GPS Code Änderungen
- Themenstarter Roberto
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@Jürgen: So ungefähr verstehe ich was Du meinst. MTK binär, Ublox binär und NMEA (in der eos Bandi Auswertung) nehmen keine getrennte Übertragung von Roh und Korrekturdaten vor. Gesendet und ausgewertet wird ein fertiges Datenpaar: Lat/Lon.
@Derjunior: Ich mache mal hier weiter... Schönes Video(http://fpv-community.de/showthread....f%FCr-Multiwii&p=250508&viewfull=1#post250508), bei dem Wetter hätte ich mit offener Elektronik sowieso nicht fliegen können... Mit den Satelliten habe ich mir überlegt, dass es vielleicht für ein RTH sinnvoll wäre den Satcount wieder auf 5 zu setzen. Also 7 bei PH und 5 bei RTH. Ein RTH ist eher eine Notfallfunktion, bei der es auf 20m nicht ankommt. Da wäre es schade, wenn er bei 6 Sats anfängt zu zicken. Wie siehst Du das?
Mittlerweile habe ich eine MTK initialisierungs-Sequenz zusammengebaut, die schrotschussmässig alles einschaltet, was ich so zu waas und sbas finden konnte. Ich glaube allerdings, das es nicht wirklich etwas bringt und es sich nur um ein doppeltes Einschalten handelt.
Ausserdem arbeitet EOS Bandi an einer verbesserten Kompass Kalibration, das dürfte dem GPS gut auf die Sprünge helfen.
LG
Rob
@Derjunior: Ich mache mal hier weiter... Schönes Video(http://fpv-community.de/showthread....f%FCr-Multiwii&p=250508&viewfull=1#post250508), bei dem Wetter hätte ich mit offener Elektronik sowieso nicht fliegen können... Mit den Satelliten habe ich mir überlegt, dass es vielleicht für ein RTH sinnvoll wäre den Satcount wieder auf 5 zu setzen. Also 7 bei PH und 5 bei RTH. Ein RTH ist eher eine Notfallfunktion, bei der es auf 20m nicht ankommt. Da wäre es schade, wenn er bei 6 Sats anfängt zu zicken. Wie siehst Du das?
Mittlerweile habe ich eine MTK initialisierungs-Sequenz zusammengebaut, die schrotschussmässig alles einschaltet, was ich so zu waas und sbas finden konnte. Ich glaube allerdings, das es nicht wirklich etwas bringt und es sich nur um ein doppeltes Einschalten handelt.
Ausserdem arbeitet EOS Bandi an einer verbesserten Kompass Kalibration, das dürfte dem GPS gut auf die Sprünge helfen.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
Mit dem Sat 5 bei RTH find ich auch gut und auch dein Angehen richtig, so zu sagen "Hauptsache er kommt zurück Modus".
Wenn es nur für RTH eingebunden ist, nehm ich es
Ich bin grad dabei die Filter zu probieren. Z.zt. hab ich das gefühl das es bei mir was bringt wenn ich den Lead filter mit an hab,mehr kann ich im moment noch nicht sagen. Gestern alles gut mit allem an und heute nur den Lead filter aus und der Copter spackt teilweise rum.
Gruß Micha
Wenn es nur für RTH eingebunden ist, nehm ich es
Ich bin grad dabei die Filter zu probieren. Z.zt. hab ich das gefühl das es bei mir was bringt wenn ich den Lead filter mit an hab,mehr kann ich im moment noch nicht sagen. Gestern alles gut mit allem an und heute nur den Lead filter aus und der Copter spackt teilweise rum.
Gruß Micha
@Junior: Danke für Dein Feedback! Dann war ich wohl mit meiner Annahme zu dem Leadfilter, wie so selten , auf dem Holzweg!
Mittlerweile habe ich unseren Gedanken mal umgesetzt.
Du kannst jetzt in der config.h die minimale Sat Anzahl für beide GPS Modi getrennt einstellen:
Im Hauptcode habe ich die MTK Initialisierung (Binärmodus) mal um alles erweitert (Methode: Schrotschuss), was ich noch so an potentiell verbessernden Kommandos finden konnte. Ich glaube, dass ich damit einen Grossteil doppelt einschalte - egal, an ist an. Die Erklärungen in der config.h sind erweitert und die Dokumentation im Code ist verbessert.
