Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Ja, ich kann auch meinen Senf dazugeben 
Einige Fragen sind ja schon beantwortet
a.) In der aktuellen BruGi Software ist keine automatische Erkennung der Drehrichtung dabei.
b.) Wie schon zwischendurch gepostet wurde. Die Regelung rastet auch bei falscher Polarität ein, vordergründig funktioniert es, die Regelung ist aber nicht gut. Die richtige Polarität ist wichtig.
c.) Zur Einstellung der Polarität:
Ich würde mit allen PID Regelparametern = Null beginnen. Nur I leicht aufdrehen, mit kleinen Werten beginnen, und sehen ob die Regelung den Motor in Richtung waagrechte steuert. Wenn nicht, dann Richtung umdrehen.
Vielleicht ist auch eine kleiner P Wert vorteilhaft, ich bin jetzt nicht ganz sicher ...
d.) natürlich könnte man die Einstellungarbeiten noch etwas vereinfachen bzw. automatisieren.
Das ist eher eine Frage ob sich freiwillige Programmierer finden Ich finde derzeit leider relativ wenig Zeit für BruGi :-(
lg
Alois
Einige Fragen sind ja schon beantwortet
a.) In der aktuellen BruGi Software ist keine automatische Erkennung der Drehrichtung dabei.
b.) Wie schon zwischendurch gepostet wurde. Die Regelung rastet auch bei falscher Polarität ein, vordergründig funktioniert es, die Regelung ist aber nicht gut. Die richtige Polarität ist wichtig.
c.) Zur Einstellung der Polarität:
Ich würde mit allen PID Regelparametern = Null beginnen. Nur I leicht aufdrehen, mit kleinen Werten beginnen, und sehen ob die Regelung den Motor in Richtung waagrechte steuert. Wenn nicht, dann Richtung umdrehen.
Vielleicht ist auch eine kleiner P Wert vorteilhaft, ich bin jetzt nicht ganz sicher ...
d.) natürlich könnte man die Einstellungarbeiten noch etwas vereinfachen bzw. automatisieren.
Das ist eher eine Frage ob sich freiwillige Programmierer finden
Ich finde derzeit leider relativ wenig Zeit für BruGi :-(lg
Alois
Ja, ich kann auch meinen Senf dazugeben
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c.) Zur Einstellung der Polarität:
Ich würde mit allen PID Regelparametern = Null beginnen. Nur I leicht aufdrehen, mit kleinen Werten beginnen, und sehen ob die Regelung den Motor in Richtung waagrechte steuert. Wenn nicht, dann Richtung umdrehen.
Vielleicht ist auch eine kleiner P Wert vorteilhaft, ich bin jetzt nicht ganz sicher ...
lg
Alois
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c.) Zur Einstellung der Polarität:
Ich würde mit allen PID Regelparametern = Null beginnen. Nur I leicht aufdrehen, mit kleinen Werten beginnen, und sehen ob die Regelung den Motor in Richtung waagrechte steuert. Wenn nicht, dann Richtung umdrehen.
Vielleicht ist auch eine kleiner P Wert vorteilhaft, ich bin jetzt nicht ganz sicher ...
lg
Alois
So wie Alois es schreibt funktioniert´s auch im eingebauten Zustand.
Ich habe "I" klein gemacht (1.5-3), dazu noch "P" ganz klein (1-2), da es sonst nicht ging und nur zitterte.
Dann auf auf Kalibrieren gedrückt und siehe da: mein Roll-Motor zuckte nur ein bisschen. Laufrichtung umgestellt, und nun lief er langsam nach dem Kalibrieren in die Waagerechte.
Das gleiche noch mit pitch und schon war ich fertig.
Mein Roll war also die ganze Zeit "falschrum". Ging auch so, klar. Aber jetzt konnte ich mit den PWN noch´n Stück runter und auch "I" und "D" erhöhen.
Fliegen war ich nur mal eben im Garten. Erste Sahne!
Hat sich gelohnt mal nachzufragen..... ;-)
Jetzt noch´n bisschenTüfteln mit dem ACC Anteil, da er beim schnelleren fliegen oder langen Kurven auch gerne mal den Horizont schief stellt. Aber wackler ausgleichen tut er besser als die Soft von AlexMos (jaja, ich hab´s nur ausprobiert und bin dann schnell wieder zurück ;-) )
Gruß
Dirk
Ja, im Download Bereich befinden sich obsolete Versionen.
Ich würde die jeweils neueste Version 049 empfehlen, frühere Versionen machen kaum Sinn.
Mit der Version 049 wurde die Lageerkennung von Grunde auf überarbeitet, ich sehe keinen Grund Versionen vor 049 zu verwenden.
Die aktuelle Version ist derzeit
BETA Version 049 r161 incl. GUI
http://code.google.com/p/brushless-...name=BruGi_049B_r161.zip&can=2&q=#makechanges
Ein Update ist in Arbeit, mit eine paar Verbesserungen, auch in der GUI, voraussichtlich in den nächsten Tagen.
Daher den Updatebereich gelegentlich auf neue Versionen checken.
Alois
Ich würde die jeweils neueste Version 049 empfehlen, frühere Versionen machen kaum Sinn.
Mit der Version 049 wurde die Lageerkennung von Grunde auf überarbeitet, ich sehe keinen Grund Versionen vor 049 zu verwenden.
Die aktuelle Version ist derzeit
BETA Version 049 r161 incl. GUI
http://code.google.com/p/brushless-...name=BruGi_049B_r161.zip&can=2&q=#makechanges
Ein Update ist in Arbeit, mit eine paar Verbesserungen, auch in der GUI, voraussichtlich in den nächsten Tagen.
Daher den Updatebereich gelegentlich auf neue Versionen checken.
Alois
Es hindert Dich auch niemand daran, Die eine aktuelle Version aus dem Source-Tree zu holen:
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/source/browse/#svn/trunk/_BruGi
Kann man zur Not auch alles per Hand runterladen und kompilieren.
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/source/browse/#svn/trunk/_BruGi
Kann man zur Not auch alles per Hand runterladen und kompilieren.
Hallo Alois,
die 175 ist ja sehr schön geworden, Danke dafür!
Ist es eigentlich möglich die RC Kanäle zu trennen? Also PWM und PPM jeweils für Roll und Pitch auszuwählen?
Roll RC soll PWM, und Pitch RC soll PPM verstehen können.
Möglich?
Hintergrund:
Pitch hol ich mir als PPM vom Empfänger und steuer das über den Headtracker.
Roll will ich vom Flightcontroller abnehmen (Soll ab gewissem Winkel Roll nachziehen). Der kann aber nur PWM ausgeben.
Danke und Gruß
Dirk
die 175 ist ja sehr schön geworden, Danke dafür!
Ist es eigentlich möglich die RC Kanäle zu trennen? Also PWM und PPM jeweils für Roll und Pitch auszuwählen?
Roll RC soll PWM, und Pitch RC soll PPM verstehen können.
Möglich?
Hintergrund:
Pitch hol ich mir als PPM vom Empfänger und steuer das über den Headtracker.
Roll will ich vom Flightcontroller abnehmen (Soll ab gewissem Winkel Roll nachziehen). Der kann aber nur PWM ausgeben.
Danke und Gruß
Dirk
Hallo,
ich habe einen Controller Martinez V3.1,
mein einziges Problem ist, nach der Ini wird das Gimbal nicht waagerecht ausgerichtet.
Stelle ich das Gimbal während der INI auf eine waagerechte Fläche arbeitet es anschliessend einwandfrei.
Gyro Kalibrierung v49 usw. bringen keine Verbesserung.
Vielleicht hat jemand hierfür einen Tipp
ich habe einen Controller Martinez V3.1,
mein einziges Problem ist, nach der Ini wird das Gimbal nicht waagerecht ausgerichtet.
Stelle ich das Gimbal während der INI auf eine waagerechte Fläche arbeitet es anschliessend einwandfrei.
Gyro Kalibrierung v49 usw. bringen keine Verbesserung.
Vielleicht hat jemand hierfür einen Tipp
@Horst:
und die Imu ist ganz sicher genau waagerecht wenn die Cam auch waagerecht ist?
