Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[BenSkywalker]

Hi
Hoffe mir kann hier jemand helfen ich habe das martinez Board und zwei umgewickelte CF2822 hat bis jetzt gut funktioniert mit meiner gopro 3 aber jetzt vibreieren die Motoren nur noch und zucken wild herrum

habe schon mal die firmware neu aufgespielt aber es bleibt gleich auch ältere versionen habe ich getestet was kann das sein ??

die motoren schließe ich mal aus wär ja komisch wenn beide gleichzeitig kaputt gingen

 

[ray_tracer]

X/Y- bzw. Z-Achse per Software vertauscht?

 

[mk-tom07]

An das tolle Entwicklungsteam !

Wann darf ich/wir mit einer neuen Softwareversion hoffen

Danke

 

[ahahn]

An das tolle Entwicklungsteam !

Wann darf ich/wir mit einer neuen Softwareversion hoffen

Danke

Ja, in der Urlaubszeit war es etwas ruhiger, was Updates betrifft

Ist eine gute Idee, vielleicht sollte ich den aktuellen Stand freigeben.
Aktuell habe ich eine r170 im Test, mit ein paar Verbesserungen und Fixes.
Wobei ich ein paar Experimente wieder entfernen sollte.

lg
Alois

 

[ray_tracer]

Ja, in der Urlaubszeit war es etwas ruhiger, was Updates betrifft

Ist eine gute Idee, vielleicht sollte ich den aktuellen Stand freigeben.
Aktuell habe ich eine r170 im Test, mit ein paar Verbesserungen und Fixes.
Wobei ich ein paar Experimente wieder entfernen sollte.

lg
Alois

Die 170 aus 'trunk' läuft doch ganz gut. Abgesehen von der Aufschwingneigung bei 45 Grad nach unten...

 

[ahahn]

Die 170 aus 'trunk' läuft doch ganz gut. Abgesehen von der Aufschwingneigung bei 45 Grad nach unten...

Kannst mir zu dem Effekt bei 45 Grad nähere Infos geben? Eventuell ein kurzes Video.
Es gab einmal ein konkretes Problem bei der Winkelberechnung, das ist aber schon lange behoben.
Alois

 

[ray_tracer]

Kannst mir zu dem Effekt bei 45 Grad nähere Infos geben? Eventuell ein kurzes Video.
Es gab einmal ein konkretes Problem bei der Winkelberechnung, das ist aber schon lange behoben.
Alois

Wenn ich per FB die Kamera über Pitch neige und sie den Winkel von 45 Grad durchläuft, kommt es über einen geschätzten Bereich von 5 Grad zu einer Eigenschwingung von ca. 50Hz. Diese kann ich durch Verringern von "D" eliminieren, dann aber natürlich mit den Nachteilen einer geringen Dämpfung über den sonstigen Schwenkbereich.
Ich denke mal nicht, daß es an meiner Konstruktion liegt, die ist aus 25mm Rohren und 4mm Platten. Außerdem treten die Schwingungen auch an meinem Test-Gimbal aus 25x2mm Alurohren auf.

Code ist wie gesagt r170. Das Problem trat allerdings auch schon bei vorhergehenden Revisionen auf.

Weiterhin ist immernoch "Rauschen" an den Motoren bei hohen PWM Werten (>75%) zu spüren. Liegt das an Rechenungenauigkeiten bei der Signalsynthese?

Ist vielleicht ja auch ein spezielles Problem meines Setup mit schweren Kameras...

lg - ray

p.s. Auf dem Bild ist eine leichte Festbrennweite. Meisten jedoch eher ein schweres Weitwinkelzoom

 

[ahahn]

Wenn ich per FB die Kamera über Pitch neige und sie den Winkel von 45 Grad durchläuft, kommt es über einen geschätzten Bereich von 5 Grad zu einer Eigenschwingung von ca. 50Hz. Diese kann ich durch Verringern von "D" eliminieren, dann aber natürlich mit den Nachteilen einer geringen Dämpfung über den sonstigen Schwenkbereich.
Ich denke mal nicht, daß es an meiner Konstruktion liegt, die ist aus 25mm Rohren und 4mm Platten. Außerdem treten die Schwingungen auch an meinem Test-Gimbal aus 25x2mm Alurohren auf.

Code ist wie gesagt r170. Das Problem trat allerdings auch schon bei vorhergehenden Revisionen auf.

Weiterhin ist immernoch "Rauschen" an den Motoren bei hohen PWM Werten (>75%) zu spüren. Liegt das an Rechenungenauigkeiten bei der Signalsynthese?