EOS Bandi hat sich unsere Sache (test03) auch mal kurz angeschaut und findet es nicht schlecht. Er will noch den überarbeiteten ublox Teil aus den DEVs einbauen. So langsam kommt wieder etwas Schwung in die Angelegenheit.
LG
Rob
, auf dem Holzweg!Mittlerweile habe ich unseren Gedanken mal umgesetzt.
Du kannst jetzt in der config.h die minimale Sat Anzahl für beide GPS Modi getrennt einstellen:
Code:
// *********************************** GENERAL GPS VALUES
#define MINSATPH 7 // 5 is default minimal number of sats for gps PosHold, i found valid data with 7 sats. Since PH is luxury we want more sats..
#define MINSATRTH 5 // 5 is default minimal number of sats for gps Return to Home since this is more an emergency function a 20m error doesn't matterEOS Bandi hat sich unsere Sache (test03) auch mal kurz angeschaut und findet es nicht schlecht. Er will noch den überarbeiteten ublox Teil aus den DEVs einbauen. So langsam kommt wieder etwas Schwung in die Angelegenheit.
LG
Rob
Ich find nicht das du Falsch lagst, mit unter hast du ja auch deswegen den Spikefilter eingebaut der eine Super ergänzung ist zum Lead. Ich war grad nochmal draußen mit Lead an und es ist wirklich auf anhieb besser.
Ich mach aber vorher nochmal ein Video vom Test3 bevor ich Test 4 anfange
Gruß Micha
Ich mach aber vorher nochmal ein Video vom Test3 bevor ich Test 4 anfange
Gruß Micha
Hi Rob,
hab zwar hier jeden einzelnen Post mitgelesen, aber den Faden verloren.
Die "Test4" möchte ich auch mal testen.
Diese kommt auf mein LZ-GPS
Muss ich hier nun irgendwas beachten oder noch separat einstellen ?
Ich blicke da nicht mehr durch mit MTK., Nmea, WAAs, und was hier alles noch für "Fremdwörter" rumschwirren
Gruß Karsten
hab zwar hier jeden einzelnen Post mitgelesen, aber den Faden verloren.
Die "Test4" möchte ich auch mal testen.
Diese kommt auf mein LZ-GPS
Muss ich hier nun irgendwas beachten oder noch separat einstellen ?
Ich blicke da nicht mehr durch mit MTK., Nmea, WAAs, und was hier alles noch für "Fremdwörter" rumschwirren
Gruß Karsten
Ist auch alles etwas Kauderwelsch.
1 Schritt: Die Daten müssen vom GPS irgendwie eingelesen werden.
2 Schritt: Die Daten müssen aufbereitet werden (Filter etc) und eine entsprechende Kursänderung berechnet werden (Soll/Ist Position)
3 Schritt: Das Ergebnis wird in die Flightcontrol gefüttert (I2C Bus) und der Copter, entsprechend des Magnetometers, gesteuert.
Zu Schritt 1:
Es existieren verschiedene Übertragungsprotokolle. Der NMEA Standard wird von allen GPS unterstützt, hat aber auch Nachteile. Es wird nämlich ein aufwendiger Langtext (echte "Buchstaben") gesendet, der aufwändig zu dekodieren ist und meistens noch um Genauigkeitsstellen gekürzt ist. An der Stelle kommt ein Durcheinander an Binärprotokollen ins Spiel. Für MTK bietet sich das 3drobotics Binärprotokoll an. WAAS/SBAS sind zusätzliche Satellitensysteme, die die GPS Genauigkeit erhöhen. Das erfordert auf dem GPS Chipsatz mehr Rechenleistung. Wie hier http://forum.trenz-electronic.de/index.php/topic,99.0.html zu lesen ist, kann diese erhöhte Genauigkeit bis zu einer Ausgaberate von 5Hz gewährleistet werden. Das dürfte auch der Grund sein, warum eine 10HZ FW eher kontraproduktiv ist.
Eigentlich sollte Dein LZ GPS mit der Binär FW AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin und der Test03/Test04 besser laufen als im 10Hz NMEA Modus (Wollez original FW).
