Pixhawk Clone unter 100 USD
- Themenstarter kornetto
- Beginndatum
ich hab momentan aus Zeitmangel noch keinen *Hawk komplett in Betrieb.
Allerdings gibts Videos in denen gezeigt wird, daß die erste Version des EKF schon mal recht gut mit dem bisherigen inertial-PID mithalten kann.
Vorteile wird man dann wohl erst in künftigen Versionen sehen, da hier noch viel Detailarbeit nötig sein dürfte.
Generell sind da die Erwartungen recht hoch, zumindest schwärmt/träumt jeder in der Szene nur davon...
Allerdings gibts Videos in denen gezeigt wird, daß die erste Version des EKF schon mal recht gut mit dem bisherigen inertial-PID mithalten kann.
Vorteile wird man dann wohl erst in künftigen Versionen sehen, da hier noch viel Detailarbeit nötig sein dürfte.
Generell sind da die Erwartungen recht hoch, zumindest schwärmt/träumt jeder in der Szene nur davon...
hier sieht man schon recht gut, was EKF im Vergleich zur unmittelbaren Sensor-Auswertung bringen kann:
https://www.youtube.com/watch?v=Y3TzhXYF0Lg
https://www.youtube.com/watch?v=fzjEMOOBuFA
Kurz und oberflächlich gesagt wird die Regelung weit toleranter gegenüber Vibrationen.
https://www.youtube.com/watch?v=Y3TzhXYF0Lg
https://www.youtube.com/watch?v=fzjEMOOBuFA
Kurz und oberflächlich gesagt wird die Regelung weit toleranter gegenüber Vibrationen.
Ich fliege fast nur noch mit EKF. Prima. Setzt 3D Lock voraus. Erkennt man beim Umschalten am kurzen Zucken des Copters, bei mir (Scheint nicht bei allen so zu sein) auch über Telemetry /MP am anfänglich abweichenden Horizont und YAW . http://diydrones.com/forum/topics/a...tId=705844:Comment:1676437&xg_source=activity
Kurze Demo: https://www.youtube.com/watch?v=OmSb_gdmkWQ&feature=youtu.be
Kurze Demo: https://www.youtube.com/watch?v=OmSb_gdmkWQ&feature=youtu.be
Zuletzt bearbeitet:
@rose: Die Abweichung ist recht fix vorbei.
Kein echtes Problem, ich hatte nur anfangs gedacht, dass meine ACC Cali nicht stimmt und habe deshalb gefragt. Die Logs waren aber in Ordnung, bzw. zeigen die Ursache nicht auf.
@Steffen: Ich weiß nicht, was EKF bei Coptern mit starken Vibrationen macht. Habe ich nicht. Mein Copter steht und fliegt ruhiger, auch nach schnelleren XYZ Korrekturen. Acro Flieger wird das eher nicht interessieren.
PS: Habe mir die Videos angeschaut: Das sind aber sehr niederfrequente "Vibrationen" ;-)
@Steffen: Ich weiß nicht, was EKF bei Coptern mit starken Vibrationen macht. Habe ich nicht. Mein Copter steht und fliegt ruhiger, auch nach schnelleren XYZ Korrekturen. Acro Flieger wird das eher nicht interessieren.
PS: Habe mir die Videos angeschaut: Das sind aber sehr niederfrequente "Vibrationen" ;-)
Zuletzt bearbeitet:
Steffen, habe ich schon verstanden. Meiner Meinung nach geht es beim EKF (grob beschrieben) darum, den Einfluß inplausibler Sensorenwerte (Rauschen, Signalverarbeitung, billige Komponenten mit unlinearer Ausgabe) auf das Flugverhalten zu reduzieren, und dabei geht es um sämtliche Sensoren, auch inklusive Mag, GPS.
Daher wundert mich auch, dass Du nichts bemerkt hast. Das kann man auch bei YT nur unzureichend oder gar nicht erfassen. Detailliert kannst Du es hier nachlesen und vielleicht auch etwas mit den Parametern spielen.
Das ist ein umfangreiches Instrument, dessen Funktionsvielfalt aber eher nicht dazu dient, Unzulänglichkeiten beim Copterbau und Kalibrierung zu kompensieren.(Obwohl es das z.T. als "lernender" Filter sicher auch tut) Indes kompensiert es aber (in der Theorie) die negativen Effekte billiger Sensorik (inkl. Versorgung/Signalwege), welche bei unseren FC zum Einsatz kommt. Gut für deren Hersteller. Mittlerweile finden sich EKF Filter selbst im U-BLOX Setup.
Daher wundert mich auch, dass Du nichts bemerkt hast. Das kann man auch bei YT nur unzureichend oder gar nicht erfassen. Detailliert kannst Du es hier nachlesen und vielleicht auch etwas mit den Parametern spielen.
Das ist ein umfangreiches Instrument, dessen Funktionsvielfalt aber eher nicht dazu dient, Unzulänglichkeiten beim Copterbau und Kalibrierung zu kompensieren.(Obwohl es das z.T. als "lernender" Filter sicher auch tut) Indes kompensiert es aber (in der Theorie) die negativen Effekte billiger Sensorik (inkl. Versorgung/Signalwege), welche bei unseren FC zum Einsatz kommt. Gut für deren Hersteller. Mittlerweile finden sich EKF Filter selbst im U-BLOX Setup.
Zuletzt bearbeitet:
Hi Leute,
habe nun auch ein Pixhawk, erststart ist ohne weitere Vorkommnisse geglückt. Verdächtig bei der ganzen Einstellerei des Hawk war nur der externe Kompass.
Aus APM-"Zeiten" hatte ich mir einen kleine Vorrat an HMC5883L GY-273 zugelegt. Eingangsspannung ist 3,3-5V. Die Richtung wird im Mission-Planner leider nicht sauber ausgegeben. Die Onboardlösung mit 61% beim compassmot auch nicht der burner.
Welchen externen Kompass nutzt ihr mit Erfolg? Kann ich mit Meinen noch etwas anfangen, am APM funktionieren die super..?
habe nun auch ein Pixhawk, erststart ist ohne weitere Vorkommnisse geglückt. Verdächtig bei der ganzen Einstellerei des Hawk war nur der externe Kompass.
Aus APM-"Zeiten" hatte ich mir einen kleine Vorrat an HMC5883L GY-273 zugelegt. Eingangsspannung ist 3,3-5V. Die Richtung wird im Mission-Planner leider nicht sauber ausgegeben. Die Onboardlösung mit 61% beim compassmot auch nicht der burner.
Welchen externen Kompass nutzt ihr mit Erfolg? Kann ich mit Meinen noch etwas anfangen, am APM funktionieren die super..?
ich bin grade auf der suche nach einem alternativen buzzer für den RTFHawk.
Das Teil, das da mitkommt ist mir einfach zu wuchtig und schwer.
Der Buzzer welcher auch beim originalen 3DR Pixhawk zum Einsatz kommt - deutlich schlanker und vermutlich auch leichter - gibts hier:
https://store.3drobotics.com/products/buzzer-for-px4
oder
http://www.uav-store.de/zubehör-kabel/sonstiges/#cc-m-product-8535438493
oder ohne Stecker hier:
http://www.ebay.at/itm/2-x-1-5-30V-Low-Profile-Chassis-Mount-Transducer-/111298329179
sollte es aber eigentlich schon noch günstiger geben, denke ich...
Hat jemand von euch eine kostengünstige Alternative gefunden?
Das Teil, das da mitkommt ist mir einfach zu wuchtig und schwer.
Der Buzzer welcher auch beim originalen 3DR Pixhawk zum Einsatz kommt - deutlich schlanker und vermutlich auch leichter - gibts hier:
https://store.3drobotics.com/products/buzzer-for-px4
oder
http://www.uav-store.de/zubehör-kabel/sonstiges/#cc-m-product-8535438493
oder ohne Stecker hier:
http://www.ebay.at/itm/2-x-1-5-30V-Low-Profile-Chassis-Mount-Transducer-/111298329179
sollte es aber eigentlich schon noch günstiger geben, denke ich...
Hat jemand von euch eine kostengünstige Alternative gefunden?
Ich hab bei mir den einfach gegen einen normalen Buzzer ausgetauscht. Sowas hier
http://www.ebay.de/itm/10X-12mm-5V-...algeber-Piezo-fuer-Alarmmeldung-/380869146783
klappt auch ohne Probleme.
http://www.ebay.de/itm/10X-12mm-5V-...algeber-Piezo-fuer-Alarmmeldung-/380869146783
klappt auch ohne Probleme.
Ich würde keinen aktiven Summer hinter den LT3469 (das ist der Piezo Treiber des PX) hängen. Die Datenblätter sehen da nur die (passive ) Piezo Scheibe vor (und die erkennt man daran, das da weder Spule noch Halbleiter verbaut sind..)
Vereinfacht ist das so, als wenn man am Lautsprecherausgang eines Radios einen Oszillator hängen würde......
Bei mir hat beim Clone PX , der (mitgelieferte) selbstquäkende Summer nicht nur das Bootsignal übrlagert, sondern auch gelegentlich das Booten verhindert, was mich dazu veranlasst hat, den aktiven Teil des Summers stillzulegen, bevor dieser den Treiber frittiert.
Man kann auch PIEZO Scheiben aus tönenden Grußkarten, Kinderspielzeug usw. verwenden. Ein Resonanzkörper hilft aber in Hinblick auf die Lautstärke.
Vereinfacht ist das so, als wenn man am Lautsprecherausgang eines Radios einen Oszillator hängen würde......
Bei mir hat beim Clone PX , der (mitgelieferte) selbstquäkende Summer nicht nur das Bootsignal übrlagert, sondern auch gelegentlich das Booten verhindert, was mich dazu veranlasst hat, den aktiven Teil des Summers stillzulegen, bevor dieser den Treiber frittiert.
Man kann auch PIEZO Scheiben aus tönenden Grußkarten, Kinderspielzeug usw. verwenden. Ein Resonanzkörper hilft aber in Hinblick auf die Lautstärke.
