Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[critical_limit]

ok.
dann nochmal für mich zum besseren Verständnis:

Vor dem Anstecken des Akkus hängt der Gimbal ein bisschen nach links (sagen wir jetzt mal).
Dann steckst Du den Akku an und der gimbal zuckt kurz und bleibt bzw. fährt dann in die Position wie vor dem Akkuanstecken.
Hängt also nach links.

Wenn Du jetzt den die Cam vor dem Akkuanstecken nach rechts hängst, fährt er da auch nach´m Akkuanstecken hin.

Hab ich das richtig verstanden??
Also egal welche Richtung, er hat "Null" immer da wo er vor dem akku anstecken war.

 

[beam56]

@Dirk, ich mache die Screenshots, aber ich muss jetzt raus, trotzdem erstmals vielen Dank für Deine Mühe

 

[ahahn]

Hallo Leute,

ich wollte mich Mal melden, weil ich ein Update von BruGi versprochen habe.
Natürlich kommt es, ... es hat etwas länger gedauert weil ich noch einige neue Features und Verbesserungen unterbringen wollte

Aktuell bin ich auf Version r181, diese habe ich vorerst hier zum Download gestellt.
https://www.dropbox.com/s/432k4obmak1zkyu/Brugi_049_r181.zip

Ich hab die r181 noch nicht auf den offiziellen Download Bereich gestellt, weil ich noch etwas Feedback von den ersten Testern erwarte.

Was gibt es Neues? Ich möchte jetzt nicht alles aufzählen, nur grob.

Im Vergleich zur r161:
* Diverse Bug Fixes und Verbesserungen in der GUI
* Die Regelung und Lageerkennung ist unverändert und sollte mit den gleichen PID Werten wie bisher auskommen.
* Power Scaling Modus, damit können Spannungsschwankung der Versorgung kompensiert werden (allerdings sind 2 Widerstände einzulöten, falls man es nutzen möchte)
* PPM Eingang und PWM Kanäle können gleichzeitig und gemsicht verwendet werden
* RC Einstellungen für Roll und Pitch sind komplett unabhängig von einander konfigurierbar. z.B. könnte Pitch im Absolute Modus betrieben werden und Roll im Relativ Modus
* Auxilary Schaltkanal für Schaltfunktionen per RC
* FPV Modus, hier wird ein RC Kanal von der Flight Control benötigt. Dieser kann per RC Schalter aktiviert werden. Allerdings habe ich den FPV Modus noch nicht im Flug probiert ....
* die RC Kanäle sollten sauberer laufen, wobei die Genauigkeit der internen Zeitmessung die Grenzen vorgibt. Die verbleibende Unruhe kann man mit längeren Zeitkonstanten bekämpfen.
* Das interne Zeitbudget bei 500Hz Abtastrate hat jetzt genügend Reserven und somit ist etwas mehr Spielraum bei weiteren Verbesserungen

Bin schon auf Feedback neugierig

lg
Alois

 

[ray_tracer]

Hervorragend! Ist ein bischen spät für einen Test heute, aber morgen...

Danke Alois!



lg ray

 

[ahahn]

Ein Frage an die Programmierer:
Ich würde gerne den Bewegungsablauf der Kamera im Absolute Modus besser filltern.

Das RC Signal für die Vorgabe der Kameraposition läuft derzeit über einen einfachen Tiefpass.
Bei einer starken Änderung der Vorgabe (z.B. bei einem Sprung) gibt es zuerst immer ein starke Beschleunigung bis dann die Position erreicht wird.

Besser wäre ein Filter bei dem die Beschleunigung besser kontrollierbar ist.

Hat jemand eine gute Idee, am besten mit Codebeispiel oder Referenz ?
Dann erpar ich mir die Suche

Danke
Alois

 

[micha-24]

Ein Frage an die Programmierer:
Ich würde gerne den Bewegungsablauf der Kamera im Absolute Modus besser filltern.

Das RC Signal für die Vorgabe der Kameraposition läuft derzeit über einen einfachen Tiefpass.
Bei einer starken Änderung der Vorgabe (z.B. bei einem Sprung) gibt es zuerst immer ein starke Beschleunigung bis dann die Position erreicht wird.

