Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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@baka:
Was machst du dann, damit das Gimbal wieder richtig läuft. Bei mir habe ich das Gefühl, wie wenn es eine Weile ohne Power benötigt, dann gehts plötzlich wieder "normal". Aber im Moment ist das nur ein Gefühl, mehr nicht.
Wie schauts eigentlich bei deinem Gimbal aus? Hast du die 049_A34 schon erfolgreich installiert?
Falls ja, teilst du deine Einstellwerte mit uns?
Was machst du dann, damit das Gimbal wieder richtig läuft. Bei mir habe ich das Gefühl, wie wenn es eine Weile ohne Power benötigt, dann gehts plötzlich wieder "normal". Aber im Moment ist das nur ein Gefühl, mehr nicht.
Wie schauts eigentlich bei deinem Gimbal aus? Hast du die 049_A34 schon erfolgreich installiert?
Falls ja, teilst du deine Einstellwerte mit uns?
Noch eine Frage zur Initialisierungsphase beim Einschalten: muss der Gimbal dabei ruhig sein? Im Moment habe ich das Gimbal vom Copter abgeschraubt und nehme es jeweils zum Testen die Hand. Kann es sein, dass wenn ich das Gimbal während der Initialiserungsphase leicht bewege/zittere, dass dies Probleme machen könnte?
Soll ich das Gimbal beim Einschalten ein paar Sekunden auf dem Tisch lassen und danach anheben?
Soll ich das Gimbal beim Einschalten ein paar Sekunden auf dem Tisch lassen und danach anheben?
Genau das Gefühl habe ich auch. Wenn man es ein paar Minuten in Ruhe lässt, verhält es sich wieder normal.
Die 49_R34 hatte ich schon installiert, dann aber wieder runter, dann wieder drauf....ich weiß momentan ehrlich gesagt gar nicht mehr, was ich drauf habe, werde mich aber heute Vormittag auf die Terrasse setzen und alles von Vorne machen.
Ich hoffe, dass es dann auch ein gutes Video gibt
Die 49_R34 hatte ich schon installiert, dann aber wieder runter, dann wieder drauf....ich weiß momentan ehrlich gesagt gar nicht mehr, was ich drauf habe, werde mich aber heute Vormittag auf die Terrasse setzen und alles von Vorne machen.
Ich hoffe, dass es dann auch ein gutes Video gibt
Zuletzt bearbeitet:
Guten Morgen
Zum Einstellen der PID-Werte das Gimbal also besser an den Copter montieren?
Frage: wie lange dauert die Kalibrierung bevor das Gimbal anfängt sich einzuschwenken?
Das würde dann aber auch bedeuten, dass der MPU6050-Sensor auch in der Waage sein muss - richtig? Sprich, die Kamera muss sauber nach vorne ausgerichtet werden. Ich frage nur, da wenn die Kamera ja im Masseschwerpunkt montiert ist, sie sich ja in irgend einer Stellung/Drehung befinden kann.
Folgende Dinge sind mir gestern Abend/Nacht... aufgefallen:
1. Mit Version 049_A34 habe ich immer irgend ein Brummen (habe das Gefühl je nach PWM mal mehr mal weniger) auf den Motoren. Wenn ich die 048er aufspiele, dann ist kein Brummen feststellbar. Anmerkung: das Gimbal war zu keinem Zeitpunkt mit dem Empfänger/RC verbunden. Ich denke das Brummen wird sich auch aufs Bild übertragen.
2. Bei der Initialisierungsphase muss sich auch was verändert haben. Wenn ich das Gimbal mit Version 049_A34 einschalte, dann scheint es so, dass erst wenn der Sensor beim Einschalten in der Waage war, das Gimbal danach auch richtig regelt. Bei der 48er war es relativ egal ob der MPU-Sensor in der Waage war oder 10-20Grad daneben.
Generell ist die Regelung aber besser geworden. Das Ausbrechen beim nach links und rechts schwenken ist deutlich verringert, wenn sogar praktisch weg.
