Hat schon einer das ACC/Baro Althold der APM 2.9-rc1 ausprobiert!

[Roberto]

So, ich habe die geänderte 2.9beta aufgespielt und im Stand,ohne laufende Motoren getestet. Trotz hingebungsvoller Acc Kalibration (Wasserwaage etc) gab es noch nicht mal auf dem Schreibtisch eine anständige Baro/ACCz Höhenanzeige!! Schon bei Softwarestart wurden 8 m Höhe angezeigt, die dann langsam herunter gezählt wurden. Bei Dauerregen konnte ich nicht flugtesten. Das ist auch eigentlich nicht nötig, so kann es nie im Leben funktionieren. Da hilft auch der dickste Schwamm auf dem Baro nicht, wenn der Fehler direkt schon mal 8 m ist. Ich kann mir wirklich nicht erklären wo das Problem liegt. Power-On, andere Dinge erledigen, nach 2 Sekunden ein paar Barowerte auslesen (5 reichen schon). Dann ist das Thema Barobodenhöhe auf 20cm genau erledigt. 8m sind absolut verrückt.
Wenigstens wird im diy drones forum schon mal das Blaue vom Himmel versprochen, wie toll die Acc/Baro Datenfusion funktioniert. Irgendwie sehe ich davon NOCH nicht viel.

LG
Rob

 

[helste]

Wer weiß, vielleicht fliegt das ja besser, als als die GUI zeigt;-)

Ich warte da mal ab, bis die final raus ist. Lassen wir uns davon einfach überraschen.
Habe aktuell eh gleich mehrere andere Projekte am Laufen, Da bin ich gar nicht so ungeduldig, was die neue FW anbelangt.

 

[Roberto]

...... Da bin ich gar nicht so ungeduldig, was die neue FW anbelangt.

Ich schon, hehe.

Hier gibt es jetzt schon einen release candidate: http://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=ArduCopter-2.9-rc1.zip&can=2&q=

Das geht schon besser! Ich habe es nur einmal kurz draussen testen können. Man sieht schon, dass das ACC mitspielt. Das sah, ohne PID tuning, noch sehr schubweise aus (wuuuhh - kurze Pause - wuuuhh), dabei ginge er treppenförmig nach oben (bei dem "wuuhh") . Ich glaube, ein getrennt einstellbarer LPF für die acc/baro Integration wäre nicht schlecht.

LG
Rob

 

[helste]

Na da bin ich doch auch gleich wieder dabei;-)

Nachdem ich gerade mit dem LZ Midi beim Verbinden mit dem Empfänger hänge, kann ich ja hier weiter machen.
Habe mir gerade mal die Release Notes durchgelesen. Klingt teilweise ja sehr gut.

Was mir da gleich mal aufgefallen ist:

"6) failsafe improvements (both throttle and battery) [Randy/Craig/John Arne Birkeland]"

Failsafe für Battery ist mir bisher noch gar nicht aufgefallen. Ist damit gemeint, dass man bei einem einstellbaren niedrigem Akkustand ein failsafe auslösen kann?

"a) RTL will not trigger if your throttle is zero - reduces risk of accidentally invoking RTL if you switch off your receiver before disarming"

Das verstehe ich jetzt nicht, oder ich will es nicht verstehen;-)
Bisher habe ich immer das failsafe auf den Throttlekanal gesetzt Wenn der einen bestimmten Wert unterschritten hat, dann failsafe und RTL.
Geht das jetzt nicht mehr? Das wäre ja blöd. Ich hatte sogar die Idee, RTL einfach durch den Hold Schalter, wo dann der Throttle Kanal auf den Wert runter gesetzt wird, zu legen, und damit einen der 6 Flightmodes zu sparen. Geht das dann auch nicht mehr?
Irgendwie verstehe ich nicht ganz, was die damit meinen.
Soll das dann auch heißen, dass ein Ausschalten des Receivers kein RTL mehr nach sich zieht? Ist dann ja auch bei Signalverlust gleich? Wahrscheinlich steh ich da jetz tnur irgendwie auf der Leitung. Wäre kein Wunder, nachdem was ich gerade vorhin mit dem LZ mitgemacht habe.

Jedenfalls werde ich mir gleich mal die neue FW ziehen und auf das APM2.5 laden.

 

[helste]

Bekomme gerade beim Kompilieren des Sketches Fehlermeldungen:

arduino-1.0.3\libraries\AP_Relay\AP_Relay.cpp:19: error: 'AP_Relay' has not been declared

Kommt noch ein paar mal für weitere Programmzeilen. Ich habe aber die Libraries kopiert. So wie immer.
Hat wer eine Idee woran es liegen könnte?

 

[helste]

Entwarnung. Funktioniert jetzt. Da war in AP_Relay noch eine alte Datei drinnen.

 

[Roberto]

Aha, ein Häuptling der Komanschen! Wenn Du einen neuen Ordner machst und den als Sketchbook definierst und das Zip dahin entpackst, brauchst Du nicht die libs in Deinem Arduino Verzeichnis vollzumanschen .
Mit dem Failsave habe ich mich nicht beschäftigt, das erledigt normalerweise mein Empfänger (Mittelgas,RTL).

