Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter RC FAN2
- Beginndatum
- Status
Ja, man merkd doch deutlich, dass nach der Urlaubsphase tatsächlich wieder Geld verdient werden will ;-)
Achtung, in der letzten Version 33 hat sich ein Fehler eingeschlichen, der den D-Term im PID aushebelt.
So solte der PID eigentlich aussehen:
Ich hoffe, ich schaffe es am WE, eine neue Version hochzuladen.
Achtung, in der letzten Version 33 hat sich ein Fehler eingeschlichen, der den D-Term im PID aushebelt.
So solte der PID eigentlich aussehen:
Code:
// Simplified PID code
float ComputePID(float SampleTimeInSecs, float input, float setPoint, float *errorSum, float *errorOld, float Kp, float Ki, float Kd, float maxDegPerSecond)
{
float error = setPoint - input;
// Integrate Errors
*errorSum += error;
*errorSum = constrain(*errorSum, -maxDegPerSecond ,maxDegPerSecond);
/*Compute PID Output*/
float output = Kp * error + SampleTimeInSecs * Ki * *errorSum + Kd * (error - *errorOld) / SampleTimeInSecs;
*errorOld = error;
return constrain(output, -maxDegPerSecond ,maxDegPerSecond);
}So, hab den verdammten Nuller gefunden. Der erste wert für Pitch, der vom DMP kommt ist murks gewesen (meistens).
Einfach in det setup() Routine nach dem initialisieren der MPU ein paar mal auslesen lassen und schon passt es...
Das sind die ganz miesen Problemchen: Wenn man sie nicht absolut reproduzieren kann....
Jetzt gehts weiter
Einfach in det setup() Routine nach dem initialisieren der MPU ein paar mal auslesen lassen und schon passt es...
Das sind die ganz miesen Problemchen: Wenn man sie nicht absolut reproduzieren kann....
Jetzt gehts weiter
seems there is some data on board too, eeprom or whatever...
that identifies the board.
managed to flash 328p with .hex via ISP I soldered on atmel pins,
but in gui board is not identified ok(shows board version 0.0), and doesn't show any graphs or data,
tested all outputs, no signal on motor...
wanted to see how it will work because it is not for sale anywhere...
that identifies the board.
managed to flash 328p with .hex via ISP I soldered on atmel pins,
but in gui board is not identified ok(shows board version 0.0), and doesn't show any graphs or data,
tested all outputs, no signal on motor...
wanted to see how it will work because it is not for sale anywhere...
você conhece alguém que tenha a placa beta-tester? Para usar o eePe software(o mesmo para atualizar a firmware dos rádios turnigy 9x) e salvar a eeprom em um arquivo.??
you know someone who has the plate beta-tester? To use the software RISE (same to update the firmware of the radio Turnigy 9x) and save the eeprom to a file.??
habt ihr es auch mal mit nem normalem P-Regler versucht ? Normalerweise geht man ja so vor I = 0, D=0 und P so lange erhöhen bis das teil unstabil wird. Dann D wieder nen stück zurück und nen bissle I Dazu um die statische Abweichung zu kompensieren. Dann unter umständen nen bissle D um das Regelverhalten zu glätten. Oft brauch man aber gar kein D.
Wenn man die Strecke nicht kennt, kann man die Einstellregel nach Ziegler Nichols verwenden. Das ist was fuer Praktiker
Ich habe das wie folgt bei mir eingestellt - nur so als Denkanstoss.
Da es sich um ein lineares System handelt, kann man den P-Anteil grob wie folgt bestimmen. Wir Wissen doch wie viel Bit eine Auslenkung z.B. der Rollausrichtung um 5 Grad sind. Ebenfalls wissen wir um wie viel wir den Stellwert, der ja die genaue Statorposition ist, verändern müssen um die 5 Grad auszugleichen. Vondiesem Quotienten einen einigermaßen großen Anteil z.B. 80% - 90% als P und ein I-Anteil, der die übrige Regelabweichung beseitigt. Mit dem D-Anteil kann man die maximale Geschwindigkeit einstellen, um so den P-Anteil noch ein wenig erhöhen zu können.
Wenn man sich eines der letzten Videos von Alex anschaut, sieht man, dass bei einer ungewollten Auslenkung die Cam sehr sehr langsam die Endlage erreicht.
Viel Erfolg,
Olli
Ich habe das wie folgt bei mir eingestellt - nur so als Denkanstoss.
