Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

Roberto · Mai 26, 2012

@Joachim08:

Die config.h ist nicht verändert. D.h. du kannst Deine config.h der jeweiligen original Version nehmen.

Merkwürdig! Der Mod ist nicht so tiefgreifend, dass er Dir selbst die Motoren ausstellen könnte, da muss was anderes schief laufen. Lade zur Sicherheit nochmal Dev_20120522.zip herunter, nicht dass Du das faule Ei erwischt hast.

@Helste, @IntruderEvil
Ich freue mich sehr, dass es so gut bei euch funktioniert. Ja, ja die MS561101 Besitzer mit ihren 10 cm ......, da bricht der BARO Neid aus.

@Paraglider, @JinGej
Und, lüppts?

LG
ROB

Ps.:
@Wollez: Du wolltest die I2C_GPS_NAV-MultiwiiDev-NAVr33 Version gemodded haben. Ich habe jetzt meinen Code eingefügt und Dir die geänderten Dateien hier hochgeladen. - Allerdings kann ich die Version nicht testen, da ich kein GPS habe.

helste · Mai 26, 2012

Ich habe ja auch nur den BMP085 drauf. Da is nix mit 10cm Genauigkeit. Ist mir aber nicht so wichtig. Habe es eben vorhin noch mal getestet. War jetzt weniger Wind. Da steht der Kopter ziemlich konstant in der Luft. Geht vielleicht mal 1m rauf oder runter. Das reicht auf jeden Fall.
Habe dann im Vergleich dazu mal den APM1 Hexa mit Sonar ausprobiert. Wenn ich den 50cm über Grund auf Höhe halten stelle, dann bleibt der da auch. Ist witzig, wenn man dann einen Anstieg rauf schwebt, wie er sich dem Gelände anpasst.

Wollez · Mai 26, 2012

Roberto hat gesagt.:

Hey Rob,

vielen Dank! Ich versuche sie morgen zu testen!

Hat sich von den MultiWii Jungs schon jemand dazu geäußert, ob dies in den kommenden Versionen eingebaut wird? Ich konnte bei denen kein entsprechenden Kommentar finden.

Gruß WolleZ

Roberto · Mai 27, 2012

@Helste: Ein gutes Sonar ist bestimmt eine witzige Sache! Mein Mod ändert nicht die Funktionsweise des Mwii Baro PID Kontrollers, er gibt ihm nur die Chance mit anständigen Werten zu Arbeiten. Das Höhe halten ist also nicht mein Verdienst und ich will mich nicht mit fremden Federn schmücken. Baro PID Optimierungen muss man natürlich durchführen.
Aktuell versuche ich die Programmierung eines PID Kontollers und die Integration des Bewegungsvektors (wie alexmos). Es gibt für mich 2 Möglichkeiten, warum im aktuellen code der Bewegungsvektor (in der GUI "VEL") der übrigen Sensoren nicht genutzt wird: entweder bringt es nichts oder die Implementation ist zu schwierig/fehlerhaft.
@wollez: Die Junx da im Forum sind sehr träge. Ich behaupte nicht, das mein Code der Weisheit letzter Schluss ist sondern nur, dass aktuell ein logischer Ablauffehler besteht, den man so z.B umgehen kann. Ob jetzt mein code oder ein anderer in die neue Mwii einfliesst, ist mir dabei egal.

LG
ROB

JinGej · Mai 27, 2012

Roberto hat gesagt.:

hm, naja, es fängt gut an, aber dann macht der immer heftigere korrekturbewegungen - also für mich irgendwie noch nicht brauchbar

helste · Mai 27, 2012

Rob, wie würdest Du die Baro PID Optimierung machen? Mit welchem Wert beginnen und bei welchem Verhalten in welche Richtung ändern?

Paraglider58 · Mai 27, 2012

Hi Roberto,

Roberto hat gesagt.:

hab gestern hier bei mir am Haus getestet. So bin ich vorgegangen:
1. Motoren an und ein paar Sek. gewartet.
2. leichte Drehzahlerhöung so dass die Sensoren aktiv werden.
3. Schalter für Baro umgelegt u. damit Baro aktiviert.
4. Weiter leicht den Gas-Stick nach vorne.