LG
Rob

 

[helste]

Ja, aber dann muss ich jedesmal das Sketchbook umdefinieren. Das ist auch blöd, weil ich das dann sicher irgendwann mal vergesse. Mein Arduino muss ja Multiwii und APMs mit verschiedenen Versionen bedienen. Da habe ich noch keine wirklich gute Lösung gefunden. Blöderweise speichter Arduino offenbar die Einstellungen zentral, sodass ich nicht mal mit untertschiedlichen Installationen arbeiten kann.
Vielleicht habe ich auch was übersehen. Wie machst Du das?

Was das Failsafe anbelangt, so könnte ich das natürlich auch durch Programmierung des Empfängers so machen, dass der RTL Schalter auf RTL steht und das Gas auf Mitte. Ich wollte mir einfach einen zusätzlichen Flugmodus herausholen, indem ich RTL einfach auf Failsafe mit Gas auf 975 setze und dann den Hold Schalter so einstelle, dass Gas da auf unter 975 geht. Das war bisher auch so möglich. Geht jetzt offenbar nicht mehr.
Habe mir gerade im MP die Failsafefunktion angeschaut. Das schaut jetzt wieder anders aus. Dafür gibt es jetzt da auch was für Batterie. Habe das aber noch nicht durchschaut bzw. keine Doku gefunden, wo das beschrieben ist.

 

[Roberto]

Ich habe einen Ordner Sketchbook und kopiere die jeweilige APM Version komplett da hin. Dann starte ich Arduino. Das mit den Arduinoeinstellungen und der Zentralspeicherung ist mir auch schon aufgefallen. Jetzt ahne ich, was Du mit dem RTH vor hast. Auf die Doku wird man noch warten müssen. Ich lese die Lipospannung mit einem einfachen Spannungsteiler über die APM aus. Dafür braucht man nicht das ganze "Powermodul".

LG
Rob

 

[Roberto]

Moin, frohe Weihnachten!
Kleine Info!
Wegen der ACC 6-Punkt Kalibration: Genau 90 Grad sind unnötig, nur zitterfrei soll der Kopter stehen/liegen. Das habe ich natürlich mit der Wasserwaage und Zitterfingern genau falsch gemacht. "Randy" hat dazu ein Video veröffentlicht:

http://vimeo.com/56224615

LG

Rob

 

[helste]

LOL, willkommen im Club. habe es auch auf 90 Grad hingezittert.
Egal, ist ja schnell nochmal gemacht.

 

[Roberto]

Update: Heute nochmal probiert (in den Regenpausen mit viel Wind) mit dem aktuellen repository (http://ardupilot-mega.googlecode.com/archive/ArduCopter-2.9.zip ,mehrere Fehler gegenüber der rc1 behoben) und verschiedenen P Werten (über Poti) für "Throttle Accel", "Throttle Rate" und "Höhe halten". Mein Fazit: Taugt noch nicht. M.E fehlt immer noch ein separater LPF für die Baro/Acc Integration. Im Übrigen gibt es unter advanced parameters noch eine Zeitkonstante für die Baro/Acc Integration. Sie steht per default auf "7". Ich konnte es etwas besser bekommen durch Erhöhen dieses Wertes.
So weit mein Report....

LG
Rob

 

[Roberto]

WOW!

Andere waren da wohl deutlich erfolgreicher!!

http://www.youtube.com/watch?v=wpfpquao6sM

LG
Rob

 

[helste]

Das sieht sehr gut aus. Motiviert mich heute noch einen H-Quad für das APM2.5 zu basteln.

Ich hatte gerade ein Ahaerlebnis mit dem AIO und Megapirate2.8. ALT Hold funktionierte sehr gut, nicht so gut wie die BaroPID von Dir, aber annähernd. Der große Unterschied auf den 1. Blick: Man hört nicht so ein aggressives Gegensteuern wie bei Deiner Version. Alles etwas ruhiger, dafür aber nicht ganz so stabil. Schaut gut aus, aber ab und zu schwankt es etwas (ca.0,5m).
Es ist jetzt leider schon zu dunkel, aber ich werde morgen mal ein Video machen. Dann probiere ich auch das APM2 mit dem MTK und der neuen FW am Y6 nochmal aus, und wenn ich es schaffe heute noch einen 2. H-Quad zu bauen, dann kommt da das AMP2.5 mit dem ublox GPS drauf. Dann kann ich morgen alle 3 vergleichen. Das AIO und das APM2.5 sogar auf ähnlichen Frames.
Werde auf die APMs jedenfalls gleich die 2.9 drauf machen.
Sonar kommt auf den H-Quad mit APM2.5 auch drauf.

 

[Roberto]

Ich sehe schon!

Aber nimm unbedingt die Version aus dem repository. Bei der 2.9rc1 kann noch eine Division durch null auftreten! Ich kann mir nicht vorstellen, dass das gut für das Flugbild ist.....
Aber bei dem Video kann ich auch nur noch sagen: Respekt!
Kannst Du vielleicht eben Deine alt/thr pids für die 2.8.1 angeben? (als Anhaltspunkt..)

