Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#682
#682
Hallo Zusammen,

Neues gibts: 044A. Aus irgendeinem Grund kann ich den ersten Post nicht mehr editieren, hat vieleicht was mit dem Umzug zu tun.

Habe den DMP wieder eingebaut, wegen der netten Achsenkopplung. Leider hab ich Ihn nur im 2000grad/s modus zum laufen gebracht, eigentlich willvich auch für den DMP 250grad/s Sensitivity.
Umschaltbar per Serial-Befehl. Danach muss ein HARD-RESET durchgeführt werden, damit sich die MPU neu initialisieren kann.

044 A:
- add choice between absolute and proportional RC positioning
- add continious angle output for debugging/GUI purposes
- add choice between raw ACC and DMP for Horizont stabilization
(DMP is experimental for now, PIDs have to be changed/lowered)
(Default is ACC)
- Serial Protocol:
WE (Writes active config to eeprom)
RE (Restores values from eeprom to active config)
TC (transmits all config values in eeprom save order)
SD (Set Defaults)
SP gyroPitchKp gyroPitchKi gyroPitchKd (Set PID for Pitch)
SR gyroRollKp gyroRollKi gyroRollKd (Set PID for Roll)
SA accelWeight (Set Weight in accelWeight/1000)
SF nPolesMotorPitch nPolesMotorRoll
SE maxPWMmotorPitch maxPWMmotorRoll (Used for Power limitiation on each motor 255=high, 1=low)
SM dirMotorPitch dirMotorRoll motorNumberPitch motorNumberRoll
GC (Recalibrates the Gyro Offsets)
TRC (transmitts RC Config)
SRC minRCPitch maxRCPitch minRCRoll maxRCRoll (angles -90..90)
SCA rcAbsolute (1 = true, RC control is absolute; 0 = false, RC control is proportional)
TCA (Transmit RC control absolute or not)
UAC useACC (1 = true, ACC; 0 = false, DMP)
TAC (Transmit ACC status)
OAC accOutput (Toggle Angle output in ACC mode: 1 = true, 0 = false)
ODM dmpOutput (Toggle Angle output in DMP mode: 1 = true, 0 = false)
HE (This output)
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#683
#683
Uiii schon wieder eine neue Version ... Danke ... ich bin gespannt wie sie sich schlägt. Leider komme ich vor dem nächsten WE wohl eher nicht zum testen.

Viele Grüße
Henry
 
nico_99

nico_99

Erfahrener Benutzer
#685
#685
Danke schön für das Update.
Hab eben drauf geflasht. Der Controller reagiert mit der 044 auf den Sensor nicht mehr...:confused:
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#687
#687
Ludwig: Fett :), Noch einen Tick auf P für Pitch, dann passt es :))))))

@Nico: Hmm sollte eigentlich nicht so sein. Mach mal nen EEPROM Reset, dann im Seriellen Fenster SD eingeben, dann WE.
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#688
#688
Danke :)

Frage zu der Neuen Version : Ist da jetzt die Achsentkopplung schon mit drin ? Bzw. was genau wird jetzt zur regelung verwendet , DMP oder ACC und Gyro oder ?
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#690
#690
Also, etwas ausführlichere Erklärungen zur Version 44A:

Regelkonzept 1:
Eingangsdaten: raw Gyro mit ~700-800Hz, raw ACC mit einem 20tel der Gyro Frequenz (Je besser der Code optimiert wird, desto höher die Frequenz).
Der PID regelt in grad/s, Sollgröße ist 0, damit ist das Gyrosignal Eingangssignal. Das Gyrosignal wird um die Winkelabweichung zwischen Winkel-Sollwert (0=Horizontal, oder vom RC-Signal) und ACC-Istwert geteilt durch Samplezeit ACC erweitert.
Vorteil: Einfach, Schnell
Nachteil: Beschleunigungseffekte beim Fliegen wirken sich auf die Horizontalstellung aus, keine Achskopplung

Regelkonzept 2:
Eingangsdaten: raw Gyro mit ~650-750Hz, etwa 30Hz achskekoppelte Winkeldaten vom DMP (Je besser der Code optimiert wird, desto höher die Frequenz).
Der PID regelt in grad/s, Sollgröße ist 0, damit ist das Gyrosignal Eingangssignal. Das Gyrosignal wird um die Winkelabweichung zwischen Winkel-Sollwert (0=Horizontal, oder vom RC-Signal) und DMP-Istwert geteilt durch Samplezeit ACC erweitert.
Vorteil: Achskopplung des Referenzkoordinatensystems
Nachteil: Langsamere Loop, Gyro Sensitivity leider 2000grad/s
 
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K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#691
#691
Also Achskopplung im eigentlichen Sinn, braucht es finde ich nicht unbedingt, man kann bei dem Gimbal mit dem geringen ACC Einfluss recht gut leben, Kunstflug macht man auch normalerweise nicht mit Kamera Gimbal ;)
Allerdings muss ja irgendwie Die Drehmatrix des Nick Vorganges transformiert werden, vielleicht gibt es ja da eine "billige"und trotzdem elegante Lösung?
 
R

raceagain

Erfahrener Benutzer
#692
#692
spendebutton wurde benutzt..............vielen dank für die tolle arbeit hier! wenigstens etwas, was ich zurückgeben kann! :)

ich find's toll, was hier so entstanden ist.........
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#693
#693
DMP wäre ja eigentlich Billig für den Arduino, kostet aber Zeit für Quarternionen Umrechnung und auslesen
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#696
#696
Danke Janosch ;-)

Mal kurz Offtopic: "Bei den heutigen Benzin- und Dieselpreisen muss sogar der Tankstellenbesuch celebriert werden" ;-)

Viele Grüße
Henry
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#698
#698
Ich habe neben der Straße gestanden und bin auf Sicht geflogen ==> so weit es die das Wetter zuließ. Von dem ganzen Video sind nahezu 90% brauchbares Material- von der Bildruhe sogar deutlich mehr. Das Video habe ich einfach auf 70% beschnitten, damit die Ausleger nicht mehr im Bild sind. Normalerweise filme ich in 127° deswegen habe ich die Entfernung etwas falsch eingeschätzt und das Auto war immer etwas zu weit entfernt.

Viele Grüße
Henry
 
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Erfahrener Benutzer
#700
#700
Hallo Dieter,

Spitzenklasse und Spitzenvideo. Du hättest aber ruhig das Zenmuse mit ablicten dürfen ;-)

Nein mal im Ernst. Ein extrem ruhiges Bild. Wenn du jetzt noch ACC ein wenig senkst, dann wird es noch besser.

Sehr schön
Viele Grüße
Henry
 
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