Ardu Pilot Mega 2.0
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Das Wandern ist normal. habe ich auch,w enn der Copter steht. Wie michael schon sagte, liegt das an der ungeneuaigkeit des GPS, bzw daran, das du dich nicht bewegst. Da werden dann schonmal Werte "generiert", die es so aussehen lassen.
Würdest du deinen Copter zb im Garten rumtragen, immer an der Grunstuecksgrenze lang, wuerdest du sehen, das er in Bewegung ziemlich genau arbeitet.
Würdest du deinen Copter zb im Garten rumtragen, immer an der Grunstuecksgrenze lang, wuerdest du sehen, das er in Bewegung ziemlich genau arbeitet.
Ich verbaue momentan Sonar und Optical Flow. Bin mal gespannt wie sich das auswirkt.
Das ist doch hier genau beschrieben...
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2_Motor_order?wl=en
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2_Motor_order?wl=en
Solche Einfachlösungen wie die im APM schaffen unter idealen Bedingungen Genauigkeiten, die kaum wesentlich unter +/- 10 Metern liegen, im Schatten einer Hauswand kann der Wert auch gerne mal auf 15 Meter und mehr ansteigen. Es gibt natürlich auch Systeme, die viel genauer und auf einige Zentimeter genau messen können, die spielen preislich aber in einer ganz anderen Liga. Will sagen, im Umkreis von etwa 10 Metern um die aktuelle Position produziert das GPS im APM nur Rauschen, wobei jeder Messwert gleich richtig oder gleich falsch ist. Wenn ich mir das Bild so ansehe, dann könnte die Stirnseite des Hauses links der Messwerte eine Breite von 12-15 Metern haben, dann passt das mit den Messwerten und der geschätzten Genauigkeit doch ganz gut. Das bedeutet auch, dass man tunlichst den Kopter nicht zu nah am Waldrand oder des Gebüsches starten sollte, wenn man ein GPS-gesteuertes RTH ausprobieren will.
Ich habe auf DIY Drones noch eine Tuning Anleitung gefunden und übersetzt... Vielleicht kanns jemand brauchen ;-)
Den RATE_P Wert erhöhen bis der Copter anfängt zu oszillieren wenn man an den Sticks wackelt.
Dann in etwa 10- 20% von diesem Wert abziehen.
Als nächstes den STAB_P erhöhen, der Copter wird immer stabiler bis man beim Richtungswechsel ein „Gegenschlagen“ bemerkt. (vorwärts fliegen, stoppen, rückwärts fliegen, man sollte zu jeder Zeit das Gefühl haben die volle Kontrolle über den Copter zu haben… keine Verzögerungen… kein Überkompensieren bei Richtungswechseln).
Dann kann man ein bisschen mit den STAB_D und/oder RATE_D Werten spielen… nur kleine Erhöhungen (0.002) Damit der Copter noch besser Einrastet. Zu hohe RATE_D Werte haben Zuckungen zur Folge, zu hohe STAB_D Werte haben einen schwammigen und weniger kontrollierten Übergang von Winkel zu Winkel zur Folge.
Und letztendlich kann der Wert RATE_I ODER STAB_I angepasst werden. (Erhöhungen im Bereich von 0.05).
Generell bevorzuge ich den Wert RATE_I, aber einfach beide ausprobieren, der jeweils nicht genutzte sollte auf null stehen. STAB_I hängt mehr vom Rahmenaufbau ab. Wenn man es mit den Werten übertreibt fühlt sich der Copter ein bisschen unnatürlich und ungehorsam an.
Wenn der Copter dann sauber fliegt, mit ein paar RATE_D, STAB_D und RATE_I ODER STAB_I Anpassungen kann man den STAB_P und RATE_P Wert noch ein kleines bisschen mehr erhöhen für ein superknackiges Einrasten. Wenn man möchte.