Zu Schritt 2:
Da habe ich einen Spikefilter gebastelt, der Ausreisserwerte möglichst nicht durchkommen lässt, aber gleichzeitig keine grosse Verzögerung der Daten verursacht. Den Moving Average Filter sollte man bei 5Hz Daten aus lassen. Mit dem Leadfilter war ich mir nicht sicher, ob der überhaupt funktionieren kann, aber "DerJunior" hat das geklärt .
Zu 3 Schritt: Da ist EOS Bandi grade beschäftigt, die Magnetometergenauigkeit zu erhöhen.
LG
Rob
P.s. Von dem 3drobotics T-Shirt ist auch keine Rede mehr, wahrscheinlich bin ich denen zuviel auf die Nerven gegangen, egal der Kleiderschrank ist voll mit anderen schönen T shirts....
1 Schritt: Die Daten müssen vom GPS irgendwie eingelesen werden.
2 Schritt: Die Daten müssen aufbereitet werden (Filter etc) und eine entsprechende Kursänderung berechnet werden (Soll/Ist Position)
3 Schritt: Das Ergebnis wird in die Flightcontrol gefüttert (I2C Bus) und der Copter, entsprechend des Magnetometers, gesteuert.
Zu Schritt 1:
Es existieren verschiedene Übertragungsprotokolle. Der NMEA Standard wird von allen GPS unterstützt, hat aber auch Nachteile. Es wird nämlich ein aufwendiger Langtext (echte "Buchstaben") gesendet, der aufwändig zu dekodieren ist und meistens noch um Genauigkeitsstellen gekürzt ist. An der Stelle kommt ein Durcheinander an Binärprotokollen ins Spiel. Für MTK bietet sich das 3drobotics Binärprotokoll an. WAAS/SBAS sind zusätzliche Satellitensysteme, die die GPS Genauigkeit erhöhen. Das erfordert auf dem GPS Chipsatz mehr Rechenleistung. Wie hier http://forum.trenz-electronic.de/index.php/topic,99.0.html zu lesen ist, kann diese erhöhte Genauigkeit bis zu einer Ausgaberate von 5Hz gewährleistet werden. Das dürfte auch der Grund sein, warum eine 10HZ FW eher kontraproduktiv ist.
Eigentlich sollte Dein LZ GPS mit der Binär FW AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin und der Test03/Test04 besser laufen als im 10Hz NMEA Modus (Wollez original FW).
Zu Schritt 2:
Da habe ich einen Spikefilter gebastelt, der Ausreisserwerte möglichst nicht durchkommen lässt, aber gleichzeitig keine grosse Verzögerung der Daten verursacht. Den Moving Average Filter sollte man bei 5Hz Daten aus lassen. Mit dem Leadfilter war ich mir nicht sicher, ob der überhaupt funktionieren kann, aber "DerJunior" hat das geklärt
.Zu 3 Schritt: Da ist EOS Bandi grade beschäftigt, die Magnetometergenauigkeit zu erhöhen.
LG
Rob
P.s. Von dem 3drobotics T-Shirt ist auch keine Rede mehr, wahrscheinlich bin ich denen zuviel auf die Nerven gegangen, egal der Kleiderschrank ist voll mit anderen schönen T shirts....
Zuletzt bearbeitet:
und da beisst sich der Hund schon wieder in den Schwanz.
wenn schon extra Navi-CPU, warum nicht gleich Magnetometer dabei ?
MK lässt grüssen.
wenn schon extra Navi-CPU, warum nicht gleich Magnetometer dabei ?
MK lässt grüssen.
- 1. könnte das Teil komplett die Navigation rechnen.
- 2. ist das magneteometer weier ab von den Stromverteilerknoten (magnetische Störfelder)
Hey,
ich hab doch jetzt erstmal den Test 4 gemacht. Geht bei mir garnicht. Wenn ich PH einschalte dann passiert entweder nichts oder er zischt ab wenn ich ihn lasse und er in sicheren bereichen unterwegs ist merk ich schon das er zum PH Punkt zurück will aber es ist wie wenn zu viele Störungen da sind. Also ich habs nicht geschafft das er mal relative ruhig auf einem Punkt blieb.
