Pixhawk Clone unter 100 USD

Steffen

Steffen

Benutzer
#181
#181
EKF - Alles noch Ganz :)

gervais hat gesagt.:
Steffen, habe ich schon verstanden. Meiner Meinung nach geht es beim EKF (grob beschrieben) darum, den Einfluß inplausibler Sensorenwerte (Rauschen, Signalverarbeitung, billige Komponenten mit unlinearer Ausgabe) auf das Flugverhalten zu reduzieren, und dabei geht es um sämtliche Sensoren, auch inklusive Mag, GPS.

Daher wundert mich auch, dass Du nichts bemerkt hast. Das kann man auch bei YT nur unzureichend oder gar nicht erfassen. Detailliert kannst Du es hier nachlesen und vielleicht auch etwas mit den Parametern spielen.

Das ist ein umfangreiches Instrument, dessen Funktionsvielfalt aber eher nicht dazu dient, Unzulänglichkeiten beim Copterbau und Kalibrierung zu kompensieren.(Obwohl es das z.T. als "lernender" Filter sicher auch tut) Indes kompensiert es aber (in der Theorie) die negativen Effekte billiger Sensorik (inkl. Versorgung/Signalwege), welche bei unseren FC zum Einsatz kommt. Gut für deren Hersteller. Mittlerweile finden sich EKF Filter selbst im U-BLOX Setup.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe mich die letzten Tage mal wieder mit der EKF - Geschickte beschäftigt.

Zuerst muss ich Asche auf mein Haupt streuen - ich hatte den Schalter auf Kanal 6 gelegt, die Auswahl EKF ist aber auf Kanal 7 :)

Heute habe ich den Test gewagt :)

Die Überschrift verrät es schon ganz gut. Ich habe das von Dir beschriebene Zucken bemerkt, dann ging es ca. 2 min gut durch die Gegend. Ich bin nach Monitorbild geflogen. Plötzlich sagte mein Spotter "Du bist ja ganz schön schnell unterwegs". Eigentlich sollte der Copter in dem Moment langsam vorwärts fliegen - Ein Blick in Richtung Himmel zeigte, dass der Copter (im Hybridmode) trotz losgelassener Sticks mit hoher Geschwindigkeit seine Bahn zog :(

Schnell wieder den EKF - Mode ausgeschaltet und der Copter blieb wieder langsam auf der Stelle stehen :)

Hatte das Verhalten schon jemand bei seinem Copter beobachtet?

Habe mich natürlich bis zum Ende nicht mehr getraut umzuschalten ...

Bin für Hinweise dankbar :)

Gruß

Steffen
 

Anhänge

Zuletzt bearbeitet:
H

hornetwl

Erfahrener Benutzer
#182
#182
Steffen,

kannst Du mal den kompletten Log posten oder irgendwo hochladen? Der im Zip ist scheinbar nur gut 1 sec. lang. Idealerweise als BIN direkt von der SD-Karte.
 
Steffen

Steffen

Benutzer
#183
#183
hornetwl hat gesagt.:
Steffen,

kannst Du mal den kompletten Log posten oder irgendwo hochladen? Der im Zip ist scheinbar nur gut 1 sec. lang. Idealerweise als BIN direkt von der SD-Karte.
Zum Vergrößern anklicken....
Habe die Datei nochmals runtergeladen.
Konnte mir das LOG anschauen, ohne Probleme.
Wenn es wirklich nicht geht, dann versuche ich es morgen nochmals :)

Als Anlage mal den Höhenschrieb.

Gruß

Steffen
 

Anhänge

H

hornetwl

Erfahrener Benutzer
#184
#184
Habe mir gerade mal die Datei im Texteditor angesehen, darin sind schräge Meldungen der Art

Code: 
UNKN, 201
enthalten. An diesen steigen alle offiziellen Analysetools (vom LogAnalyser bis zu mavgraph.py) aus, was ich gut verstehen kann ;).
 
Zuletzt bearbeitet:
Steffen

Steffen

Benutzer
#185
#185
hornetwl hat gesagt.:
Habe mir gerade mal die Datei im Texteditor angesehen, darin sind schräge Meldungen der Art

Code: 
UNKN, 201
enthalten. An diesen steigen alle offiziellen Analysetools (vom LogAnalyser bis zu mavgraph.py) aus, was ich gut verstehen kann ;).
Zum Vergrößern anklicken....
Woran meinst Du liegt das?

Habe mir die Datei mit dem aktuellen (Beta) Mission Planner angeschaut :)

Werde morgen mal die Binärdateien hochladen (habe ich mir bis jetzt noch nie angeschaut).

Gute Nacht!
 
