Ardu Pilot Mega 2.0
- Themenstarter FPVer
- Beginndatum
Also falls du ziemlich gut fliegen kannst dann würd ich dir empfehlen so vorzugehen. Flieg im Acro-Modus (wenn du das nicht kannst kannst den Rest vergessen). Dann IRate und DRate 0 stellen und PRate langsam hochdrehen bis es anfängt zu schwingen (Nach heftigen hin und herschaukeln bekommt man es leichter zum schwingen). Du wirst dabei die ganze Zeit leicht gegensteuern müssen da I 0 ist.. Wenn es schwingt etwas zurücknehmen (hab glaub 15% zurückgenommen). Und dann mit I langsam hochtasten. Dann sollte das Ding schon im Acro ziemlich gut fliegen. Mit D bekommst dann etwas Schwingung von I weg.
So wie ich das sehe fliegst du wohl im Stabilize und anstatt dein PStabilize runterzudrehen, drehst du PRate runter. Wenns im Stabilize sein muss dann versuchs mal damit PStab runterzudrehen und PRate statt dessen draufzugeben.
So wie ich das sehe fliegst du wohl im Stabilize und anstatt dein PStabilize runterzudrehen, drehst du PRate runter. Wenns im Stabilize sein muss dann versuchs mal damit PStab runterzudrehen und PRate statt dessen draufzugeben.
Hallo,
fragt mich nicht, woher ich das hab- hatte es jedenfalls irgendwann mal gespeichert:
"P" fights all motion... increase until you get a feedback wobble, reduce by
~20%
"I" is heading hold.... increase until you get a bounce back when you release a
big stick input.
"D" the bigger the better from what I can tell this tries to smooth out any
rotation. The higher you run "D" it appears you can further increase "P"
"D" the bigger the better... to smooth out any rotation. The farther from zero
you run "D" it appears you can further increase "P"
Some recommend tuning P first, then D, then I.
Vielleicht hilfts ja.
Gruß Chris
fragt mich nicht, woher ich das hab- hatte es jedenfalls irgendwann mal gespeichert:
"P" fights all motion... increase until you get a feedback wobble, reduce by
~20%
"I" is heading hold.... increase until you get a bounce back when you release a
big stick input.
"D" the bigger the better from what I can tell this tries to smooth out any
rotation. The higher you run "D" it appears you can further increase "P"
"D" the bigger the better... to smooth out any rotation. The farther from zero
you run "D" it appears you can further increase "P"
Some recommend tuning P first, then D, then I.
Vielleicht hilfts ja.
Gruß Chris
Also ich bin jetzt so vorgegangen: Angulare Rate Controll P so gut wie möglich im Stabilisierten Mode eingestellt, dann ca 15% weniger genommen und dann Stabilize Controll immer weiter nach oben gezogen, biss er anfängt seltsam zu reagieren (er reagiert nicht wie man will) dann wieder leicht nach unten korrigiert.
Jetzt fliegt er eigentlich ganz nett, aber sobald ich mehr als 70% Gas gebe (bei ca 40-50% ist Schwebeflug in 2 Metern höhe)
Stellt er sich wirklich senkrecht hin (wie wenn ein brett umfällt) und rammt in den boden.
Scheinbar kommt da irgendwas beim beschleunigen nicht hinterher.
Kann mir da irgendjemand helfen? Ich find einfach nirgends was wo der Fehler beschrieben wird, geschweigenden eine Lösung.
Könnte es vielleicht sein dass die Brushless Regler zu langsam sind?
MfG Michael
Jetzt fliegt er eigentlich ganz nett, aber sobald ich mehr als 70% Gas gebe (bei ca 40-50% ist Schwebeflug in 2 Metern höhe)
Stellt er sich wirklich senkrecht hin (wie wenn ein brett umfällt) und rammt in den boden.
Scheinbar kommt da irgendwas beim beschleunigen nicht hinterher.
Kann mir da irgendjemand helfen? Ich find einfach nirgends was wo der Fehler beschrieben wird, geschweigenden eine Lösung.
Könnte es vielleicht sein dass die Brushless Regler zu langsam sind?
MfG Michael
Welche Regler hast Du denn drauf ? Kannst Du in Deiner Funke den Gasweg limitieren ? Sowas hatte ich mal mit meiner Multiwii-Steuerung. Da hab ich dann den Gasweg auf 90% Vollgas limitiert und somit hatten die Regler noch genug Luft, die Lage zu korrigieren.
Noch ne Frage:
Wenn ich im Stab-Mode fliege und voll rechts Roll gebe und dann schlagartig loslasse, dann schwingt der Copter zurück und überschwingt leicht in die Gegenrichtung.. Nach ca. 2-3x wackeln hat er dann die Waagerechte wieder erreicht.
Welchen Wert muss ich hier verändern, dass er nicht mehr gegenschwinkt ?
Gruß Karsten
Noch ne Frage:
Wenn ich im Stab-Mode fliege und voll rechts Roll gebe und dann schlagartig loslasse, dann schwingt der Copter zurück und überschwingt leicht in die Gegenrichtung.. Nach ca. 2-3x wackeln hat er dann die Waagerechte wieder erreicht.