Ist vielleicht ja auch ein spezielles Problem meines Setup mit schweren Kameras...

lg - ray

p.s. Auf dem Bild ist eine leichte Festbrennweite. Meisten jedoch eher ein schweres Weitwinkelzoom

Ich hab für meine Tests nur ein GoPro Gimbal und hab keine Erfahrungswerte mit schweren Kameras.
Hast du die 45 Grad auf der Chartanzeige der GUI angezeigt bekommen? Wäre interssant ob tatsächlich auch 40..50 Grad angezeigt werden (vermutlich ja).
Das "Rauschen" der Motore bei grösseren PWM könnte durch die Rechenungenauigkeit bzw. durch die 8-bit PWM Auflösung verursacht sein. Wobei die effektive PWM Auflösung bei grössere Aussteuerung eigentlich besser werden sollte?
Welcher Versorgung verwendest Du? Stabilisiert oder direkt am Akku? Könnte auch mit der Spannung zusammenhängen

lg
Alois

 

[yang]

Sorry wenn ich mich hier hineindränge, aber ich hätte ein paar Anfängerfragen - nachdem ich schon 5 Stunden diverse Seiten zu eurem Projekt gelesen habe inkl. Source Code.

Einleitung: Ich habe ein Projekt am Laufen und ein Zweites würde ich gerne anfangen.
1. Eine GPS gesteuerte Verfolgung. Funktioniert alles, nur mit dem Antrieb bin ich nicht zufrieden. Verwende 200 Schritt Stepper mit Getriebe bis zu 100:1
Blogeintrag
2. Eine CableCam, also die Camera fährt motorisiert und stabilisiert auf einem Kabel entlang.
Bild und Video

Für die Stabilisierung am Kabel wäre der 2-Achs Gimbal natürlich perfekt. Aber...

1. Wie wäre es wenn man per UART auch absolute Positionen angeben kann. Also nicht per RC Signal sondern den Befehl: Fahre die Rollachse auf 30° an. Dann könnte man einen WLAN Controller verwenden.

2. Ich bin mir nicht sicher, aber wird die Zielposition über Rampen angefahren? Also zuerst beschleunigt sich die Drehung bis eine maximal Geschwindigkeit erreicht ist und dann wird so abgebremst dass man die Zielposition genau trifft?

3. Kann man das Board auch ohne IMU benutzen und nur die Drehung eingeben? Also als einfache Motorsteuerung?

4. Welche Genauigkeit kann man erreichen? Das Astronomie damit nicht geht ist klar, aber wie sieht es mit einem 300mm Objektiv aus? Der Schrittmotor den ich verwende hat eine nominale Genauigkeit von 0,15°, praktisch 2° (Getriebespiel).

5. Ich würde das Board auch gerne als ESC für den Fahrmotor verwenden. Ich sage also "Mach' 400 Umdrehungen mit folgender Geschwindigkeitsrampe" und dann fährt die Kamera am Kabel hängend 10m weit. Die Software anzupassen scheint mir möglich zu sen, spricht etwas dagegen? Eine normale ESC gibt nicht die gefahrene Strecke/Anzahl Umdrehungen aus und man kann auch nicht eine Zielstrecke eingeben und damit nie eine Strecke exakt wiederholen.

6. Bei eBay gibt es Brushless Gimbal Motoren fertig zu kaufen, auch größere. Worauf achten? Ampere? Innenwiderstand? Ich habe nirgends Grenzwerte für das Martinez Board gefunden. (Okay, keine Software Frage).

Wenn mir jemand hilft, ich kann CNC fräsen zum Ausgleich.
[URL="http://wdaehn.blogspot.de/2011/03/die-cnc-frase-al1065-von-team-haase.html]Fräse[/URL]

 

[OlliW]

ohne jede Gewähr kann ich ja mal versuchen zu antworten

zunächst, deine Fragen hängen natürlich mit dem Funktionsprinzip eines BLG zusammen, aber nicht mit der firmware BruGi um die es hier geht, es wäre daher evtl nützlich in einen eigen Therad zu gehen

1. Wie wäre es wenn man per UART auch absolute Positionen angeben kann. Also nicht per RC Signal sondern den Befehl: Fahre die Rollachse auf 30° an. Dann könnte man einen WLAN Controller verwenden.

ist - im Prinzip - kein Problem, ob's bei BruGi Sinn macht...

2. Ich bin mir nicht sicher, aber wird die Zielposition über Rampen angefahren? Also zuerst beschleunigt sich die Drehung bis eine maximal Geschwindigkeit erreicht ist und dann wird so abgebremst dass man die Zielposition genau trifft?

soweit ich Burgi verstehe, nein (es wird zwar ein einfaches Lowpass Filter verwendet, aber...)