Hatte am Anfang auch die Cam ein wenig schief stehen. Dann habe ich mal die Stellung der IMU zur Cam genau nachgemessen und hatte nur 0,4mm auf einer Seite mehr. Aber das reichte schon und war mit´m Auge nich zu sehen. Also die Imu so lange gerichtet, bis nach dem kalibrieren die Cam immer gerade stand. Dann erst richtig festgezogen.
Falls Du zufällig ein RC-Signal auf Roll oder/und Nick hast, kannste das auch mit der Offset-Einstellung ausgleichen. Nicht schön, funktioniert aber.
Gruß
Dirk
und die Imu ist ganz sicher genau waagerecht wenn die Cam auch waagerecht ist?
Hatte am Anfang auch die Cam ein wenig schief stehen. Dann habe ich mal die Stellung der IMU zur Cam genau nachgemessen und hatte nur 0,4mm auf einer Seite mehr. Aber das reichte schon und war mit´m Auge nich zu sehen. Also die Imu so lange gerichtet, bis nach dem kalibrieren die Cam immer gerade stand. Dann erst richtig festgezogen.
Falls Du zufällig ein RC-Signal auf Roll oder/und Nick hast, kannste das auch mit der Offset-Einstellung ausgleichen. Nicht schön, funktioniert aber.
Gruß
Dirk
@ Alle:
Habe von Alois eine neue Beta bekommen, wo jetzt die RC Eingänge getrennt als PPM und PWM genutzt werden können.
Funktioniert super geil!!
Jetzt kann man sich (ähnlich wie beim AlexMos) einen "Follow-Mode" basteln:
Mich hat´s immer ein wenig genervt, daß beim FPV fliegen die Cam nicht mitrollt. Alles funktioniert superschön fürs Filmen.
Aber wenn man nur mal bisschen FPV rumheizen wollte, störte es mich doch sehr, daß ich nicht mehr sehe wie der Copter rollt.
Horizont im Bild bleibt ja immer gerade (mehr oder weniger ).
Jetzt habe ich den Pitch mit´m Headtracker zum hoch/runter gucken. Ich füttere meine APM2.5 mit PPM Summensignal, welches ich jetzt einfach zum BruGi geschleift hab und auf Pitch Kanal gelegt. Ging auch schon vorher, ich weiß.
Nun habe ich aber von der APM2.5 die Cam Stabilisierung dazu missbraucht, den Brugi eben bei Roll "nachzufahren".
Und da die APM2.5 nur PWM ausgibt, der BruGi das nun gemischt kann mit PPM, hab ich jetzt ein schön stabilisiertes Bild, was aber beim Rollen des Copters auch den Horizont nachrollt. Die Geschwindigkeit des "Nachrollens" kann man ja einstellen und es entsteht wieder das schöne FPV Gefühl wie ohne Gimbal - nur eben nicht verwackelt
Sau geil! Danke an Alois, der für diese Änderungen/Ergänzungen nicht mal 48 Std gebraucht hat!! Großes Dankeschön dafür.
Mit zwei Martinez-Boards kann man sich jetzt nen schönen 3-Achs-Gimbal bauen, der über Headtracker voll steuerbar ist, aber auf Yaw über die FC stabilisiert wird. Und wenn nötig auch noch beim FPV heizen das Roll und Yaw schön nachzieht, man aber ein völlig stabilisietes Bild hat.
Jetzt bau ich mir´n 3-Achs-Gimbal...
Gruß
Dirk
Habe von Alois eine neue Beta bekommen, wo jetzt die RC Eingänge getrennt als PPM und PWM genutzt werden können.
Funktioniert super geil!!
Jetzt kann man sich (ähnlich wie beim AlexMos) einen "Follow-Mode" basteln:
Mich hat´s immer ein wenig genervt, daß beim FPV fliegen die Cam nicht mitrollt. Alles funktioniert superschön fürs Filmen.
Aber wenn man nur mal bisschen FPV rumheizen wollte, störte es mich doch sehr, daß ich nicht mehr sehe wie der Copter rollt.
Horizont im Bild bleibt ja immer gerade (mehr oder weniger
).Jetzt habe ich den Pitch mit´m Headtracker zum hoch/runter gucken. Ich füttere meine APM2.5 mit PPM Summensignal, welches ich jetzt einfach zum BruGi geschleift hab und auf Pitch Kanal gelegt. Ging auch schon vorher, ich weiß.