Welchen Wert muss ich hier verändern, dass er nicht mehr gegenschwinkt ?
Gruß Karsten
@Karsten Regler: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6456
Gasweg könnte ich im Heli Mode begrenzen (dann muss ich aber alles neu einstellen) Wäre eine Notlösung wen ichs nicht anders in den Griff bekomme.
Beim gegen schwingen kann ich dir nicht wirklich weiterhelfen da ich meinen auch nur durch viel glück eingestellt bekommen hab.
Und auch noch lange nicht perfekt :-D
MfG Michael
Gasweg könnte ich im Heli Mode begrenzen (dann muss ich aber alles neu einstellen) Wäre eine Notlösung wen ichs nicht anders in den Griff bekomme.
Beim gegen schwingen kann ich dir nicht wirklich weiterhelfen da ich meinen auch nur durch viel glück eingestellt bekommen hab.
Und auch noch lange nicht perfekt :-D
MfG Michael
Überschwingen sollte von zu hohem I bzw. zu niedrigem D kommen. So deutlich wie du es beschreibst wird aber I sicherlich zu hoch sein. Das Problem im Stabilize ist nur herauszufinden ob es IRate, IStabilize oder beide sind die das Überschwingen zu verantworten haben. Deshalb empfehl ich immer mit Acro zu starten. Da dort erstmal nur die Rate-Werte in Frage kommen. Wenn man die eingestellt hat kennt man deren Ablauf und wenn dann Stabilize dazukommt muss man halt wieder die auch einstellen. Allerdings weiß man dann das die Rate-Werte in Ordnung sind.
habe ich schon
in das hier im forum - GARNICHTS GEFUNDEN
UND DAS http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2RC
das einzige wo ich was finde ist http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Sonar
Aber das ist halt nur fürs 1er Board
in das hier im forum - GARNICHTS GEFUNDEN
UND DAS http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2RC
das einzige wo ich was finde ist http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Sonar
Aber das ist halt nur fürs 1er Board
Hi.
Ich habe nochmals von vorne mit dem PID Tuning angefangen.
Dieses mal fange ich bei Rate P an. (Empfehlung von Manfet) (Stabilize kommt später)
Jetzt hab ich den Wert schonmal höher gedreht (0,165). Somit reagiert er ganz gut.
Jetzt ist es aber so, dass er im Rate Mode langsam oszilliert. An welchem Wert muss gedreht werden ?
An I ?? Falls ja, wieviel muss das ca. hoch ?
In der Wiki steht über Oszillation nur im Stable Mode etwas drin....
Gruß Karsten
Ich habe nochmals von vorne mit dem PID Tuning angefangen.
Dieses mal fange ich bei Rate P an. (Empfehlung von Manfet) (Stabilize kommt später)
Jetzt hab ich den Wert schonmal höher gedreht (0,165). Somit reagiert er ganz gut.
Jetzt ist es aber so, dass er im Rate Mode langsam oszilliert. An welchem Wert muss gedreht werden ?
An I ?? Falls ja, wieviel muss das ca. hoch ?
In der Wiki steht über Oszillation nur im Stable Mode etwas drin....
Gruß Karsten
Also wenn du gerade Acro fliegst und deine Rate-Werte so aussehen: P=0,165; I=0; D=0; und es oszilliert. Dann ist P ein wenig zu hoch. P ein Wenig zurücknehmen mindestens bis es aufhört zu oszillieren. Ich würd sogar noch nen stück weiter runtergehen. Und dann mit I hochgehen bis es oszilliert. Wieder etwas weniger und dann mit D hoch (Vorsicht wird verdammt klein im Gegensatz zu P und I). Hier gibt es dazu auch eine Erklärung der einzelnen Parameter.
Hi Manfet,
wie hoch kann/soll/darf man eigentlich den I-Wert drehen ?
P ist jetzt auf 1,44. Mit Erhöhen von I auf 0,9 hörte das oszillieren etwas auf.. Ich schraubte den I-Wert mal auf 1,9 hoch... ohne erkennenswerte Änderung des Flugverhalten..Daher mal die Frage.
Gruß Karsten
edit: I Rate jetzt bei 4 und er lässt sich im Rate Mode gut fliegen. Ich kann ihn in eine Richtung legen und er bleibt dann auch in diesem Winkel. So ist das beim Multiwii ebenfalls.
Jetzt gehts weiter an den Stable Mode...
wie hoch kann/soll/darf man eigentlich den I-Wert drehen ?
P ist jetzt auf 1,44. Mit Erhöhen von I auf 0,9 hörte das oszillieren etwas auf.. Ich schraubte den I-Wert mal auf 1,9 hoch... ohne erkennenswerte Änderung des Flugverhalten..Daher mal die Frage.
Gruß Karsten
edit: I Rate jetzt bei 4 und er lässt sich im Rate Mode gut fliegen. Ich kann ihn in eine Richtung legen und er bleibt dann auch in diesem Winkel. So ist das beim Multiwii ebenfalls.
Jetzt gehts weiter an den Stable Mode...
Zuletzt bearbeitet:
