Hat hier eigentlich jemand richtig Ahnung von Mischern und kann mich aufklären? Ausgangsbasis für jeden Mischer ist ja die Position des Motors und seine Abstand zur jeweiligen Achsmitte. Dabei spielen in meinen Augen eigentlich zwei Faktoren eine Rolle: Das Wegstreckenverhältnis, das ein Motor bei einer Winkelveränderung von x Grad zurücklegen sowie die Hebelkraft.
Die meisten Mischer berücksichtigen nur die Wegstreckenverhältnisse, nehmen also einfach den Abstand zur Achse zur Berechnung. Im Fall eines Octo + würde das bedeuten:
Bei Roll laufen
- der vordere und hintere Motor mit 0 (weil sie auf der Achse liegen und somit keinen Abstand zur Achse haben)
- der linke und rechte Motor mit +100 und -100 (weil sie den maximalen Abstand zur Achse haben)
- die Motoren vorne und hinten links sowie vorne und hinten rechts mit +70 und -70 (weil sie ca. 7/10 des maximalen Abstands von der Achse haben)
Bei MultiWii ist das auch genauso umgesetzt. DJI hat in seiner Anleitung zum WKM nur ein Beispiel von einem Hexa. Doch auch der ist nach dem gleichen Schema berechnet: Auf Roll laufen VL und HL mit +50 und VR und HR mit -50, weil sie mathematisch genau den halben Abstand zur Roll-Achse haben, wie die beiden äußeren Motoren.
Von daher will mir das Beispiel des Hexa im AQ Wiki nicht ganz einleuchten. Wieso laufen die inneren Motoren auf Roll mit +100/-100 und die äußeren mit +75 und -75?
Wenn man es ganz elegant macht, würde man zu den Achsabständen noch die erforderlichen Hebelkräfte berücksichtigen. Ein Motor, der weiter außen liegt, muss weniger Schub erzeugen,um die gleiche Hebelkraft auf die Achse auszuüben, als ein Motor, der näher an der Achse sitzt. Doch selbst wenn das in dem Beispiel des Hexa der Fall wäre, würde es doch nicht das Verhältnis so verzerren, dass die äußeren Motoren weniger Gas geben müssen, als die inneren. Oder doch?