LG
Rob

 

[helste]

Habe mir eh die aus dem Repository geladen.
Meinst Du die Werte für die 2.8.1 für das APM?
Die habe ich Standard, weil ich da noch nicht rumgedreht habe. Das mache ich dann bei der 2.9.

Falls Du die Werte für das AIO und MegapirateNG meinst, die habe ich mal angehängt.

Derzeit habe ich da ungeflashte Turnigy Plush 18A und DT750 mit 10" EPP Props von Flyduino drauf.
Werde die Plush aber mit BLHeli flashen und schauen, ob sich dadurch was ändert.

So, jetzt muss ich einen H-Quad bauen für das APM2.5.
Kommen die DT700 drauf. Dazu 20A HK ESCs auf die ich die SimonK drauf geflasht habe. Als Props kommen APC SF 12x3,8 drauf.
Wenn ich damit heute fertig werde, dann kann ich morgen mal die neue Arducopter FW testen. Mal schauen, ob ich das ähnlich wie der Kollege auf dem Video hin bekomme.
Das hat mich schon sehr beeindruckt und auch motiviert.

 

[Roberto]

Danke, Helste für Deinen Screenshot!

So, jetzt bin ich mal ausnahmsweise schneller als Du .

Ich habe noch mal die 2.9 draufgezogen und die Parameter aus dem Video übernommen. Schon geil!!!
Die Settings habe ich hier nochmal angehängt.
Irgendwie läuft das noch etwas schubweise bei mir ("wuuuh" - lurze pause - "wuuuh") aber insgesamt schon sehr gut. Mein Baro unter der APM2.0 lässt sich leider auch nicht so ohne weiteres besser abschirmen - das dürfte auch nochmal etwas bringen.
Jetzt kommt das für mich sehr erstaunliche: Wenn er einmal Bodenkontakt hat, saugt er sich sofort ohne Hüpfer am Boden fest. Das schafft der Naza noch nicht (und ich auch nicht ). Natürlich werden die den opensource code schnell assimilieren. Aber das ist eine PERFEKTE Autolandung ohne Ultraschall.

Hut ab!

LG
Rob

 

[helste]

Hi Rob, danke für Deinen Screenshot. Ich war mir nämlich nicht sicher, welche Werte der genau meint. Habe ihm eine Frage per Youtube geschrieben. Jetzt, wo ich Deinen Screenshot habe, brauche ich das aber nicht mehr beantwortet haben. Danke.

INS_MPU6k_Filter hast DU auf 20, so wie er? Wäre da nicht 42 besser?
Ich freue mich schon, wenn ich das testen kann. Könnte natürlich schnell mal das APM auf den aktuellen H-Quad statt des AIO drauf, aber da baue ich lieber einen neuen und lasse den mal so.
Konnte leider noch nicht beginnen, weil ich noch mit Töchterchen zum Pferdchen musste, aber jetzt geht es los. Liegt schon alles bereit.

 

[Roberto]

"INS_MPU6k_Filter hast DU auf 20, so wie er? Wäre da nicht 42 besser?"
Das habe ich mir auch gedacht, aber es funktioniert mit 20 HZ besser. Eigentlich würde ich erwarten, dass dann auch die Gyroperformance in den Keller geht, da bei der MPU6050 nur ein gemeinsamer LPF für Gyro und ACC definiert werden kann. Deswegen hatte ich das bei der Mwii anders gelöst. 42HZ Hardwarefilter auf MPU6050 (Gyro & ACC) und dann noch einen software LPF nur für den ACC hinterher, der ihn dann quasi auch auf 20Hz herunter zieht. So bleibt die Gyro-Lageregelung unbeeinflusst (insbes Acro Mode). Ich weiss nicht wie das Vorgehen bei der APM ist, aber zumindest im Stabilize Modus fliegt er auch mit den 20HZ gut.

LG
Rob

 

[micropet]

Hallo zusammen,

ich heiße Peter und kommen aus Essen NRW.
Ich beschäftige mich schon seit ein paar Wochen mit dem ArduCopter und habe mittlerweile zwei Hexas und einen Quadro aufgebaut.

Da es heute nicht regnet konnte ich die aktuelle V2.9rc1 mal ausprobieren.
Im Besonderen interessierte mich die verbessere HR.

Bei mir brachte die Einstellung von MPU6k_Filter = 20 ein ruhigeres Ergebnis.
Die weiteren Einstellungen sind in der angehängten Grafik. Anbei noch ein Foto von meinem Aufbau.

Die Höhe wird gut gehalten, beim Steigen oder Sinken rastet der ArduCopter aber nicht so schnell wie in dem Video ein.
Er überfliegt kurz den Punkt um dann die Höhe zu halten.

Den Sonarsensor hatte ich ausgeschaltet, er bringt je nach Laune ein sehr gutes oder aber ein extrem schlechtes Ergebnis.

Gruss Peter