Da es sich um ein lineares System handelt, kann man den P-Anteil grob wie folgt bestimmen. Wir Wissen doch wie viel Bit eine Auslenkung z.B. der Rollausrichtung um 5 Grad sind. Ebenfalls wissen wir um wie viel wir den Stellwert, der ja die genaue Statorposition ist, verändern müssen um die 5 Grad auszugleichen. Vondiesem Quotienten einen einigermaßen großen Anteil z.B. 80% - 90% als P und ein I-Anteil, der die übrige Regelabweichung beseitigt. Mit dem D-Anteil kann man die maximale Geschwindigkeit einstellen, um so den P-Anteil noch ein wenig erhöhen zu können.
Wenn man sich eines der letzten Videos von Alex anschaut, sieht man, dass bei einer ungewollten Auslenkung die Cam sehr sehr langsam die Endlage erreicht.
Viel Erfolg,
Olli
Sorry-noch was. Wenn die Istwerte stark rauschen, wird es mit dem D-Anteil nix, da der ja jede bewegung im Keim ersticken will. Ist das der Fall, bekommt man starke vibrationen - in der Frequenz der Störungen. Daher Filtern ja viele Leute und wundern sich dann über die schlechte Reaktion des Systems. Eine Kröte muss man also immer schlucken
So, der Code wächst und gedeiht.
Mittlerweile kann ich auch Roh-Signale vom Gyro nutzen ohne DMP, dafür dann mit 1kHz
Umschaltbar in der config.h.
Ein moderater Low Pass Filter ist mit drin für das Gyro-Signal.
Für die Rollachse funktioniert das ordentlich, die Nick-Achse schwingt deutlich.
Roadmap:
- Das Gyro-Signal quasi als P-Anteil nutzen.
- I und D einbauen (Fehlerberechnung über Beschleunigungssensor, Referenzwert ist noch so ne Sache, ich will kein Horizont-Verschieben bei langgezogenen Kurven)
Mittlerweile kann ich auch Roh-Signale vom Gyro nutzen ohne DMP, dafür dann mit 1kHz
Umschaltbar in der config.h.
Ein moderater Low Pass Filter ist mit drin für das Gyro-Signal.
Für die Rollachse funktioniert das ordentlich, die Nick-Achse schwingt deutlich.
Roadmap:
- Das Gyro-Signal quasi als P-Anteil nutzen.
- I und D einbauen (Fehlerberechnung über Beschleunigungssensor, Referenzwert ist noch so ne Sache, ich will kein Horizont-Verschieben bei langgezogenen Kurven)
Hi,
ich nutze auch den MPU6050. Allerdings für ein anderes Projekt. Wieso willst Du die RAW Daten nutzen ? Die DMP Daten geben doch genau das aus was hier benötigt wird. Die Fusion der Sensoren macht ja der DMP.
Gruß Kayle
ich nutze auch den MPU6050. Allerdings für ein anderes Projekt. Wieso willst Du die RAW Daten nutzen ? Die DMP Daten geben doch genau das aus was hier benötigt wird. Die Fusion der Sensoren macht ja der DMP.
Gruß Kayle
So, der Code wächst und gedeiht.
Mittlerweile kann ich auch Roh-Signale vom Gyro nutzen ohne DMP, dafür dann mit 1kHz
Umschaltbar in der config.h.
Ein moderater Low Pass Filter ist mit drin für das Gyro-Signal.
Für die Rollachse funktioniert das ordentlich, die Nick-Achse schwingt deutlich.
Roadmap:
- Das Gyro-Signal quasi als P-Anteil nutzen.
- I und D einbauen (Fehlerberechnung über Beschleunigungssensor, Referenzwert ist noch so ne Sache, ich will kein Horizont-Verschieben bei langgezogenen Kurven)
Mittlerweile kann ich auch Roh-Signale vom Gyro nutzen ohne DMP, dafür dann mit 1kHz
Umschaltbar in der config.h.
Ein moderater Low Pass Filter ist mit drin für das Gyro-Signal.
Für die Rollachse funktioniert das ordentlich, die Nick-Achse schwingt deutlich.
Roadmap:
- Das Gyro-Signal quasi als P-Anteil nutzen.
- I und D einbauen (Fehlerberechnung über Beschleunigungssensor, Referenzwert ist noch so ne Sache, ich will kein Horizont-Verschieben bei langgezogenen Kurven)
- Status