H

hornetwl

Erfahrener Benutzer
#186
#186
Nach manueller Reparatur spuckt der LogAnalyser folgendes aus:

Code: 
Dataflash log analysis report for file: 2014-07-02 17-26-52_.log
Log size: 11.04mb (154459 lines)
Log duration: 0:11:17

Vehicle Type: ArduCopter
Firmware Version: V3.2-rc2 (d4a892c6)
Hardware: PX4
Free RAM: 65535


Test Results:
            Parameters:  GOOD                                                              
                    PM:  FAIL       13 slow loop lines found, max 7.80% on line 101510         [GRAPH]
                 Empty:  GOOD                                                              
         Dupe Log Data:  GOOD                                                              
            Pitch/Roll:  GOOD                                                              
        Event/Failsafe:  GOOD                                                              
             Vibration:  WARN       Vibration slightly high (X:2.32g, Y:2.09g, Z:1.60g)        [GRAPH]
               Compass:  FAIL       Large change in mag_field (144.40%)                        [GRAPH]
                                    Max mag field length (645.31) > recommended (550.00)
                   VCC:  GOOD                                                              
              Brownout:  GOOD                                                              
                   GPS:  GOOD                                                              
                Thrust:  GOOD                                                              


The Log Analyzer is currently BETA code.
For any support or feedback on the log analyzer please email Andrew Chapman ([email protected])
Ich denke die Compass- und Vibration-Zeilen sind selbsterklärend, die PM-Angelegenheit müsste man mal auf zeitliche Korrelation mit dem Problem überprüfen.
.
 
Steffen

Steffen

Benutzer
#187
#187
hornetwl hat gesagt.:
Nach manueller Reparatur spuckt der LogAnalyser folgendes aus:

Code: 
Dataflash log analysis report for file: 2014-07-02 17-26-52_.log
Log size: 11.04mb (154459 lines)
Log duration: 0:11:17

Vehicle Type: ArduCopter
Firmware Version: V3.2-rc2 (d4a892c6)
Hardware: PX4
Free RAM: 65535


Test Results:
            Parameters:  GOOD                                                              
                    PM:  FAIL       13 slow loop lines found, max 7.80% on line 101510         [GRAPH]
                 Empty:  GOOD                                                              
         Dupe Log Data:  GOOD                                                              
            Pitch/Roll:  GOOD                                                              
        Event/Failsafe:  GOOD                                                              
             Vibration:  WARN       Vibration slightly high (X:2.32g, Y:2.09g, Z:1.60g)        [GRAPH]
               Compass:  FAIL       Large change in mag_field (144.40%)                        [GRAPH]
                                    Max mag field length (645.31) > recommended (550.00)
                   VCC:  GOOD                                                              
              Brownout:  GOOD                                                              
                   GPS:  GOOD                                                              
                Thrust:  GOOD                                                              


The Log Analyzer is currently BETA code.
For any support or feedback on the log analyzer please email Andrew Chapman ([email protected])
Ich denke die Compass- und Vibration-Zeilen sind selbsterklärend, die PM-Angelegenheit müsste man mal auf zeitliche Korrelation mit dem Problem überprüfen.
.
Zum Vergrößern anklicken....
Danke, hier mal die Vib-Logs. Mit dem Zurückschalten (K7) wird plötzlich alles wieder gut ....
Komisch

Gruß

Steffen
 

Anhänge

Steffen

Steffen

Benutzer
#188
#188
hornetwl hat gesagt.:
Nach manueller Reparatur spuckt der LogAnalyser folgendes aus:

Code: 
Dataflash log analysis report for file: 2014-07-02 17-26-52_.log
Log size: 11.04mb (154459 lines)
Log duration: 0:11:17

Vehicle Type: ArduCopter
Firmware Version: V3.2-rc2 (d4a892c6)
Hardware: PX4
Free RAM: 65535


Test Results:
            Parameters:  GOOD                                                              
                    PM:  FAIL       13 slow loop lines found, max 7.80% on line 101510         [GRAPH]
                 Empty:  GOOD                                                              
         Dupe Log Data:  GOOD                                                              
            Pitch/Roll:  GOOD                                                              
        Event/Failsafe:  GOOD                                                              
             Vibration:  WARN       Vibration slightly high (X:2.32g, Y:2.09g, Z:1.60g)        [GRAPH]
               Compass:  FAIL       Large change in mag_field (144.40%)                        [GRAPH]
                                    Max mag field length (645.31) > recommended (550.00)
                   VCC:  GOOD                                                              
              Brownout:  GOOD                                                              
                   GPS:  GOOD                                                              
                Thrust:  GOOD                                                              


The Log Analyzer is currently BETA code.
For any support or feedback on the log analyzer please email Andrew Chapman ([email protected])
Ich denke die Compass- und Vibration-Zeilen sind selbsterklärend, die PM-Angelegenheit müsste man mal auf zeitliche Korrelation mit dem Problem überprüfen.
.
Zum Vergrößern anklicken....
Habe mir das LOG nochmals angeschaut.
Der PIX hat den internen Compass genommen ....
Ich hatte gestern das erste mal einen I2C - Splitter dazwischen, aber außer dem Compass nichts angeschlossen.
Ist ja eigentlich eine 1:1 - Verbindung, oder muß man dabei noch etwas beachten?

I2CErr ist 0.