Also ich bevorzuge die Test3 Variante aber lass ruhig Sat5 bei RTH drinn
Gruß Micha
ich hab doch jetzt erstmal den Test 4 gemacht. Geht bei mir garnicht. Wenn ich PH einschalte dann passiert entweder nichts oder er zischt ab wenn ich ihn lasse und er in sicheren bereichen unterwegs ist merk ich schon das er zum PH Punkt zurück will aber es ist wie wenn zu viele Störungen da sind. Also ich habs nicht geschafft das er mal relative ruhig auf einem Punkt blieb.
Also ich bevorzuge die Test3 Variante aber lass ruhig Sat5 bei RTH drinn
Gruß Micha
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Eigentlich sollte Dein LZ GPS mit der Binär FW AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin und der Test03/Test04 besser laufen als im 10Hz NMEA Modus (Wollez original FW).
Zu Schritt 2:
Da habe ich einen Spikefilter gebastelt, der Ausreisserwerte möglichst nicht durchkommen lässt, aber gleichzeitig keine grosse Verzögerung der Daten verursacht. Den Moving Average Filter sollte man bei 5Hz Daten aus lassen. Mit dem Leadfilter war ich mir nicht sicher, ob der überhaupt funktionieren kann, aber "DerJunior" hat das geklärt .
Zu 3 Schritt: Da ist EOS Bandi grade beschäftigt, die Magnetometergenauigkeit zu erhöhen.
LG
Rob
P.s. Von dem 3drobotics T-Shirt ist auch keine Rede mehr, wahrscheinlich bin ich denen zuviel auf die Nerven gegangen, egal der Kleiderschrank ist voll mit anderen schönen T shirts....
Eigentlich sollte Dein LZ GPS mit der Binär FW AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin und der Test03/Test04 besser laufen als im 10Hz NMEA Modus (Wollez original FW).
Zu Schritt 2:
Da habe ich einen Spikefilter gebastelt, der Ausreisserwerte möglichst nicht durchkommen lässt, aber gleichzeitig keine grosse Verzögerung der Daten verursacht. Den Moving Average Filter sollte man bei 5Hz Daten aus lassen. Mit dem Leadfilter war ich mir nicht sicher, ob der überhaupt funktionieren kann, aber "DerJunior" hat das geklärt
.Zu 3 Schritt: Da ist EOS Bandi grade beschäftigt, die Magnetometergenauigkeit zu erhöhen.
LG
Rob
P.s. Von dem 3drobotics T-Shirt ist auch keine Rede mehr, wahrscheinlich bin ich denen zuviel auf die Nerven gegangen, egal der Kleiderschrank ist voll mit anderen schönen T shirts....
Hallo Roberto,
das mit dem Binär FW AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin verstehe ich jetzt nicht. Wo her kommt die Datei?
Wolfgang hatte den Link http://code.google.com/p/i2c-gps-nav...1.zip&can=2&q=
im Beitrag #1058 gegeben. Da ist aber eine ganz andere .bin Bezeichnung. Habe ich die falsche Firmware geladen?
Gruß Ralf
Die ist in der zip Datei http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?name=MTK-firmware-tools-for-2.1.zip&can=2&q=
mit Flashanleitung.
In dem Zip sind diese FW:
AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin
MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200.bin
Die Datei MTK_AllInOne_DA_MT3329_v4.02.bin ist der Lader für den MTK 3329 Chipsatz.
LG
Rob
mit Flashanleitung.
In dem Zip sind diese FW:
AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin
MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200.bin
Die Datei MTK_AllInOne_DA_MT3329_v4.02.bin ist der Lader für den MTK 3329 Chipsatz.
LG
Rob
Hey,
ich hab doch jetzt erstmal den Test 4 gemacht. Geht bei mir garnicht. Wenn ich PH einschalte dann passiert entweder nichts oder er zischt ab wenn ich ihn lasse und er in sicheren bereichen unterwegs ist merk ich schon das er zum PH Punkt zurück will aber es ist wie wenn zu viele Störungen da sind. Also ich habs nicht geschafft das er mal relative ruhig auf einem Punkt blieb.
Also ich bevorzuge die Test3 Variante aber lass ruhig Sat5 bei RTH drinn
Gruß Micha
ich hab doch jetzt erstmal den Test 4 gemacht. Geht bei mir garnicht. Wenn ich PH einschalte dann passiert entweder nichts oder er zischt ab wenn ich ihn lasse und er in sicheren bereichen unterwegs ist merk ich schon das er zum PH Punkt zurück will aber es ist wie wenn zu viele Störungen da sind. Also ich habs nicht geschafft das er mal relative ruhig auf einem Punkt blieb.
Also ich bevorzuge die Test3 Variante aber lass ruhig Sat5 bei RTH drinn
Gruß Micha
Das ist schon Merkwürdig. Am Ende liegt es vielleicht an den Schrotschusseinstellungen.....
Also Test03 taugt und Test04 nicht.
Danke für Deinen Test!!!!
LG
Rob
Hallo,
ich habe gerade versucht die FW auf mein LTGPSV auf zu spielen, da bekomme ich im Tool den Fehler: Failt!(download) BROM_CMD_START_FAIL. Hat also nicht geklappt.
Die Beschreibung von Wolfgang hat auch nicht ganz gepasst, die Brücke ist auf der anderen Seite. Ich habe VCC einfach vorne auf die Pads gelegt, so wie es in der LZ Anleitung stand.
Dann habe ich dasArduino gestartet und einfach die Test3 geladen, das ist korrekt ohne Fehlermeldung durch gelaufen.
Habe ich jetzt die neue Software drauf oder irgend einen Unsinn gebaut??
Bitte helft mir, ist doch bald Weihnachten.
Gruß Ralf
ich habe gerade versucht die FW auf mein LTGPSV auf zu spielen, da bekomme ich im Tool den Fehler: Failt!(download) BROM_CMD_START_FAIL. Hat also nicht geklappt.
Die Beschreibung von Wolfgang hat auch nicht ganz gepasst, die Brücke ist auf der anderen Seite. Ich habe VCC einfach vorne auf die Pads gelegt, so wie es in der LZ Anleitung stand.
Dann habe ich dasArduino gestartet und einfach die Test3 geladen, das ist korrekt ohne Fehlermeldung durch gelaufen.
Habe ich jetzt die neue Software drauf oder irgend einen Unsinn gebaut??
Bitte helft mir, ist doch bald Weihnachten.
Gruß Ralf
Zuletzt bearbeitet:
Wahrscheinlich hast Du jetzt Unsinn gebaut. Nichts kaputt, funktioniert nur nicht. Wenn das GPS - Flashen nicht geklappt hat und Du in der config.h nicht vorher auf NMEA umgestellt hast, wartet Dein Arduino auf Binärdaten, die niemals kommen....
Hier habe ich das Flashen kurz geschildert. Wollez hatte in dem Thread kurz vorher auch noch etwas dazu geschrieben.
http://fpv-community.de/showthread....f%FCr-Multiwii&p=250431&viewfull=1#post250431
LG
Rob
Hier habe ich das Flashen kurz geschildert. Wollez hatte in dem Thread kurz vorher auch noch etwas dazu geschrieben.
http://fpv-community.de/showthread....f%FCr-Multiwii&p=250431&viewfull=1#post250431
LG
Rob
Wenn Du Wollez original 10 HZ Firmware drauf hast, würde ich folgende Konfiguration vorschlagen (test03):
Das ist dann zwar nicht MTK spezifisch, dürfte aber auch etwas bringen.
LG
Rob
Code:
#define NMEA
//#define UBLOX
//#define MTK // Defined: Binary, 57K Baud, 5Hz, SBAS, WAAS, Navthreshold: OFF
// *********************************** GENERAL FILTER VALUES
#define SPIKEFILTER // Turn on experimental spikefilter
//#define AFALWAYSOFF // Always turn off the moving average filter("AF"), doesn't matter whats in mwii config.h defined
// *********************************** GENERAL GPS VALUES
#define MINSAT 7 // 5 is default minimal number of sats for gps functions, i found valid data with 7 sats
// *********************************** MTK BINARY SPECIAL (FW:AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
//#define MTK10HZ // According to this post: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=6&t=1881&start=10#p19325
// when enabeling 10HZ in mtk binary mode, you will loose SBAS functionality!! That will just work at 5Hz (default).LG
Rob
