem ACC geht alles super. Mein Verdacht sind Vibrationen - ich habe das Problem aber nun erstmal aufgegeben und versuche ohne ACC zu fliegen.

@konus123: Danke für den Tipp mit den Profilen, das kannte ich gar nicht!

 

[Geronimo]

Also Vibrationen kann ich bei mir negieren. Mein Quad läuft absolut vibrationsfrei. Außerdem ist nicht logisch warum der Drift dadurch zunehmen sollte. Wenn ich Vibrationen habe, habe ich auch einen Drift (von Anfang an) oder nicht, aber nicht im Laufe der Zeit zunehmend. Ich tippe eher auf ein Temperaturproblem eines Bauteils, dass im Laufe der Zeit (Flugdauer) immer wärmer wird und deshalb seinen elektronischen Wert ändert. Ich schreibe mal den Service von HobbyKing an. Mal sehen was die sagen.

Gruß
Joachim

 

[b.enedikt]

"Absolut vibrationsfrei"? Wie misst Du das? Ich benutze zum dynamischen balancieren meiner Propeller die Sensoren eines iPads. Motor am iPad Ständer festgezwingt. Absolut vibrationsfrei sind meine Quads nur mit ausgeschalteten Motoren
Selbst geringe Vibrationen können akkumulative Effekte auf Gyro und insbesondere auf Accelerometer haben, wenn die Harmonik stimmt. Das erkennt man recht gut, wenn man die Vibrationen mittels Seismograph analysiert, aber nach einigem Ohrentraining hört man es auch, wenn ein Motor "singt".

Joachim, auch wenn es zuerst unlogisch erscheint (ging mir auch so), aber ich habe viele Male genau die von Dir beschriebenen Symptome beobachtet. Exakt balancierte Propeller/Motor-Kombos und/oder ein neuer Satz Motoren beheben das so gut wie immer.

Gruß aus Down Under
Benedikt

P.S. Mach Dir keine Hoffnungen, dass Dir der HK Support bei diesem Problem helfen kann. Das schadet nur den Nerven

 

[konus123]

um die Vibrationen mal ganz auszugrenzen. hau mal die lowpass filter rein.
einfach mal versuchen, schaden tuts nicht. ich hab bei manchen coptern ( bin einfach zu faul die Motoren und props zu wuchten) auch die filter drin. das hilft viel. 98 oder 42hz. da laufen die meisten komplett ruhig. aber fang ruhig mit den 188 an . evtl reicht das schon.


/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
//#define MPU6050_LPF_98HZ
//#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props


Alex

 

[Geronimo]

Hallo Benedikt
hallo Alex

also ich werde den Lowpass Filter mal probieren. Motoren habe ich gestern getauscht und die Props gerade eben. Ergebnis: Keine Besserung. Zugegeben sind ganz leichte Vibs drauf, sowohl mit den alten als auch mit den neuen Props. Das ist aber wirklich nur ein ganz leichtes rauhes Gefühl in den Fingern, wenn man den Copter mit laufenden Probs hält. Ich kann mir aber nicht vorstellen, dass diese Vibs diesen SCHLEICHENDEN Drift auslösen. Entweder Drift durch Vibs oder nicht, aber nicht wie bei mir: 0 bis 2 Minuten zieht er nach rechts (weil ich durch Stickkalibrierung nach RECHTS getrimmt habe), dann schweb er eine Minute sauber und ab Minute 3 zieht er zunächst langsam und dann immer deutlicher nach LINKS. Für mich sind das termische Probleme. Die Motoren werden auch "gut warm" nach ein paar Minuten. Heute habe ich leider keine Zeit weiter zu testen (Script) aber ich melde mich... Danke erst mal für euer Mitgefühl ;-)

Gruß
Joachim

 

[meute]

Hallo,

ich bin Copter-Newbie und heute war Erstflug des PUMQ.

ACC wurde in MultiWiiconf kalibiriert mit Wasserwaage und danach auf WRITE gedrückt.
Aber in der Luft zieht er nach links, wenn man den Knüppel loslässt.

Mir wurde im Nachbarthread gesagt, man soll nicht am Sender trimmen und ich wurde hierher verwiesen.
Man kann ACC auch irgendwie am Boden trimmen.

Aber dieses Schaubild mit der Stick Configuration verstehe ich nicht.
Wie kommt man in den Trim-Mode, wie trimt man und wie speichert man das ganze?
Muss dazu der Copter im ARM-Mode sein oder nicht?
Ich fliege Mode 2, Gas/Gier links, habe die Anleitung auch als "MultiWii 2.0 Stick Configuration Mode 2" gefunden.
Wäre nett, wenn das jemand kurz erklären könnte.

Anhang anzeigen 83877

Gruß
meute

 

[konus123]

kannst ja mal probieren , wenn dein copter gearmt ist den linken stick ganz nach oben zu schieben ! ich denke da haste keine zeit mehr zu trimmen !!
nee schurz beiseite. kopter auf dem boden ( tisch oder sonstwo) NICHT armen, dann denn throttlestick ganz nach oben ( Vollgas) dann mit dem rechten stick in die entgegengestzte Richtung trimmen in die er zieht. jeder "klick" wird mit nem blauen blinken angezeigt. 7-8 klicks sind auf meiner funke einem klick an der sendertrimmung gleichgesetzt. also das können ruhig mal 20-30 klicks sein. aber immer so 4-5 klicks und dann wieder ausprobieren.

trimm ACC

Alex

vor allem auch mal calib. stable ACC ausführen

 

[meute]

Hallo,

vor allem auch mal calib. stable ACC ausführen

Ist das das gleiche wie CALIB_ACC in MultiWiiConf?
Da habe ich es schon gemacht.


