@woolf: Um noch einmal kurz auf Dein "Durchsackproblem" zurück zu kommen.
Ich meine mich daran erinnern zu können, das der vertical gain bei meinen Einstellflügen eher wenig bis gar nichts beim Punktschweben bzw. der "Parkfunktion" bei Knüppelmitte verändert hat.
Ich musste diesen Wert erst verändern, nachdem mein Copter massiv an Gewicht zugelegt hat und im GPS/Atti mode die Höhe in eine bestimmte Flugrichtung bei Knüppelmitte nicht halten konnte, sondern durchgesackt ist (wohlbemerkt beim Richtungsflug, nicht beim Punktschweben).
Das liegt wohl daran, das sich beim Flug in eine bestimmte Richtung die Propellerebenen schräg stellen und dadurch Auftrieb verloren geht.
Der vertical gain versucht dann diesen Auftriebsverlust zu kompensieren.
Um die Höhe beim Punktschweben (Knüppelmitte) zu halten, ist m.M.n. eher das Baro zuständig.
Halte mich aber bitte trotzdem auf dem Laufenden, ob vertical gain Änderungen zu einer Besserung geführt haben
Gruß,
Uwe