3. Kann man das Board auch ohne IMU benutzen und nur die Drehung eingeben? Also als einfache Motorsteuerung?

im Prinzip sicher - irgendwie - wird leichte Code Änderungen brauchen

ALLERDINGS: und das ist das allerdings was die Umsetzung deiner Ideen IMHO ziemlich einschränkt... der Motor ist in der hier verwendeten Betriebsart (normalerweise) ein unterdämpftes System 2.ter Ordung... und hat also eine große Neigung dazu zu schwingen... siehe dazu die (misglückten) Versuche einen BL-Motor als 3te Achse zu verwenden

4. Welche Genauigkeit kann man erreichen? Das Astronomie damit nicht geht ist klar, aber wie sieht es mit einem 300mm Objektiv aus? Der Schrittmotor den ich verwende hat eine nominale Genauigkeit von 0,15°, praktisch 2° (Getriebespiel).

hängt von der Polzahl des Motors ab. Bei 12 Polen sind's 360°/6 /256 = 0.23°, bei mehr Polen entsprechend weniger. Die Auflösung ist (bei der Anwednung als Gimbal) in der Praxis allerdings höher, da die Update Rate deutlich größer als die Zeitkonstante des Motor-Gimbal-Systems

5. Ich würde das Board auch gerne als ESC für den Fahrmotor verwenden. Ich sage also "Mach' 400 Umdrehungen mit folgender Geschwindigkeitsrampe" und dann fährt die Kamera am Kabel hängend 10m weit. Die Software anzupassen scheint mir möglich zu sen, spricht etwas dagegen? Eine normale ESC gibt nicht die gefahrene Strecke/Anzahl Umdrehungen aus und man kann auch nicht eine Zielstrecke eingeben und damit nie eine Strecke exakt wiederholen.

im Prinzip geht das (da das aber "open loop" ist, hängt die Wiederholgenauigkeit auch sehr von z.B. mechanischen Dingen ab wie Schlupf des Rollrads auf dem Seil etc. pp, ob das genau genug gehen kann weis ich nicht, hätte ich meine Zweifel)

6. Bei eBay gibt es Brushless Gimbal Motoren fertig zu kaufen, auch größere. Worauf achten? Ampere? Innenwiderstand? Ich habe nirgends Grenzwerte für das Martinez Board gefunden. (Okay, keine Software Frage).

Innenwiderstand; passende Größe ums Drehmoment zu bekommen

 

[yang]

Danke für das Feedback, das klingt ja schon mal vielversprechend.

So wie ich die Antworten zu 2 und 3 verstehe würde man dafür besser einen eigenen Code Block realisieren, der verwendet wird wenn die IMU deaktiviert ist. Ich stelle mir das so vor dass man dann die Position anfährt und dann die Stromeinstellungen konstant hält. Dann sollte auch kein Schwingen entstehen, oder? Am Stativ nicht aber auch im Copter nicht. Einverstanden?
(Hast jemenad einen Link zu diesem Thread mit der misglückten 3ten Achse?)


Bezüglich 5 sehe ich das nicht als so tragisch an. Solange man in diesem Rampen-Modus arbeitet und nicht von 0% auf 100% Geschwindigkeit schlagartig hochfährt wird der Schlupf nicht zu hoch sein - vernünftige Mechanik vorausgesetzt. Okay, nicht eine Millimeter genaue Wiederholgenauigkeit aber auf +-1m wird wohl gehen.
Die maximale Geschwindigkeit macht mir aber Sorgen, oder?

 

[Jogijo]

Hallo yang,
Das ist ja hochinteressant, genau so eine CableCam will ich dem Winter auch bauen.
Ich hab mir aber bisher eher nur über die Mechanik Gedanken gemacht.
Lass uns doch ein eigenes Thema aufmachen.

 

[OlliW]

was ihr braucht ist nicht ne Gimbal Steuerung, sondern eine "passende" ESC
schaut mal z.B. hier http://fpv-community.de/showthread.php?24033-ESC-Flashen-f%FCr-Brushless-Gimbal-Motoren

Ich stelle mir das so vor dass man dann die Position anfährt und dann die Stromeinstellungen konstant hält. Dann sollte auch kein Schwingen entstehen, oder? Am Stativ nicht aber auch im Copter nicht. Einverstanden?

leider nein, siehe obigen Thread, oder wenn'ste es genau wissen willst http://www.olliw.eu/2013/brushless-gimbal-direct-drive/
die Schwingneigung bekomt man nur sinnvoll weg mit irgend einer Art Rückkopplung, sei es Poti, HallSensoren, Strommessung etc.pp (im Prinzip sollte man es auch mechanisch wegbekommen, wüsste aber nicht wie man das praktisch machen könnte)

Lass uns doch ein eigenes Thema aufmachen

unbedingt

 

[Jogijo]

Also ich hab da mal ein Thema erstellt
http://fpv-community.de/showthread.php?34224-CableCam-mit-BL-Gimbal&p=443283&viewfull=1#post443283
Vielleicht kann ja ein Mod das bisherige dorthin verschieben?