Gruß
meute

 

[konus123]

nein . wenn du den Akku ansteckst ist immer Bewegung im copter. also kann es sein, das da immer ein bischen Abweichung ist. ich mach immer vor dem ersten abheben die Cali. mit der stickcombi. so ist eigentlich immer der acc sauber calibriert.
häng mal den copter ans gui . da ist immer 1-2-3 grad was schief. wenn du dann die stickcombi machst siehst du dass es dann alles auf null geht.

Alex

 

[meute]

Hallo,

kopter auf dem boden ( tisch oder sonstwo) NICHT armen, dann denn throttlestick ganz nach oben ( Vollgas) dann mit dem rechten stick in die entgegengestzte Richtung trimmen in die er zieht. jeder "klick" wird mit nem blauen blinken angezeigt. 7-8 klicks sind auf meiner funke einem klick an der sendertrimmung gleichgesetzt. also das können ruhig mal 20-30 klicks sein. aber immer so 4-5 klicks und dann wieder ausprobieren.

Das habe ich eben gemacht, nach rechts getrimmt.
Das wegziehen nach links war auch kurzzeitig weg.
Aber nach ~20 Sek. in der Luft hat er wieder die Tendenz nach links zu ziehen.
Und gefühlt würde ich sagen, der Drang nach links wird immer stärker, je länger der Flug dauert.

Kann es sein, dass ein Sensor auf dem Board durch nichts berührt werden darf, weil der dann aus dem Tritt kommt?
Wenn ja, welcher/wo ist das?

nein . wenn du den Akku ansteckst ist immer Bewegung im copter. also kann es sein, das da immer ein bischen Abweichung ist. ich mach immer vor dem ersten abheben die Cali. mit der stickcombi. so ist eigentlich immer der acc sauber calibriert.
häng mal den copter ans gui . da ist immer 1-2-3 grad was schief. wenn du dann die stickcombi machst siehst du dass es dann alles auf null geht.

Ok, werde ich das nächste Mal machen.
Ich habe aber in der config.h die Option
#define GYROCALIBRATIONFAILSAFE
gesetzt.
Sollte damit nicht die Bewegung beim Akku-anstecken ausgeschlossen werden?


Gruß
meute

 

[konus123]

also das #define GYROCALIBRATIONFAILSAFE sagt mir garnix . hab ich noch nie aktiviert. und ja natürlich sollte auf die sensoren nix "draufklopfen" obs vibriert oder jemand anklopft , ist das selbe.
jetzt mal was anderes. dein driften. du kannst nicht erwarten dass dein pq wie angenagelt in der luft steht ! dazu brauchst du ein gps. meiner "zieht" auch in eine Richtung wenn ich garkeine steuereingaben mache. zwar nicht immer in eine aber mal links, mal rechts, mal vor oder nach hinten. was natürlich auch dazu beiträgt ist dass du immer ein wenig "spiel" in deinen sticks an der funke hast.( evtl auch mal eine stickcalli an der funke durchführen) .
versuchs doch mal mit fliegen. versteif dich nicht krampfhaft aufs kampfschweben. ein copter ist immernoch ein System das aktiv gesteuert werden will. und wenn du fliegst merkst du nicht mehr dass er zieht- das gleichst du irgendwann unbewusst aus.

Alex

 

[Geronimo]

...du kannst nicht erwarten dass dein pq wie angenagelt in der luft steht ! dazu brauchst du ein gps. meiner "zieht" auch in eine Richtung wenn ich garkeine steuereingaben mache. zwar nicht immer in eine aber mal links, mal rechts, mal vor oder nach hinten.

Hallo Alex,

das ist natürlich alles irgenwie richtig, aber der entscheidende Unterschied ist der, dass der PQ bei uns eindeutig IMMER in eine Richtung, nämlich nach links driftet und dass dies bei zunehmender Flugzeit immer stärker wird. Mittlerweile glauche ich auch nicht mehr, dass das was mit irgendwelchen flaschen oder schlechten Einstellungen oder Kalibrierungen zu tun hat, sondern ich bin immer mehr der festen Überzeugung, dass einige PQ aus der Serie ein Temeraturproblem haben. je länger wir fliegen desto wärmer wird ein bestimmtes Bauteil und desto mehr verändert dieses seinen elektronischen Wert. Für mich deutet alles darauf hin.

Ich werde das nochmal mit dem LowpassFilter probieren (meiner steht derzeit eh auf 42Hz), aber ich glaube nicht, dass das plötzlich "die Lösung" ist. Davon abgesehen, dass ich eh das Problem habe, dass ich die MWii-Firmware per USBasp flashen muss, weil trotz korrekt installiertem Bootloader der USB-Port auf dem Board nicht fürs Flashen verwendet werden kann (aber die GUI geht über den USB-Anschluss) - eigenartig.

Will damit sagen - irgend etwas ist mit meinem PQ faul !!!

Gruß
Joachim