Wegen dem neuen 32-bit Controller hätte ich noch ein paar (Verständnis-)Fragen an die Elektro- und Regelungstechniker unter Euch:
Die Regelstrecke, sprich das System aus Aktuator und Trägheit der Achse
hat ja logischerweise trotz dem jetzt verbauten Cortex M4 immernoch die selbe Dynamik. Daher dürfte trotz einer schneller durchlaufenen Loop (72MHz?) die Positioniergeschwindigkeit auch nicht gesteigert werden, denn die Dynamik der elektromechanische Hardware ist schon mit den 8-bit BGCs "zu langsam" (was man ja ausnutzt, um Zwischenschritte anzufahren) um "synchron" Schritt halten zu können.
Aber die erreichbare Positionierungsgenauigkeit sollte mit dem leistungsfähigeren Prozessor doch - theoretisch - gesteigert werden können, wenn ich das richtig verstehe: Der M4 müsste doch eine höhere Genauigkeit der Sinuswerte (2^32 Schritte statt 2^8 bzw. 256) erlauben, einhergehend mit der schneller durchlaufenen Loop eine höhere PWM Taktfrequenz und damit eine "feinere" Auflösung der letztlich über die FETs an die Stränge des Motors ausgegebenen Spannungspegel. Trozt der langsameren Dynamik der Strecke dürfte sich dadurch ein feinerer Mittelwert (Position) bilden, oder nicht?
Bitte nicht steinigen, wenn das totaler nonsense ist; ich bin als Maschbauer und Hobby-Arduino-Bastler nicht so vertraut mit der Materie... (Versuche mich aber ernsthaft reinzuarbeiten)
Kann mir ausserdem jemand sagen, welche Motortreiber auf dem neuen Board verbaut wurden (evtl. DRV8825?) und evtl. auch, was die Vor- und/oder Nachteile gegenüber z.B. einem TC4452 sind?
Die Regelstrecke, sprich das System aus Aktuator und Trägheit der Achse
hat ja logischerweise trotz dem jetzt verbauten Cortex M4 immernoch die selbe Dynamik. Daher dürfte trotz einer schneller durchlaufenen Loop (72MHz?) die Positioniergeschwindigkeit auch nicht gesteigert werden, denn die Dynamik der elektromechanische Hardware ist schon mit den 8-bit BGCs "zu langsam" (was man ja ausnutzt, um Zwischenschritte anzufahren) um "synchron" Schritt halten zu können. Aber die erreichbare Positionierungsgenauigkeit sollte mit dem leistungsfähigeren Prozessor doch - theoretisch - gesteigert werden können, wenn ich das richtig verstehe: Der M4 müsste doch eine höhere Genauigkeit der Sinuswerte (2^32 Schritte statt 2^8 bzw. 256) erlauben, einhergehend mit der schneller durchlaufenen Loop eine höhere PWM Taktfrequenz und damit eine "feinere" Auflösung der letztlich über die FETs an die Stränge des Motors ausgegebenen Spannungspegel. Trozt der langsameren Dynamik der Strecke dürfte sich dadurch ein feinerer Mittelwert (Position) bilden, oder nicht?
Bitte nicht steinigen, wenn das totaler nonsense ist; ich bin als Maschbauer und Hobby-Arduino-Bastler nicht so vertraut mit der Materie... (Versuche mich aber ernsthaft reinzuarbeiten)
Kann mir ausserdem jemand sagen, welche Motortreiber auf dem neuen Board verbaut wurden (evtl. DRV8825?) und evtl. auch, was die Vor- und/oder Nachteile gegenüber z.B. einem TC4452 sind?