Besser wäre ein Filter bei dem die Beschleunigung besser kontrollierbar ist.

Hat jemand eine gute Idee, am besten mit Codebeispiel oder Referenz ?
Dann erpar ich mir die Suche

Danke
Alois

Hallo Alois,

darüber habe ich mir auch schon mal Gedanken gemacht als ich damals am Code für das Summensignal rumgebastelt hatte. Kam dann aber zum Schluss, dass man ja eigentlich auch langsam schwenken will. Zu schnelle Schwenks sehen nachher nicht schön aus und somit bin ich froh, dass mir die Elektronik diese Arbeit abnimmt. Auch wenn es nur ein Nebeneffekt ist.

Ich hatte mir damals mal die gemessenen (ungefilterten) Pulslängen über die Seriellschnittstelle ausgeben lassen um zu sehen was das Board so misst. Die Streuung war schon sehr heftig. Wenn da die Steuerung zu schnell ist...

Aber vielleicht könnte man vor den TP einen Medianfilter "schalten" um das Signal vorzufiltern. Dann könnte man evt. den TP um einiges schneller einstellen.
Das Prinzip des Medianfilters ist einfach: x Messwerte werden in einer Tabelle gespeichert und sortiert. Der Wert in der mittleren Position der Tabelle ist der Ausgabewert. Es hat also nichts mit Mittelwert zu tun! Da die Ausreißer garnicht erst in das Ausgabesignal einfließen werden sie ganz gut ausgefiltert. Wie groß die Tabelle sein muss, muss man ausprobieren.


Gruß Michael

 

[ahahn]

@Michael:
das schnell fahren wäre im FPV modus notwendig, damit die Kamera die Lageänderungen des Copter mitmacht.
Da ist das derzeitige RC filter ungünstig, weil es dann zu "unrunden" Fahrten kommt. Ich denke dass gleichmässiges Anfahren und Bremsen besser sein sollte. Weil das auch der Massenbewegung der Kamera besser entspricht.

Ein andere Thema sind die ungenauen RC Messungen. Das sollte etwas besser sein als früher, die Zeitmessung passiert nicht mehr mit Timer0, der up/down zählt (im Phase Correct PWM mode). Wobei die Genauigkeit nur bei 32us liegt, was etwas grob ist
Das mit den Ausreisern müsste man nochmals checken, wie hoch die sind.

Unabhängig davon: ich habe festgestellt dass nach dem Gyro Kalibrieren mittels GUI die Regelung verrückt spielt. Und nur durch Neustart funktionierts wieder. Der Effekt dürfte irgenwann ab r178 vorhanden sein.
Hoffentlich kein Stacksize Problem, sonst geht das RAM sparen wieder an, so ein Atmel Mini-Rechner ist mühsam :-(

lg
Alois

 

[micha-24]

@Michael:
das schnell fahren wäre im FPV modus notwendig, damit die Kamera die Lageänderungen des Copter mitmacht.
Da ist das derzeitige RC filter ungünstig, weil es dann zu "unrunden" Fahrten kommt. Ich denke dass gleichmässiges Anfahren und Bremsen besser sein sollte. Weil das auch der Massenbewegung der Kamera besser entspricht.

Ein andere Thema sind die ungenauen RC Messungen. Das sollte etwas besser sein als früher, die Zeitmessung passiert nicht mehr mit Timer0, der up/down zählt (im Phase Correct PWM mode). Wobei die Genauigkeit nur bei 32us liegt, was etwas grob ist
Das mit den Ausreisern müsste man nochmals checken, wie hoch die sind.

Unabhängig davon: ich habe festgestellt dass nach dem Gyro Kalibrieren mittels GUI die Regelung verrückt spielt. Und nur durch Neustart funktionierts wieder. Der Effekt dürfte irgenwann ab r178 vorhanden sein.
Hoffentlich kein Stacksize Problem, sonst geht das RAM sparen wieder an, so ein Atmel Mini-Rechner ist mühsam :-(

lg
Alois

Hallo Alois,

mach dir mal keine Gedanken. Die Lösung ist einfach und liegt in dieser Funktion:

void gyroRecalibrate()
{
mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_5); // experimental AHa: set to slow mode during calibration
gyroOffsetCalibration();

Hier fehlt ein
mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_256);

Serial.println(F("recalibration: done"));
}

Ohne diese Zeile rennt die MPU im falschen Modus weiter.
Statt hier kann man die Umschaltungen vielleicht auch direkt in die Funktion gyroOffsetCalibration integrieren. Dann kann man die beiden Zeilen hier wie auch in setup() rauslöschen und spart wieder etwas Speicher.