Nun habe ich aber von der APM2.5 die Cam Stabilisierung dazu missbraucht, den Brugi eben bei Roll "nachzufahren".
Und da die APM2.5 nur PWM ausgibt, der BruGi das nun gemischt kann mit PPM, hab ich jetzt ein schön stabilisiertes Bild, was aber beim Rollen des Copters auch den Horizont nachrollt. Die Geschwindigkeit des "Nachrollens" kann man ja einstellen und es entsteht wieder das schöne FPV Gefühl wie ohne Gimbal - nur eben nicht verwackelt
Sau geil! Danke an Alois, der für diese Änderungen/Ergänzungen nicht mal 48 Std gebraucht hat!! Großes Dankeschön dafür.
Mit zwei Martinez-Boards kann man sich jetzt nen schönen 3-Achs-Gimbal bauen, der über Headtracker voll steuerbar ist, aber auf Yaw über die FC stabilisiert wird. Und wenn nötig auch noch beim FPV heizen das Roll und Yaw schön nachzieht, man aber ein völlig stabilisietes Bild hat.
Jetzt bau ich mir´n 3-Achs-Gimbal...
Gruß
Dirk
Zuletzt bearbeitet:
Also benutzt Du die RC-Eingänge?
Und er stellt sich nicht immer gerade beim Spannung anlegen.
Was macht er denn, wenn du die RC-Eingänge mal ab machst? Stellt er sich dann gerade?
Ist die "Schieflage" denn immer die gleiche? Gleiche Richtung und gleicher Winkel? Oder mal so und nächste Mal wieder bisschen anders?
Versuch mal ohne RC eingänge, ob das dann auch so ist.
Und er stellt sich nicht immer gerade beim Spannung anlegen.
Was macht er denn, wenn du die RC-Eingänge mal ab machst? Stellt er sich dann gerade?
Ist die "Schieflage" denn immer die gleiche? Gleiche Richtung und gleicher Winkel? Oder mal so und nächste Mal wieder bisschen anders?
Versuch mal ohne RC eingänge, ob das dann auch so ist.
Dirk, die RC eingänge sind nicht verwendet.
Ich versorge das Gimbal mit einem 3S Akku und das Gimbal sollte sich nach Spannungsversorgung und anschl. Ini einfach nur ausrichten und zwar so, wie es in der GUI kalibriert wurde.
Ich mache Gyro Kalibrierung, dann save to flasch, anschl. reconnekt und es bleibt immer das gleiche
Ich versorge das Gimbal mit einem 3S Akku und das Gimbal sollte sich nach Spannungsversorgung und anschl. Ini einfach nur ausrichten und zwar so, wie es in der GUI kalibriert wurde.
Ich mache Gyro Kalibrierung, dann save to flasch, anschl. reconnekt und es bleibt immer das gleiche
Zuletzt bearbeitet:
@Horst:
Ok. Dann ist die Frage immer noch offen, ob er sich immer gleich schief stellt.
Du sagtest, daß er nach dem kalibrieren schief steht. Wenn Du jetzt Spannung ab und wieder dran machst, ist er dann genau so schief? Oder ist es jedes Mal ein wenig anders?
Wenn immer gleich, dann einfach die IMU-Platine ausrichten und gut is.
Wenn nich immer gleich, pfff. Dann müssen wir weitersuchen.
RC Kanäle stehen in der GUI auf "0" ?
Welche Version benutzt Du überhaupt (steht oben in der GUI, und unten im Infofeld nach´m Connect)?
Ok. Dann ist die Frage immer noch offen, ob er sich immer gleich schief stellt.
Du sagtest, daß er nach dem kalibrieren schief steht. Wenn Du jetzt Spannung ab und wieder dran machst, ist er dann genau so schief? Oder ist es jedes Mal ein wenig anders?
Wenn immer gleich, dann einfach die IMU-Platine ausrichten und gut is.
Wenn nich immer gleich, pfff. Dann müssen wir weitersuchen.
RC Kanäle stehen in der GUI auf "0" ?
Welche Version benutzt Du überhaupt (steht oben in der GUI, und unten im Infofeld nach´m Connect)?
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