 

[ray_tracer]

Ich hab für meine Tests nur ein GoPro Gimbal und hab keine Erfahrungswerte mit schweren Kameras.
Hast du die 45 Grad auf der Chartanzeige der GUI angezeigt bekommen? Wäre interssant ob tatsächlich auch 40..50 Grad angezeigt werden (vermutlich ja).
Das "Rauschen" der Motore bei grösseren PWM könnte durch die Rechenungenauigkeit bzw. durch die 8-bit PWM Auflösung verursacht sein. Wobei die effektive PWM Auflösung bei grössere Aussteuerung eigentlich besser werden sollte?
Welcher Versorgung verwendest Du? Stabilisiert oder direkt am Akku? Könnte auch mit der Spannung zusammenhängen

lg
Alois

Die 45 Grad habe ich mal geschätzt. Muß ich mal nach dem Urlaub genau messen.

Ich meine mich zu erinnern, daß das Rauschen in den Motoren in den Versionen, wo man noch die Polzahl eingeben mußte gar nicht vorhanden war. Es wird wie gesagt mit steigender PWM stärker. Wenn ich nur eine DSLR drauf habe, kann ich nicht die maximalen PWM-Werte verwenden, weil sonst das Rauschen als Vibrationen im Bild zu sehen sind.
Bei schwereren Kameras ist das wieder egal. Motoren sind übrigens 5208.

Das Phänomen tritt übrigens sowohl bei Versorgung über Labornetzteil als auch bei 3S Akku auf. Demnächst wird mal mit Step-Up Regler bei 14V getestet.

Chartanzeige im Tcl-GUI? Habe ich was verpasst?

lg - ray

 

[ahahn]

...
Chartanzeige im Tcl-GUI? Habe ich was verpasst?

lg - ray

ich meine das bekannte Waveform Fenster, es wurde einmal als "Chart" bezeichnet, ...
Dort werden links Zahlen eingeblendet, welche die aktuelle Neigung in Grad bedeuten.

lg
Alois

 

[mk-tom07]

An das Entwicklungsteam !

Wann dürfen wir mit einer neuen Softwareversion hoffen !

Danke für Euer Bemühen

 

[ahahn]

An das Entwicklungsteam !

Wann dürfen wir mit einer neuen Softwareversion hoffen !

Danke für Euer Bemühen

Ja, gute Frage.
Das Entwicklertem besteht momentan aus etwa 1.x Personen, wenn ich mich nicht täusche ;-)

Ja, es gibt eine Version die man freigeben könnte, r170. Mit diversen Bug Fixes, auch in der GUI.
Ansonsten wird der Unterschiede zu bisherigen nicht so groß sein.

Jetzt ist eh das Wetter nicht mehr so gut zum Fliegen, ich denke da werde ich wieder mehr Zeit zum Programmieren finden.
Grössenordnung: innerhalb der nächsten 2 Wochen. OK ?

lg
Lois

 

[mk-tom07]

Hallo ahahn !

Danke das durch dich als "Einzelkämpfer" die Software am leben gehalten wird ...

Thomas

 

[Moerg]

ich habe das problem, dass bei mir die beiden Achsen ein bisschen hinterher hinken, wie kann ich das in griff bekommen (in dem ich P erhöhe oder?)
wenn ich an den PID Werten rumspiele, tut sich da eigendlich gar nix, egal was ich da rumschraube (sogar P=1000 tut nix, oder D=10, bei I hab ich nix gemacht)

ich habe die V46, da V48 irgendwie beim flashen probleme macht.

Einstellung für gopro2:
Pitch:
P=10
I=0,01
D=0,06

PWM-MAX: 100

Roll:
P=15
I=0,05
D=0,6

PWM-Max: 150

mit mehr parametern habe ich mich nicht befasst, finde dazu leider keine erläuterungen im net.

wär schön wenn ihr mal n anhaltspunkt gebt. die MUI schlägt so ca. -0,5 bis +0,8 aus. ist das ok?