Mich hat nun auch wieder das Fieber gepackt und ich werde mal etwas mit dem Medianfilter experimentieren.

Gruß Michael

 

[ahahn]

@michael
sehr gut, da bin ich wieder beruhigt.
Alois

 

[ahahn]

Hi,

ich hab hier eine r184 zum Download gestellt, zum Testen
https://www.dropbox.com/s/7uwqwzy39fjsq07/BruGi_049B_r184.zip

Es gibt ein paar kleine Bugfixes gegenüber r181, jedoch keine funktionellen Änderungen
* Gyro Recalibration über die GUI funktioniert wieder (Danke an Micha)
* Beim Einschalten konnte es passieren, das die IMU Position längere Zeit falsch war
* Das Einschalten sollte jetzt etwas sauberer sein, das unkontrollierte Zucken der Motoren nach dem Kalibrieren sollte nicht mehr auftreten.
* das Einstellen der 'Angle Offset' Werte ist nicht mehr so brutal, es gibt nur mehr ein leichtes Brummen

viel Spass
Alois

 

[micha-24]

Hallo,

ich experimentiere seit 2 Tagen an der Regelung rum um die RC-Funktionen schneller zu machen.
Hier mal die Resultate:

Insgesamt dämpfen 3 Lowpass-Filter das RC-Signal. Ich habe davon mal die Beiden stillgelegt, die nicht über die GUI eingestellt werden können.

Darauf hin schwenkte das Gimbal so ungefähr in einer Sekunde von einer zur anderen Endlage, wenn der LP-Filter in der GUI auf den kleinsten Wert (0.1) eingestellt war. Das Dumme daran: Das Gimbal zittert (wie erwartet).

Um das Zittern weg zu bekommen hab ich mit den unterschiedlichsten Filtern experimentiert. Die bisher beste Lösung war, das gemessene RC-Signal nur zu einem bestimmten Anteil in den gerade verwendeten Sollwert einfließen zu lassen, wobei der Anteil quadratisch mit der Differenz des akt. verwendeten Sollwerts zum neuen Messwert ansteigt. Das Gimbal verhält sich ruhig, soweit ich es bis jetzt beurteilen kann.

Ein weiteres Problem ist, dass bei zu hohen Schwenkgeschwindigkeiten das Gimbal anfängt zu spinnen und zum Teil einige Zeit benötigt um sich wieder zu fangen. Bei Schwenkgeschwindigkeiten kleiner als 1 Sekunde, für z.B. 90 Grad Nick, funktionieren nicht immer. Natürlich bezieht es sich auf mein Gimbal. Die Grenzen können bei anderen Gimbals anders sein.

Die Frage an die FPV-Freaks: Wie schnell braucht ihr denn die Bewegungen?


Gruß Michael

 

[gogolf]

Hi, erstmal vielen Dank für Euer Engagement. Ich beschäftige mich seit ein paar Tagen mit der Einstellung des Gimbals und hatte r181 probiert und damit genau das Problem beim kalibrieren des Gyros bekommen. Dachte jedoch ich hätte irgendwas falsch gemacht und bin auf die r161 zurück. Nun meine Meinung zur Geschwindigkeit der Bewegungen: die brauchen aus meiner Sicht nicht so schnell zu sein, da sonst auch das aufgenomme Video zu unruhig wird.