Wer es lieber ein wenig softer möchte kann die oben genannten Werte einzeln oder zusammen ein bisschen reduzieren… Einfach ein bisschen testen.
Den RATE_P Wert erhöhen bis der Copter anfängt zu oszillieren wenn man an den Sticks wackelt.
Dann in etwa 10- 20% von diesem Wert abziehen.
Als nächstes den STAB_P erhöhen, der Copter wird immer stabiler bis man beim Richtungswechsel ein „Gegenschlagen“ bemerkt. (vorwärts fliegen, stoppen, rückwärts fliegen, man sollte zu jeder Zeit das Gefühl haben die volle Kontrolle über den Copter zu haben… keine Verzögerungen… kein Überkompensieren bei Richtungswechseln).
Dann kann man ein bisschen mit den STAB_D und/oder RATE_D Werten spielen… nur kleine Erhöhungen (0.002) Damit der Copter noch besser Einrastet. Zu hohe RATE_D Werte haben Zuckungen zur Folge, zu hohe STAB_D Werte haben einen schwammigen und weniger kontrollierten Übergang von Winkel zu Winkel zur Folge.
Und letztendlich kann der Wert RATE_I ODER STAB_I angepasst werden. (Erhöhungen im Bereich von 0.05).
Generell bevorzuge ich den Wert RATE_I, aber einfach beide ausprobieren, der jeweils nicht genutzte sollte auf null stehen. STAB_I hängt mehr vom Rahmenaufbau ab. Wenn man es mit den Werten übertreibt fühlt sich der Copter ein bisschen unnatürlich und ungehorsam an.
Wenn der Copter dann sauber fliegt, mit ein paar RATE_D, STAB_D und RATE_I ODER STAB_I Anpassungen kann man den STAB_P und RATE_P Wert noch ein kleines bisschen mehr erhöhen für ein superknackiges Einrasten. Wenn man möchte.
Wer es lieber ein wenig softer möchte kann die oben genannten Werte einzeln oder zusammen ein bisschen reduzieren… Einfach ein bisschen testen.
Na gut ! 
Also das DIY OF und der MB1200 machen sich suuuuper.
Na dann lass mal hören. Bin gespannt, was du da so kennst. ^^
Für unsere Zwecke reicht die Genauigkeit des GPS, in Zusammenarbeit mit Kompass, Optical Flow und Sonar vollkommen.
Sicherlich könnte man es jetzt auf die Spitze treiben, aber das wollen wir garnicht.
Stichwort: Kinect, Laser, 3D Bildanalyse...
Also das DIY OF und der MB1200 machen sich suuuuper.
Na dann lass mal hören. Bin gespannt, was du da so kennst. ^^
Für unsere Zwecke reicht die Genauigkeit des GPS, in Zusammenarbeit mit Kompass, Optical Flow und Sonar vollkommen.
Sicherlich könnte man es jetzt auf die Spitze treiben, aber das wollen wir garnicht.
Stichwort: Kinect, Laser, 3D Bildanalyse...
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Na gut !
Also das DIY OF und der MB1200 machen sich suuuuper.
Na dann lass mal hören. Bin gespannt, was du da so kennst. ^^
Für unsere Zwecke reicht die Genauigkeit des GPS, in Zusammenarbeit mit Kompass, Optical Flow und Sonar vollkommen.
Sicherlich könnte man es jetzt auf die Spitze treiben, aber das wollen wir garnicht.
Stichwort: Kinect, Laser, 3D Bildanalyse...
Also das DIY OF und der MB1200 machen sich suuuuper.
Na dann lass mal hören. Bin gespannt, was du da so kennst. ^^
Für unsere Zwecke reicht die Genauigkeit des GPS, in Zusammenarbeit mit Kompass, Optical Flow und Sonar vollkommen.
Sicherlich könnte man es jetzt auf die Spitze treiben, aber das wollen wir garnicht.
Stichwort: Kinect, Laser, 3D Bildanalyse...
