Die PID und ich - wir werden keine Freunde

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Brunsti

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

in diesem Thread erkläre ich den Aufbau meines neuen Bürokopters - welcher aber bis jetzt nicht fliegt. Er zappelt und driftet unentwegt.

Ich weiss, eine Ferndiagnose ist alles andere als einfach und wird nicht sofort zum gewünschten Ziel führen, aber vielleicht könnt ihr mir einen Stubs in die richtige geben.

Ich habe ein kurzes Video hochgeladen, auf welchem ich versuche in einen stabilen Schwebeflug zu kommen --> Ziel der Übung war: abheben und auf der Stelle schweben.

http://youtu.be/_X_D8b2vJFs

Ausserdem ist ein Bild von meinen aktuellen Coptereinstellungen beigefügt.

Vielen Dank für eure Hilfe vorab.
 

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gzebedin

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Servus!

Also mir kommen deine Werte VIEL zu "hart" vor. Versuch mal folgendes:
1. Neueste Multiwii DEV runterladen und für dich einstellen: https://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
2. im Arduino auf DATEI-BEISPIELE-EEPROM-EEPROM_CLEAR und das als erstes hochladen. Damit ist alles im eeprom gelöscht
3. den für dich angepassten MultiwiiDEV auf das Board laden
4. CALIB_ACC wenn das Ding schön flach steht
5. Probier nur im Acrobatic Mode aus. NICHT im Level/Angle. Erst wenn der ACRO Mode klappt kannst den LEVEL/ANGLE einstellen. Nimm die Default PID Werte!
6. Bevor du losfliegst mach den "Buddha-Test". d.h. du setzt dich hin und machst den Copter scharf. Dann nimmst ihn in eine Hand und hältst ihn über den Kopf. Jetzt gibts etwas Gas und versuchst ob er sich in die richtigen Richtungen bewegt wennst mit NICK/ROLL und YAW arbeitest. Wenn du deinen AUX umstellst auf LEVEL/ANGLE Mode dann sollte er im Buddha-Test schön gegensteuern wenn du mit der Hand versuchst zu kippen.

Schau mal was das so alles ergibt!

lg

GiZ
 
B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#5
#5
alles klar, danke für den tipp - dann wollen wir mal. werde erstmal neu flashen und fleissig berichten. weitere tipps? immer her damit =)
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#6
#6
Brunsti hat gesagt.:
...
Ich habe ein kurzes Video hochgeladen, auf welchem ich versuche in einen stabilen Schwebeflug zu kommen
--> Ziel der Übung war: abheben und auf der Stelle schweben.
Zum Vergrößern anklicken....
wie währe es denn mal mit #define DEADBAND 6
das hat schon manchem gehilft. :)

je nachdem wie gut die Funke die Neutralstellung hält.
8Bit Funken können das gar nicht.

:)
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#7
#7
ja: das hier genau lesen :) http://goo.gl/wT3Za eine der besten PID Anleitungen auf deutsch!

Ich hab selbst bereits mehrere bambucopter Rahmen aufgebaut und die fliegen alle TOP mit den Default Werten. Für Flips usw musst tunen aber sonst klappt es bei mir. Interessanterweise hab ich immer wieder mit verschiedenen Controllern Probleme die Werte zu akzeptieren. Aber ein eeprom_clear hat immer geholfen! Fragt mich nicht warum!
 
Zuletzt bearbeitet:
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Brunsti

Erfahrener Benutzer
#8
#8
vielen Dank für eure vielen Tipps. Ich weiss nicht, ob ich zu doof bin oder es Konfigurationen gibt, die einfach nicht funktionieren können. Ich tippe eher darauf, dass ich falsch anstelle.

Ich bin jetzt seit 2 Tagen hier dran und verliere langsam aber sicher echt die Lust.

Die Defaultwerte hatte ich auch schon versucht: ging total daneben. Da ist nicht einmal an ein abheben zu denken ...
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#9
#9
ok, ich hab grad zeit :)

Also:

1. was passiert wenn du ihn mit der Hand ÜBER dem Kopf hältst und dann im Acro Modus mit NICK/ROLL und YAW bei halbgas probierst. Bewegt er sich in die richtigen Richtungen??

2. Frage: Zeigen die Sensoren die Richtigen Bewegungen an in der Konsole?
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#10
#10
Brunsti hat gesagt.:
.. oder es Konfigurationen gibt, die einfach nicht funktionieren können.
Ich tippe eher darauf, dass ich falsch anstelle.
...
Zum Vergrößern anklicken....
es gibt durchaus Kombinationen die sehr schlecht fliegen.

als 1. fallen mir unbrauchbare ESC ein.
weiterhin Motor/Propellerkombinationen

und auch Vibrationen, lassen es oft unsteuerbar werden.

ich hoffe das dein Rahmen stabil genug ist ? :)
 
B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#11
#11
so, weiter gehts. jetzt hab ich mal die 2.2 geflashed und die sensoren in die richtige reihenfolge gebracht. zusätzlich habe ich deadband 6 aktiviert.

PID wie folgt (Roll, Pitch, YAW):
1,5 / 0,025 / 25
1,5 / 0,025 / 25
6,8 / 0,045 / 0

jetzt 'hoppelt' er. soll heissen: er hebt zittrig ab, fängt an zu 'wabbeln' und fällt, nachdem er ca. 10 cm gestiegen ist, wieder zu boden. hebt wieder ab und fällt wieder runter und hebt ab und fällt
 
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Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#13
#13
wieso nimmst du nicht mal standart pid werte? jede kiste fliegt damit mehr oder minder.
1,5er p scheint mir arg wenig, ist der ramen steif? props gewuchtet?
 
G

gzebedin

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Der Kunstliche Horizont tut richtig wenn du den Copter kippst und neigst? CALIB_ACC Durchgeführt?

Welche Motoren/Regler/Props/Lipo hast du da dran? Hab mir zwar deinen Baubericht durchgelesen aber das nicht so richtig rausgefunden!
 
B

Brunsti

Erfahrener Benutzer
#19
#19
der künstliche horizont funktioniert, pitch und roll schlagen auch korrekt aus.

verbaut sind:
1811 Turnigy Motoren
an 10A Brick Reglern, geflashed auf SimonK
Nanotech 1000mah
5040 Props
 
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FPV1

Banggood

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