Zum Einstellen der PID-Werte das Gimbal also besser an den Copter montieren?
Frage: wie lange dauert die Kalibrierung bevor das Gimbal anfängt sich einzuschwenken?
Das würde dann aber auch bedeuten, dass der MPU6050-Sensor auch in der Waage sein muss - richtig? Sprich, die Kamera muss sauber nach vorne ausgerichtet werden. Ich frage nur, da wenn die Kamera ja im Masseschwerpunkt montiert ist, sie sich ja in irgend einer Stellung/Drehung befinden kann.
Folgende Dinge sind mir gestern Abend/Nacht... aufgefallen:
1. Mit Version 049_A34 habe ich immer irgend ein Brummen (habe das Gefühl je nach PWM mal mehr mal weniger) auf den Motoren. Wenn ich die 048er aufspiele, dann ist kein Brummen feststellbar. Anmerkung: das Gimbal war zu keinem Zeitpunkt mit dem Empfänger/RC verbunden. Ich denke das Brummen wird sich auch aufs Bild übertragen.
2. Bei der Initialisierungsphase muss sich auch was verändert haben. Wenn ich das Gimbal mit Version 049_A34 einschalte, dann scheint es so, dass erst wenn der Sensor beim Einschalten in der Waage war, das Gimbal danach auch richtig regelt. Bei der 48er war es relativ egal ob der MPU-Sensor in der Waage war oder 10-20Grad daneben.
Generell ist die Regelung aber besser geworden. Das Ausbrechen beim nach links und rechts schwenken ist deutlich verringert, wenn sogar praktisch weg.
Guten Morgen baka
Haha, na ja da haben wir wohl beide Tippfehler gesammelt. Richtig wäre ja 049 ALPHA r34 und somit 049A_r34.
Wir sprechen von der gleichen Version. Denke ich mal.
Haha, na ja da haben wir wohl beide Tippfehler gesammelt. Richtig wäre ja 049 ALPHA r34 und somit 049A_r34.
Wir sprechen von der gleichen Version. Denke ich mal.
In der ALPHA Version 049_r34 befindet sich ein klassischer PID Regler. Er verwendet den Lagewinkel als Eingangsgrösse und versucht diesen auf den Sollwert (normalerweise Null Grad) zu bringen.
für die Einstellung würde ich folgende Grundregel anwenden.
(natürlich vorher die Motorlaufrichtung und Sensorlage sicherstellen)
(1) mit niedrigen Werten für PI und D anfangen.
(2) Den P Wert schrittweise erhöhen
(3) wenn Pendelnoder Schwingen einsetzt den D Wert erhöhen bis die Schwingung stoppt.
zur Kontrolle: wenn man den gegen den Motor händisch dreht spürt man ein Rasten, so als ob der Motor viele Pole hätte.
(alle 4-5 Grad, dann passt es)
(4) Nun den I Anteil aufdrehen, dieser bestimmt dann wie genau die Regelung den Sollwert einnimmt.
I kann durchaus hoch sein, solange kein Pendeln auftritt passt es.
Die Geschwindigkeit des Rückstellens, wenn die Regelung einmals rausfällt, hängt nur bedingt mit I zusammen.
Das Rückstellen in die horizontale Lage wird nach einer bestimmten Zeit von ACC übernommen (Komplementärfiler), dieses hat derzeit eine Zeitkonstant von 7 Sekunden. Die Zeitkonstant kann man in der Konfiguration ändern (derzeit nur in der Konsole).
Das würde ich Anfangs belassen.
Ich hoffe es hat nicht zu Verwirrung beigetragen.
lg
Alois
Hinweis: im GUI Verzeichnis (beim bl tool) gibt es zwei Screenshots von typischen Einstellungen wie ich sie zum Testen verwendet habe.
für die Einstellung würde ich folgende Grundregel anwenden.
(natürlich vorher die Motorlaufrichtung und Sensorlage sicherstellen)
(1) mit niedrigen Werten für PI und D anfangen.
(2) Den P Wert schrittweise erhöhen
(3) wenn Pendelnoder Schwingen einsetzt den D Wert erhöhen bis die Schwingung stoppt.
zur Kontrolle: wenn man den gegen den Motor händisch dreht spürt man ein Rasten, so als ob der Motor viele Pole hätte.
(alle 4-5 Grad, dann passt es)
(4) Nun den I Anteil aufdrehen, dieser bestimmt dann wie genau die Regelung den Sollwert einnimmt.
I kann durchaus hoch sein, solange kein Pendeln auftritt passt es.
Die Geschwindigkeit des Rückstellens, wenn die Regelung einmals rausfällt, hängt nur bedingt mit I zusammen.
Das Rückstellen in die horizontale Lage wird nach einer bestimmten Zeit von ACC übernommen (Komplementärfiler), dieses hat derzeit eine Zeitkonstant von 7 Sekunden. Die Zeitkonstant kann man in der Konfiguration ändern (derzeit nur in der Konsole).
Das würde ich Anfangs belassen.
Ich hoffe es hat nicht zu Verwirrung beigetragen.
lg
Alois
Hinweis: im GUI Verzeichnis (beim bl tool) gibt es zwei Screenshots von typischen Einstellungen wie ich sie zum Testen verwendet habe.
Diese 2 Sceenshots habe ich auch benutzt. Wenn ich den einen Screenshot (I=25.0) benutze sieht alles sehr gut aus, allerdings auf dem Trockenen getestet. Aber wenn alles ruhig steht, bewegt sich die Nickachse ganz leicht rauf und runter. Am Fuß etwas 1-2mm. wenn ich die Motoren (Beide) anfasse, merke ich leichtes Vibrieren, was sich aber im Bild nicht bemerkbar macht.
Muß ich noch etwas ändern, oder besser auf ein Update hoffen?
Gruß
Axel
Muß ich noch etwas ändern, oder besser auf ein Update hoffen?
Gruß
Axel
Ich kenne jetzt deinen Aufbau nicht: ein leichtes Vibrieren sollte jedoch kein Problem sein. Ausser es wäre D viel zu hoch, da kommt es eher zu einem Pfeifen/Quitschen.
Das rauf runter wandern des Nick sollte eigentlich nicht vorkommen. Bist sicher dass die Motorlaufrichtung passt?
Interessanterweise rastet die Regelung auch bei falscher Polarität ein, das würde man nicht erwarten, ist aber so
Ansonsten mit I und D varieren. Mit niedrigem I sollte es auf keinen Fall langsam pendeln ...
lg
Alois
Das rauf runter wandern des Nick sollte eigentlich nicht vorkommen. Bist sicher dass die Motorlaufrichtung passt?
Interessanterweise rastet die Regelung auch bei falscher Polarität ein, das würde man nicht erwarten, ist aber so
Ansonsten mit I und D varieren. Mit niedrigem I sollte es auf keinen Fall langsam pendeln ...
lg
Alois
Hallo Alois
Nur zur Kontrolle meines aktuellen Verständnisses: die Motorlaufrichtung kann ich kontrollieren, indem ich den MPU6050 vom Gimbal abmontiere, in die Hand nehme und wenn ich ihn nach vorne nicke, dann sollte der Nickmotor nach hinten nicken und umgekehrt. Dasselbe in grün auch mit dem Rollmotor.
Ist das richtig so?
Nur zur Kontrolle meines aktuellen Verständnisses: die Motorlaufrichtung kann ich kontrollieren, indem ich den MPU6050 vom Gimbal abmontiere, in die Hand nehme und wenn ich ihn nach vorne nicke, dann sollte der Nickmotor nach hinten nicken und umgekehrt. Dasselbe in grün auch mit dem Rollmotor.
Ist das richtig so?
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