Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
- Themenstarter Lonestar78
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ääh, ich hab da auch noch mal ne Frage:
habe gerade gelesen, daß die Einstellung der "Motordrehrichtung" eine nicht zu unterschätzende Rolle spielt.
Aber egal wie ich den Haken nun in der BruGi setze, Gimbal funktioniert doch.
Nun hat aber OlliW (glaube ich) irgendwo geschrieben, daß es eben doch eine Rolle spielt.
Aber wie finde ich denn die richtige Einstellung der Drehrichtung?? Das Ding flippt doch völlig aus wenn ich die IMU auch nur in die Hand nehme. Wie soll man denn da eine Motordrehrichtung rausfinden, wenn die Regelung immer aktiv ist?
Weiß da jemand Rat?
Prost!
Dirk
habe gerade gelesen, daß die Einstellung der "Motordrehrichtung" eine nicht zu unterschätzende Rolle spielt.
Aber egal wie ich den Haken nun in der BruGi setze, Gimbal funktioniert doch.
Nun hat aber OlliW (glaube ich) irgendwo geschrieben, daß es eben doch eine Rolle spielt.
Aber wie finde ich denn die richtige Einstellung der Drehrichtung?? Das Ding flippt doch völlig aus wenn ich die IMU auch nur in die Hand nehme. Wie soll man denn da eine Motordrehrichtung rausfinden, wenn die Regelung immer aktiv ist?
Weiß da jemand Rat?
Prost!
Dirk
Dafür garantiert eindeutige und zielführende Methode ist es, die IMU vom Gimbal zu lösen, und in etwa in der richtigen Lage zu halten. Nun die IMU z.B. in Roll Richtung verkippen, dann mus sich der Motor so bewegen dass sich das Gimbal ENTGEGENGESETZ bewegt. Wenn das Gimbal in die selbe Richtung kippt wie die IMU ist's falsch rum. Analog genauso bei Nick.
[OlliW]
Gruß Karsten
[OlliW]
Gruß Karsten
naja, das liegt daran - ich denke wir hatten diese Diskussion schon mal irgendwo - dass im Gegensatz zu den "üblichen" Regelungen wie man sie z.B. in den ganzen Lehrbüchern/Webseiten findet beim vorliegen Fall nicht der P Term sondern der I Term entscheidend für die Regelung ist... dem I Term ist das Vorzeichen der Regelschleife aber egal (im Gegensatzt zum P term), er integriert immer so dass es am Ende schon passt...
und das ist genau was bei Brugi beim Initialisieren passiert, was du als Sich-Ausrichten siehst ist wie sich der I Term langsam richtig einstellt
und das ist genau was bei Brugi beim Initialisieren passiert, was du als Sich-Ausrichten siehst ist wie sich der I Term langsam richtig einstellt
Hm, ok.
Dann komm ich also nich drum rum die IMU wieder auszubauen. Ist bisschen aufwändig bei mir da ich die Kabel schon kurz verlegt habe. GRRRR
Naja, vielleicht liest ahahn ja noch mit und könnte mir sagen was ich im sketch ändern oder zufügen muss, damit der Gimbal z.B nach dem Einschalten nach links und nach unten kippt. Wenn er das dann nicht tut ist die Drehrichtung verkehrt.
Später könnte man ja einen Button in die GUI einfügen, der das simuliert.
Aber zum Testen könnte man das ja erstmal über´s Sketch machen. Einmal kompilieren, aufspielen, testen. Dann wieder zurück.
Oder? ahahn?
Dann komm ich also nich drum rum die IMU wieder auszubauen. Ist bisschen aufwändig bei mir da ich die Kabel schon kurz verlegt habe. GRRRR
Naja, vielleicht liest ahahn ja noch mit und könnte mir sagen was ich im sketch ändern oder zufügen muss, damit der Gimbal z.B nach dem Einschalten nach links und nach unten kippt. Wenn er das dann nicht tut ist die Drehrichtung verkehrt.
Später könnte man ja einen Button in die GUI einfügen, der das simuliert.
Aber zum Testen könnte man das ja erstmal über´s Sketch machen. Einmal kompilieren, aufspielen, testen. Dann wieder zurück.
Oder? ahahn?
die beschriebene Methode ist eine "ultimative" Methode, aber evtl nicht die Einzige
habe ich nie probiert, aber vielleicht klappt das auch wenn man D=0, setzt, I auf einen sehr kleinen Wert, vielleicht sogar Null, und P so hoch wie es geht, bei richtiger Motordrehrichtung müsste man einen deutlich größeren P Wert bekommen bevor das Gimbal zum Schwingen anfängt... aber wie gesagt, ob das praxistauglich ist weis ich nicht...
habe ich nie probiert, aber vielleicht klappt das auch wenn man D=0, setzt, I auf einen sehr kleinen Wert, vielleicht sogar Null, und P so hoch wie es geht, bei richtiger Motordrehrichtung müsste man einen deutlich größeren P Wert bekommen bevor das Gimbal zum Schwingen anfängt... aber wie gesagt, ob das praxistauglich ist weis ich nicht...
@OlliW:
Sag mal, Du hattest doch da auch so ein Gimbal-Projekt mit eigener Software. Würde die nicht auch auf dem Martinez-Board laufen? Dann könntest Du ja so einen Button zum Testen der Laufrichtung einfügen..... ;-)
Stell mich gerne als Tester zur Verfügung. Kann zwar im Sketch was finden und auch ändern, aber programmieren kann ich eben nicht selbst. Habe beim BruGi nur mal die IMU.ino geändert, damit der Sensor auch stehend montiert werden kann.
Und auch in der APM-Arducopter Sketch mal bisschen was verändert. Wäre also nicht ganz unbeholfen...
Wär das was?
Also so einen Button einzufügen, damit man´s testen kann. Würde doch bestimmt noch mehrere interessieren, wenn dadurch die Regelung noch besser wird.
Sag mal, Du hattest doch da auch so ein Gimbal-Projekt mit eigener Software. Würde die nicht auch auf dem Martinez-Board laufen? Dann könntest Du ja so einen Button zum Testen der Laufrichtung einfügen..... ;-)
Stell mich gerne als Tester zur Verfügung. Kann zwar im Sketch was finden und auch ändern, aber programmieren kann ich eben nicht selbst. Habe beim BruGi nur mal die IMU.ino geändert, damit der Sensor auch stehend montiert werden kann.
Und auch in der APM-Arducopter Sketch mal bisschen was verändert. Wäre also nicht ganz unbeholfen...
Wär das was?
Also so einen Button einzufügen, damit man´s testen kann. Würde doch bestimmt noch mehrere interessieren, wenn dadurch die Regelung noch besser wird.
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