Da ist mein Kopter sofort auf ca. 15mtr. hochgeflogen. Ich habe das Gas raus und bin erst mal runter. Mußte dann aufhören da ich Besuch bekam. Heute will ich, wenn es die Zeit erlaubt, noch mal raus auf eine freie Fläche, hier bei mir am Haus sind rund herum Häuser da kann ich noch nicht richtig fliegen.

Gruß Paraglider58

Joachim08 · Mai 27, 2012

Nachdem es vorhin mal kurz Windstill war bin ich nach draussen und habe einen Akku leergeschwebt.
Ich bin gestartet und habe so in drei Meter Höhe den Baro (MSnochwas) aktiviert. Der Kopter schwebt viel ruhiger als ohne Rob's mod , schwankt so ca. +- 30 cm aber irgendwann sinkt er plötzlich um ca 2 Meter ab und kommt dann auch nicht mehr richtig hoch.
Ich habe diie Standard PID's und muß diese noch optimieren. Irgendwie stehe ich da mit dem Erfliegen derParameter auf Kriegsfuß

. Für den Mag habe ich P = 12' damit hält er die Richtung einigermassen gut.

An die Funktion des Baro muss ich mich noch gewöhnen, beim MK funktioniert das anders...

Klasse Leistung Rob ! Wenn die Jungs drüben bei multiwwii.com doch auch so flott wären !

So, jetzt warte ich mal auf die nächste Windstille.

Grüße

Joachim

El-dentiste · Mai 27, 2012

Hi

Joachim,
Ich finde es auch toll wenn Rob sich darum kümmert( auch wenn ich seine Version noch nicht getestet habe),
Du darfst nur nicht vergessen das alle Programmierer die daran arbeiten, das in ihrer freizeit und ohne Lohn tun!!
Ich denke das gerade in dieser Jahreszeit die meisten auch raus und fliegen wollen und was mit Freunden und Family unternehmen möchten. Von daher.... abwarten und wenns nicht funzt ohne Baro fliegen gehn. Ist NUR ein Hobby.

Paraglider58 · Mai 27, 2012

Joachim08 hat gesagt.:

Kann ich bestätigen. Ich komme gerade von der Wiese. Bei mir waren Höhenunterschiede von bis zu 3mtr. mit eingeschaltetem Baro. Ich werde morgen wieder meine Drotek 10DOF draufpacken. Im Moment teste ich eine IMU mit HMC 5883, ITG 3205, BMA020 u. BMP085. Vlt liegt es auch daran dass ich die erflogene PID-Werte der Drotek übernommen habe.

Werde weiter berichten.
Einen schönen Pfingstsonntag u. Montag wünsche ich euch.

Gruß Paraglider58

Roberto · Mai 27, 2012

Ich habe heute an den PIDS rumgespielt und auch mit meinem eigenen Mod Probleme bekommen. Er verhielt sich auch sprunghaft. Das liegt an meiner direkten Filterung des EstimatetAltitude Wertes (EstAlt) - er rastert quasi den Wert - daher die Sprünge. Wenn man diese Zeile im Hauptprogramm " if (abs(lastestalt-EstAlt)>30) EstAlt=lastestalt; //Filter some" löscht, ist das zwar weg, aber alle "verrückten" Barowerte kommen weiter in den Mittelwert. D.h. der abs(estaltmw - AltHold)>80, reichen dann bei meinem BMP085 nicht mehr aus um eine gewollte Höhenänderung zu erkennen, da muss ich dann höher gehen. Da ich meine einfache Filterung eigentlich praktisch finde, arbeite ich grad an einer Lösung - dauert nicht lang.
LG
ROB

EDIT: 1915Uhr: Die neue Version ist fertig - ich muss erst noch testen - damit es nicht wieder Probleme gibt, dann kommt der UPload.

DeaconBlues · Mai 27, 2012

Hi Roberto,

wenn ich es richtig verstanden habe, dann versuchst du einen der Rückgabewerte (EstAlt) der Routine getEstimatedAltitude() zu mitteln sowie grobe Ausreißer des Wertes zu egalisieren. Der PID wird immer noch von der getEstimatedAltitude() berechnet. Wäre es nicht vieleicht die Überlegung wert, die Messwerte die die Routine getEstimatedAltitude() bekommt (BaroAlt) zu glätten??

Mit fragenden Gruß Willi

p.s. mit dem Alex Mos Code bin ich auch nicht glücklich geworden, trotz seiner glättung der Werte des BMP. Von sich aus gibt der Sensor recht schwankende Werte aus, es ist fraglich ob eine Höhenregelung damit möglich ist. Vermutlich wird auch der Propellerwind für schwankende Druckverhältnisse am BMP sorgen, je nach Einbaulage, und damit das Messergebniss der Höhe verfälschen.

Roberto · Mai 27, 2012

@DeaconBlues:
Es war mir klar, dass mein Versuch die Daten zu glätten eher stümperhaft war. Ich habe Versucht Höhenveränderungen >6m/s zu erfassen und zu eliminieren, dass ist aber mit dem simplen code so nicht möglich. Das war mir schon beim Programmieren klar, ich hatte mir allerdings einen Praxiseffekt versprochen. Zudem verändere ich so die Estaltvariable, die beim nächsten Durchlauf allerdings erst neu beschrieben wird, wenn die neue Höhe ggf. schon gelocked wurde. Entweder ändert man den PRG Ablauf oder führt eine weitere Variable zum Retten von EstAlt ein. Ich habe beides heute ausprobiert. Wie dem auch sei, das Hauptproblem ist die Validierung der Daten d.h. fest zu stellen, was ist ein verlässlicher Wert. Ich habe meinen Filter entfernt und es funktioniert gut.
Ich habe heftigste Probleme mit der Dev_20120522. Gegenüber der 504 wurde hier der ges Timercode neu geschrieben, da sind Probleme schon vorprogrammiert. Ich fliege momentan wieder mit der MultiWii_dev_20120504 dort funktioniert auch mein Mod 1a. Ich kann die 522 nicht empfehlen, und schon garnicht mit meinem MOD, bis MWII das aktuelle Timerproblem gelöst hat. Mein Tri sackt (ohne MOD) mit der 522 immer mit dem ArXXX durch und ist nicht fliegbar.

Hier ist meine aktuelle Version:

Code:

Neue Variablen im Hauptprogramm

static uint8_t baroloopcounter=0;
static int32_t estaltsum=0;
static int32_t estaltmw=0;
static uint8_t newbaroval=0;

Neue Baroabfrage:

  #if BARO
    if (baroMode==1)
    {
     if (newbaroval==1)                                                             //is there a new barovalue?
     {
      newbaroval=0;
      if (baroloopcounter <8)                                                       //did i collect 8 values already?
      {
       estaltsum=estaltsum+EstAlt;                                                 //no, keep collecting
       baroloopcounter=baroloopcounter+1;
      }
      else                                                                           //yes 0,2s (8*25ms) have passed makeup new values
      {
       estaltmw=estaltsum>>3;                                                        //divide by 8
       baroloopcounter=0;                                                            //reset Values for next run
       estaltsum=0;
//       debug3=abs(estaltmw - AltHold);
//       debug4=abs(rcCommand[THROTTLE] - initialThrottleHold);
       if (abs(estaltmw - AltHold)>80 && abs(rcCommand[THROTTLE] - initialThrottleHold)>40) baroMode = 0; // so that a new althold reference is defined
      }
     }
     rcCommand[THROTTLE] = rcCommand[THROTTLE] + BaroPID;
     rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE],MINTHROTTLE,MAXTHROTTLE-100);
    }
  #endif
  

Eine geänderte Zeile im TAB IMU:

....
    if (currentTime < deadLine) return;
  deadLine = currentTime + UPDATE_INTERVAL;
  newbaroval = 1;
......

Ich biete hier zum Download den Mod für die DEV 20120504 an. Ich habe genau diese Version getestet und sie fliegt gut!
Ich kann vor der 522 nur warnen.
Ohne Testmöglichkeit, aber auf besonderen Wunsch von Wollez gibts die I2C_GPS_NAV-MultiwiiDev-NAVr33 als Mod Version.

LG

ROB

Ps.: Ich kann den schxxx Baro Code nicht mehr sehen - jetzt wird geflogen!

DeaconBlues · Mai 27, 2012

Hi Roberto,

Versuch und Irrtum. Ist eben so. Welchen Höhensensor hat du in Betrieb, den BMP oder MS????

Gruß Willi

Sender ist geladen, jetzt kann ich auch mal wieder probieren

)

Roberto · Mai 27, 2012

@DeaconBlues: BMP085
Ich kann Dir die Dev_20120504.zip von oben nur wärmstens empfehlen. Bin jetzt weg, Dämmerung abfliegen....

helste · Mai 27, 2012

Habe gerade die Dev_20120504 am Sportplatz probiert. Funktioniert einwandfrei. Kopter fliegt sehr stabil und ruhig. Schweben ist ganz smooth und Baro passt auch wunderbar. Ich bin eigentlich zufrieden, wie das Teil jetzt fliegt.
Habe an den Baro PIDs nichts vom Standard verändert. Mag habe ich auf 12 gesetzt. Das funktioniert. Ich will da auch gar nicht so endlos herumtüfteln. Wenn ich mal eine Einstellung gefunden habe, wo der Kopter ruhig schwebt und ohne sich irgendwie daneben zu benehmen fliegt, bin ich zufrieden. So wie er jetzt ist, lasse ich ihn mal. Verwende ihn jetzt mal so zum Rumheizen und für Abendflüge, weil ich da Licht drauf habe.
Jetzt werde ich mich mal auf den Hexa mit dem APM1 konzentrieren. Der kommt gerade mal zu kurz und ich will das Teil mal ordentlich ausprobieren und alle Funktionen testen und ihn auch versuchen optimal einzustellen.
Deshalb bleibt der Multiwii jetzt mal so wie er ist.

Joachim08 · Mai 27, 2012

hey dann werde ich die Version auch mal flashen und morgen fliegen, bin schon gespannt.

@helste. Was braucht man beim APM als Minimalausstattung ?

Grüße

Joachim

helste · Mai 27, 2012

Das kommt darauf an was man will. Ich habe mir ein fertiges APM1 mit Baro, Mag, GPS gekauft und zusätzlich noch Sonar und OSD dazu genommen. Das OSD habe ich noch nicht ausprobiert. Muss da erst meine FPV Teile drauf montieren.

Joachim08 · Mai 27, 2012

@helste: Ok ich google mal danach, mal sehen wie hoch der finanzielle Auwand ist und wie das Teil fliegt.

So, jetzt zurück: Robert, die letzte Version habe ich geflasht, in der Hand alles in Ordung. Man sieht jetzt schön jede noch so kleine Höhenänderung des Kopters in der GUI.

Roberto · Mai 27, 2012

@Joachim08: Ich wünsche Dir viel,viel Spass! Bin mit der Version 1h über den Acker geballert - zwar meistens im Gyro Mode aber Geil. Dann noch mit der Billigkeycam und Althold noch einen Hochrundblick aufgenommen. Erstaunlich bei wieviel Dunkelheit die einfache FPV Conrad Überwachungskamera noch anständige Bilder (dann allerdings S/W) liefert.
Helste:

Ich auch, ich kann keine Codezeile mehr sehen ohne Brechreiz, die PIDs lasse ich auch erstmal auf Stock. Die nächste Änderung muss von den MWII Junx kommen.

LG
ROB

Und lasst es krachen - aber nicht die Copter!

Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

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