Rabbit Flight Controller

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D4RK1

D4RK1

FPV-Pilot
#561
#561
Kann vll. nochmal jemand schnell sagen wie man vorgeht um den Rabbit möglichst stabil zu kriegen? Also das was man bei andren Systemen PID-Einstellung nennt?

In meinem speziellen Fall hätt ich ihn erstmal gern für Kameraflug optimiert.... hab schomma versucht auf den 56 Seiten das passende zu finden, aber so richtig gelungen ist mir das nicht...
 
Elo

Elo

Erfahrener Benutzer
#562
#562
Andy.Oldy hat gesagt.:
Hallo Leute,

ich habe heute mal ein paar videos gemacht

Update durchführen
http://www.youtube.com/watch?v=1Y2E_xozKeE

Gasweg anlernen
http://www.youtube.com/watch?v=CvL-hFjQpvs

und Kompass kalibrieren
http://www.youtube.com/watch?v=JOPdPQYJ4t4

gruss
andy
Zum Vergrößern anklicken....
Klasse Videos,
demnach scheint Reihenfolge und Richtung der Drehungen tatsächlich egal zu sein.

Es gibt übrigens wieder neue Software
Verbesserungen:
1. Improve stick detection for height hold control
2. Improve the Auto Landing algorithm
Zu finden u.a. auf der Hasenseite

Gruß
Michael
 
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Krasi

Krasi

Erfahrener Benutzer
#563
#563
Hallo Leute,
habe hier etwas gefunden,

http://funk.dmfv.aero/allgemein/2-4-ghz-anlagen-und-analogservos/

evtl. kann das helfen, den Copter etwas ruhiger zu stellen, weiß es aber nicht so genau, denke aber das ein ESC, in etwa, so arbeitet wie ein Servo, über den Vergleich der Impulslänge. Evtl. hilft es jemanden, würde mich freuen.
 
X

xray

Benutzer
#564
#564
Hallo Bernd,

Du greifst hier ein wichtiges Thema auf, die PCM-Refreshrate. Der Beitrag selbst wird uns aber nicht viel nützen, denn man muß hier zwei verschiedene PCM-Strecken unbedingt auseinander halten:

PCM vom Sender über Empfänger zum FC (Rabbit). Diese Strecke ist keiner Weise zeitkritisch da der Rabbit vermutlich wesendlich höhere Raten verträgt. Außerdem sind die Steuereingaben des Piloten vergleichweise extrem langsam gegenüber der Regelung vom FC.

Die Strecke vom FC zu den ESC ist kritisch da durch die Fluglage-Regelung viele Änderungen pro Zeiteinheit übertragen werden müssen. Je besser die Regelung sein soll um so höher sollte die Refreshrate sein. Vorausgesetzt die FC ist schnell genug, was beim Rabbit aber schon zutrifft.

Aber hier besteht eigendlich ein generelles Problem:
Wie bekannt ist hat ja Holger von MK generell auf serielle ESC gesetzt, weil Refreshraten von 1Khz erreicht werden können, wodurch die Fluglage-Regelung sehr verbessert werden kann. Die verwendete I2C wird aber zumindest von den Hexer-und Octo-Fans etwas kritisch betrachtet, weil die Motormäßige Redundanz bei einem Bus-Hänger nichts nützt, da alle ESC/Motoren betroffen sind. Hier ist PCM von Vorteil, da die anderen Motoren nicht betroffen sind. Mache sehen die UART-Ansteuerung für unkritischer an. Würde ich auch lieber nehmen.
Aber Rabbit kann nur PCM. Dafür bietet er schnellere PCM-Raten (bis 490 Hz, mehr geht sowieso nicht bei 2ms Pulslänge) an. Leider sind die ESC-Hersteller Multikoptermäßig noch in der Steinzeit. Die käuflichen ESC haben viele für den Copter unnütze bzw. schädliche Funktionen, z.B Motorabschaltung usw. implementiert. Die wichtige Größe "max PCM-Refresh" wird nirgends angegeben.
Hier besteht dringender Nachholbedarf.
Vieleicht hat jemand neuere Infos zu diesem wichtigen Thema.

Beste Grüße Reinhard
 
R

riconr1

Benutzer
#566
#566
Hallo,

ich habe meinen Hasen jetzt zum Abheben gebracht. Leider fliegt er wie ein Sack Nüsse, Nein: Er spring wie ein Hase!! Die Höhe hält er gar nicht, schwankt zwischen 5 und 0 Meter. Er berührt dabei sogar den Boden und hebt dann wieder ab.

Ach driftet er seitwärts, keine besteimmte Richtung aber das ist ja noch kontrollierbar und somit zu verkraften.



Es ist das 400er frame von Lucky mit den 1000kv Motoren + 20Amp Reglern und Dreiblatt-Luftschraube. Ich habe das Gefühl, dass die Combo einfach mit den 1053g zu schwer ist!?? (inkl. Akku, aber ohne Akku-Halterung). Beleuchtung sollte eigentlich auch noch dran und als Kameraträger für eine Go-Pro HD 2 sollte er auch noch dienen.

Wenn er runter kommt und ich Vollgas gebe, schaffe ich es nicht ihn vor dem Boden abzufangen (zum Glück nur Rasen und gefederte Füße)

Kann ich das komplett vergessen? Benötige ich einfach nur andere Luftschrauben? Oder hat mein Rabbit flight Controller eine Macke?

Hat schon jemand dieses Hüpfen gehabt? Höhensprünge von 3 Meter und mehr. :(

Ich habe das große Rabbitboard (blaue Ultraschall ist bestellt) fliege im Moment nur mit: Receiver,Gyro, Acceler, Magnetic, Barometer

Nur Autostability ist an. Restlichen Häckchen sind raus.

Ach ja, kann es vielleicht daran liegen, dass mein Sensorboard eine Lötbrücke hatte (Post vom Freitag)? Wobei die Sensoren erkannt werden und das Board jetzt sauber initialisiert.

Alle Kalibrierungen habe ich ordentlich durchgeführt. Ich weiß keinen Rat mehr.
 
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Airpac

Airpac

I'll be watching you ...
#567
#567
Hi Rico,


mach mal bitte einen Screenshot von der GUI und schreib mit dabei welche Kanäle du bei deiner Funke nutzt (Kanal 5-8). Vielleicht machste auch noch nen Foto von deinem Copter und den Motoren.

so long
Lars
 
R

riconr1

Benutzer
#568
#568
GUI 16.04.nr1.jpg 20120416_165158.jpg 20120416_165217.jpg 20120416_165226.jpg


Ein Video lade ich gleich mal zu youtube. So könnt ihr das Fehlerbild einmal sehen. Die Höhe habe ich in dem Video nicht geändert. Ab der 42 Sekunde ist der Hebel auf ca etwas unter Halbgas. Ich bediene den Quadcopter in dem Video nur über den rechten Stick (Mode 2)

http://youtu.be/QlBICjqaWD0


Ich habe AUX 1,2,3 belegt, Kanäle nutze ich: Gear (habe ich auf RUDD D/R gelegt) Kanal 7, Mix (3 Stufig) habe ich auf Kanal 5, und FMOD (auch 3 Stufig) habe ich auf Kanal 6 gelegt.

DEVO8s
 
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R

riconr1

Benutzer
#572
#572
Aufgrund der momentanen Witterung habe ich das Video drin gemacht. Wenn ich draußen fliege, geht diese Hüpfen auf einer Höhe von mehr als 5 Meter ( also auf fünf Meter Gas halten, dann fällt er bis auf den Boden und steigt wieder hoch, fällt wieder runter usw.)
 
Airpac

Airpac

I'll be watching you ...
#574
#574
Hi Rico,

das Absacken in dem Video sieht erstmal nur so aus, als ob er sich immer wieder im Bodeneffekt fängt und mit zu viel Leistung wieder hochspringt. Ab einem Meter Höhe scheint alles gut auszusehen ... in dem Video.
Die eingestellten Werte halte ich genau wie Andy definitiv zu hoch. Ich würde die Standardwerte oben rechts in der GUI einstellen. Damit fliegt er sicherlich besser.
Die Regler nicht zu hoch einstellen. Viel hilft hier nicht viel, da es sich um eine komplexe Regelung handelt. Im Gegenteil - viel zu hohe Werte können die Kiste unfliegbar, schwammig oder oszillierend machen, genau wie zu kleine dann entsprechend keine Stabilisierung mehr geben. Nur das von dir beschriebene Hüpf-Problem sollte mit der Lageregelung an sich nichts zu tun haben.

Ohne angeschlossenen Ultraschallsensor in Bodennähe mit Altitudehold zu fliegen ist ungünstig, aber so wie ich dich verstanden habe, macht er die Hüpfer ja ohne Alttitude(height) hold.
Teste mal ob der Schalter für den Ausschlag von Channel 6 sinngemäß ist. Ich vermute mal das du aus Versehen die ganze Zeit mit über den Schalter aktivierten Baro fliegst. Da der Baro erst um die 2m in die Regelung einberechnet wird, siehst du das nur draußen.


Autostab würde ich auch nur auf einen Schalter legen, weiß zwar nicht, warum hab aber kein gutes Gefühl dabei und wenns nur wegen der Optik ist ...

goodlucky ...
 
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riconr1

Benutzer
#575
#575
Danke, ich stelle das um.
Ich habe den Modus mal von Hubschrauber auf Flugzeug umgestellt, dadurch hat sich das Hüpfen gegeben. Es ist zumindest nicht mehr so stark. Ab ca 2 Meter fast gänzlich weg.
Morgen müsste mein blauer Ultraschallsensor da sein und andere Propeller nehme ich auch. Die 3 Blatt, die ich drauf habe, bringen fast keinen Schub. Wenn die Motoren die 10 x 4,5 nicht schaffen, müssen halt auch noch andere Motoren her.


LG: Rico
 
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IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#576
#576
Was hast den für MOtoren? nehm halt passende Props *G* also wenn du jetzt 3 Blatt fliegst müssten ein Zoll größer als 2 Blatt passen. Das ist so ne Fausregel. Ich hatte auf einem motor nen 9x5 Dreiblatt.. der 10x4,5 passt perfekt. So als kleiner Tip.

Gruss Robert
 
Krasi

Krasi

Erfahrener Benutzer
#579
#579
Hallo Reinhard,
danke für deine Antwort, bin etwas später drann, da ich 6 Std. zurück bin. Für mich ist das eine sehr interessante Erklärung, da ich nicht so tief in der Materie stecke. Habe aber Abends im Bett noch einmal überlegt und auch daran gedacht, das die Regler ja nicht direkt angesteuert werden und wenn das Board das kann ist es ja nicht sooooo schlimm,
Danke noch einmal.
 
GF-Downloads

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Erfahrener Benutzer
#580
#580
Guten morgen,

ich mische mich hier auch mal ein. Hab zur Zeit ein Software-Problem. Und zwar ist das Fenster der Software in Windows immer zu groß, egal welche Bildschirmauflösung ich auch verwende. Dadurch felht mir der untere Teil (ca. 3 Werte die ich nicht einstellen kann). Hatte das Problemchen noch jemand hier? Gibts da ne Lösung?

Danke euch im Voraus.

Viele Grüße
Georg
 
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