 

[ahahn]

@Wolfgang
In der r184 ist das Gyro Kalibrierproblem wieder behoben
http://fpv-community.de/showthread....oller-SOFTWARE&p=481839&viewfull=1#post481839

lg
Alois

Hi, erstmal vielen Dank für Euer Engagement. Ich beschäftige mich seit ein paar Tagen mit der Einstellung des Gimbals und hatte r181 probiert und damit genau das Problem beim kalibrieren des Gyros bekommen. Dachte jedoch ich hätte irgendwas falsch gemacht und bin auf die r161 zurück. Nun meine Meinung zur Geschwindigkeit der Bewegungen: die brauchen aus meiner Sicht nicht so schnell zu sein, da sonst auch das aufgenomme Video zu unruhig wird.

 

[gogolf]

Vielen Dank, dann werde ich die Version gleich mal probieren. Falls ich damit zurecht komme, dann melde ich mich. Wenn ich nicht zurecht komme, hat das nicht so viel zu bedeuten, da ich absoluter Neuling in dem Thema bin.

Gruß Wolfgang

 

[gogolf]

Ok, hab die Version mal aufgespielt und ein wenig an den Parametern gespielt. Hab eine Einstellung gefunden bei dem das Gimbal den Schreibtischtest bestanden hat. Bei besseren Wetter schau ich mir mal die Stabilität der Videos an.
Was mir (auch) aufgefallen ist:
-Ich musste die Schwenkgeschwindigkeit hoch setzen um leichte Vibrationen zu eliminieren. Hab übertrieben und den Parameter auf 10 gesetzt, da ich sowieso nur sehr langsam schwenken will.
-in der r161-Version hatte ich noch ganz leichte Vibrationen auf der Pitch-Achse, diese konnte ich jetzt eliminieren. Mein Finger, leicht auf Motor und Gimbal aufgelegt, spürt nichts mehr davon
- dafür spüre ich jetzt auf der Rollachse jedoch nur am Motor ein wirklich kaum merkbares sehr leichtes Vibrieren. Am Gimbal kann ich das jedoch nicht spüren. Ich denke, da wird mir erst das Video sagen, ob das so im Flug und beim Filmen ok ist.

 

[torty0778]

Hi zusammen.
Bitte nicht gleich erschlagen, aber ich frage jetzt trotzdem mal.
Ich habe schon allles mögliche gelesen aber finde nichts.
Kann mir bitte einer kurz sagen oder schreiben per PN,
was passiert wenn ich was ändere an den werten DPI, PWM usw.
Ich habe ein Gimbal perfekt hinbekommen aber fragt mich nicht wie.
Das zweite will noch nicht so richtig.
Deswegen würde ich gerne verstehen was ich da verstelle

Danke schonmal.

Thorsten

 

[torty0778]

Danke für die Nachricht mit der Erklährung für die Werte. Bin jetzt schon weiter gekommen.

Was hat es den mit den Sachen aufsich, die hier zum DL sind?
Sind das neue Firmware´s für das Martinez Board?
Wenn ja, wie erkenne ich welche Firmware ich habe und wie bekomme ich sie auf mein Board :/

Dankööö

 

[ahahn]

Falls jemand testen möchte,

hier ist die Version r188
https://www.dropbox.com/s/ofh59lzqz4sev90/BruGi_049B_r188.zip

Sie hat ein verbessertes Filter für die Vorgabe der Kameraposition im RC absolute Modus (und FPV).
Bei einem Sprung der Vorgabe am RC Kanal, z.B. von 0 Grad auf 90 Grad, sollte im Vergleich zu bisher das Anlaufen um einiges sanfter passieren.
Ich hab es nur mir einer GoPro probieren können, wäre interessant wie es sich mit schweren Kameras verhält.
Schnellere Kamerafahrten sollten damit eher möglich sein, weil starke Beschleunigungen vermieden werden.

lg
Alois

 

[Flame 550]

Hallo zusammen,
Ich bin ein Neuling auf dem Copter / Gimbal Bereich und brauche Eure Hilfe!
Ich habe einen 2-Achs Gimbal Controller V3. 1 (Martinez) und habe mir die wohl Firmware zerschossen. Kann ich die wieder aufspielen? Muss ich die Arduino-Software nehmen, oder kann auch die Simple BGC-Software genommen werden?
Ich hoffe, das ich die Antwort nicht überlesen habe.

Grüße
Thomas

 

[Flame 550]

Sorry, hab mich vertan

Grüße
Thomas