Muß ich heute Abend mal weiter untersuchen :(
Gruß

Steffen
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#189
#189
Steffen, das meinte ich nicht, als ich mich gewundert habe, dass Du den Filter nicht bemerkt hast ;-)

Was den Mag angeht, habe ich schon Anfang Mai genau aus diesem Grund gefragt, was man exakt tun sollte, um den internen zu kalibrieren. (inkl. COMPASSMOT, denn das ist gerade für den internen relevant) ...den Thread zum Thema gibt es hier:

http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?t=7758&p=17198 .

Wirklich spannend findet das ausser mir und ein paar andere Nachfrager auf diydrones aber niemand.

PS: Die Splitter kommen z.T. mit Löt und Kontaktproblemen. Und ja, das ist eine 1:1 Verbindung. Aber denk daran, der Mag muß 5V vertragen (bzw. mit 3.3V LDO ausgestattet sein), sonst frittierst Du ihn.

Faule Clone Käufer könnten diese Grafik nutzen:



Zum Vergrößern : http://www.infinity-hobby.com/main/images/Multi-copter/Controller/28503213_setup.jpg

Und dieses Bild mag auch helfen:

 
Zuletzt bearbeitet:
Steffen

Steffen

Benutzer
#190
#190
gervais hat gesagt.:
Steffen, das meinte ich nicht, als ich mich gewundert habe, dass Du den Filter nicht bemerkt hast ;-)
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe einen leichten Ruck beim umschalten gemerkt, dann ging es friedlich 2 min weiter.

Interessant ist an der Sache ja, dass nach dem Ausschalten des EKF der Copter wieder "normal" seine Bahnen zog und noch mehrere Minuten ohne Auffälligkeiten in der Luft war.

Gruß

Steffen
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#193
#193
Naja..Ich würde ja das erst mal klären,

Steffen hat gesagt.:
Habe mir das LOG nochmals angeschaut.
Der PIX hat den internen Compass genommen ....
Zum Vergrößern anklicken....
und die FC vielleicht etwas weicher lagern und den nächsten (Versuchs) Flug mal ohne FPV probieren.
 
Zuletzt bearbeitet:
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#195
#195
Hallo zusammen! Wo bekomme ich noch Pixhawk FCs her?
Ich möchte ungern bei Witespy kaufen und überlege jetzt ob ich für 66$ eine APM FC kaufe oder für "etwas" mehr direkt einen Pixhawk Clone.

Die Qualität sollte aber stimmen :cool:

Also habt ihr gute Pixhawk Quellen? :)
LG
Sandro
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#196
#196
Wenns ein Pixhawk sein soll, dann entweder das Original oder den RTFHawk, den es neben Witespyquad auch hier gibt: http://www.rcmaster.net/de-pixhawm-...r-multicopters-fixed-wing-copters-p237254.htm

Könntest auch den PX4 (Clone?) nehmen: http://www.rcmaster.net/de-px4-auto...lugsteuerung-satz-für-multicopter-p236150.htm

Qualität ist bei Clones hald so eine Sache. Meinen RTFHawk konnte ich leider noch nicht beäugen - liegt noch im Päckchen..

Eine weitere Alternative wäre der hier: http://virtualrobotix.it/index.php/it-IT/shop-virtualrobotix/autopilota/vrbrainmicro51-detail
Oder: http://virtualrobotix.it/index.php/it-IT/shop-virtualrobotix/autopilota/vrbrain-4-5-detail
Ersterer bietet aber - im Gegensatz zu allen anderen aufgeführten FCs - keine redundanten Sensoren...
Jedoch sollte die Qualität definitiv stimmen, denke ich.
 
nique

nique

Legal-LongRanger
#197
#197
Für das Verständnis.

Es gibt keine originalen Pixhawk. Die Schaltung stammt von einer Uni in Zürich, die selbst nicht bauen. Die Pläne dazu sind Public und so kann jeder sein Print machen. Somit sind alle Boards Clone.

Einige sind besser verarbeitet, andere weniger. Wichtiger ist bei den Typen viel mehr, wer hat welche Stecker! Ich habe auch den von Witespyquad. Hat ein Problem mit einem Stecker, das ich noch nicht gefunden habe. Aber ansonsten soweit ok. Ob der von 3DR besser ist??? Es kommt vermutlich eh alles aus Chinesien. Also kann man auf allen Seiten mal Glück mal Pech haben. Insgesamt einfach sehr gut aufpassen, alles kontrollieren und nix trauen. Denn es gibt unzählige Sensoren (z.B. GPS) und jeder ist wieder etwas anders belegt oder braucht mal 5V und mal 3.3V. Das ist eher das grösste Problem. Bis jeder Stecker passt und jede Verbindung ist wie sie soll.

Der grösste Nachteil bei Witespy: Es dauert sehr lange bis was kommt. Mir egal, hab gerade wieder 2 bestellt.
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#198
#198
Jo, hast recht. Wenn vom "Original" gesprochen wird, dann ist die Hardware von 3DR (etwas unpräzise formuliert) gemeint.
Die fertigen in Mexiko, wenn mich nicht alles täuscht, wobei die Platinen evtl. auch in China bestückt werden, who knows... ;)

Auf meinen RTFHawk von Witespy durfte ich auch über einen Monat warten.
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten