mini H-Quad mit mini APM - ESC probleme

Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#21
#21
Als erstes solltest du einen X-Frame eintragen; auch wenn der Rahmen ein "H" im Namen hat. Zweitens bist du bestimmt besser dran, wenn du den Akku nach unten mittig plazierst.

Bei dem hohen Aufbau (und damit Schwerpunkt) und dann noch obendrauf hecklastig den Akku, das kann nicht gut gehen; zumindestens gibt das eine riesen Einstellerei, bist der Kopter fliegt.

Klar, bis die FC die Hecklast ausgleichen kann, musst du schon ganz schön Drehzahl drauf haben. Also ein zaghaftes Starten ist da nicht drinn. Am besten den Kopter mit entsprechender Gasstellung aus der Hand starten, um einen Rückwärtssalto zu vermeiden.

lg Hans
 
M

Mad Trix

N3RD
#23
#23
Juuup alle falsch :)

So gehört das:
Vorne Links - CW/R
Vorne Rechts - CCW/L

Hinten Links - CCW/L
Hinten Rechts - CW/R

Check dann auch gleich ob die Motoren entsprechend laufen! Ohne Props drauf bitte!
 
BanRi

BanRi

Benutzer
#24
#24
ne, da muss ich euch jetzt leider widersprechen

bei einen X-Frame ist die Drehrichtung wie folgt

Vorne Links - CW/R | Vorne Rechts - CCW/L

Hinten Links - CCW/L | Hinten Rechts - CW/R




bei einen H-Frame ist die Drehrichtung wie genau andersrum

Vorne Links - CWW/L | Vorne Rechts - CC/R

Hinten Links - CC/R | Hinten Rechts - CWW/L




daher dürfte ich auch keinen X-Frame im MP auswählen.
So steht es zumindest auf der APM Homepage!
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#25
#25
Mad Trix hat gesagt.:
... Check dann auch gleich ob die Motoren entsprechend laufen! Ohne Props drauf bitte!
Zum Vergrößern anklicken....
Doch Props drauf aber nicht festziehen, damit sie locker durchdrehen können. Sonst erkennt man die Drehrichtung vom Motor so schlecht.

Edit: BanRi hat Recht, weil er ja im Moment einen "Quad H" konfiguriert hat. Würde aber trotzdem auf "Quad X" umkonfigurieren.
 
Zuletzt bearbeitet:
BanRi

BanRi

Benutzer
#26
#26
aber werden die sich nicht was dabei gedacht haben die Motorendrehrichtung beim H-Frame zu spiegeln?

Habe es anfangs nach den X-Frame vorgaben aufgebaut und dies auch erst später gesehen und danach
alles wieder umgebaut. Und jetzt wieder alles Umbauen ... *heul*
 
M

Mad Trix

N3RD
#27
#27
Hmmm okay BanRi ich bin von nem X Setup ausgegangen, wenn das beim APM im H Modus so gehört dann wirds wohl echt der Schwerpunkt sein wenn die Regler richtig angelehnt sind.

Ansonsten versuch es doch mal mim X Mode und getauschten Propellern.
 
BanRi

BanRi

Benutzer
#28
#28
Habe mal im MP auf X-Frame umgestellt und die Drehrichtung der Motoren bleibt natürlich unverändert.
Könnte höchsten morgen mal ausprobieren wie es sich damit dann verhält.

ich werde berichten ...
 
R

RC-Racer

Erfahrener Benutzer
#29
#29
Wenn du eh schrauben musst, die esc nicht auf die bodenplatte sondern hängend an die Platte darüber. So kannst du den Akku flexibler positionieten.

Fürs erste ein Gegengewicht, für die noch nicht eingebaute Kamera, versuche ihn wenigstens halbwegs in die Wage zu bekommen.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#30
#30
Das ist mir heute erst aufgefallen, dass beim Quad H das klassische Drehrichtungsprinzip auch geändert wurde. Das macht eigentlich keinen nachvollziehbaren Sinn, da ja dadurch nicht nur der Mischer beeinflusst wird, sondern auch die Steuerung komplett gedreht wird.

Vielleicht kommen daher auch die Probleme der anderen Piloten, die den H-Mischer gewählt haben und damit nicht zurecht kamen.

Ein Quad H zeichnet sich dadurch aus, dass der Abstand der Motoren von rechts nach links einen deutlich anderes Maß gegenüber denen von vorne nach hinten haben; wie ein seitlich gequetschtes "H". Das ist aber bei dir nicht der Fall!

Musst jetzt selbst entscheiden, ob du die Motordrehrichtungen änderst.

lg Hans

Edit: Nur auf "X" umstellen geht schief!!!
 
Zuletzt bearbeitet:
BanRi

BanRi

Benutzer
#31
#31
Hallo zusammen,

gesagt getan habe ich heute meinen ersten Testflug absolviert, man kann jedenfalls sagen "es" fliegt :eek:
jedoch mehr schlecht als recht was mich auch etwas verwirt :confused: aber seht selbst

[video]http://www.vidup.de/v/zJwur/[/video]

als gut Steuerbar würde ich den kleinen nicht gerade bezeichnen.
Mir ist auch aufgefallen das während des flugs "teilweise" ein Eigenleben erkennbar ist,
als beispiel ist die Gas Stellung konstant und auf einmal macht er einen Satz nach unten
(als wenn die Motoren kurzzeitig nicht mehr drehen) und fängt sich dann unmittelbar wieder.

Des Weiteren ist er die ganze Zeit nur am weg driften obwohl GPS aktiv ist.
Auf Modus wechsel wie "PosHold" usw. reagierte er gar nicht!

Aber das wichtigste wird wohl erstmal sein das wackeln weg zu bekommen.
Habt ihr eine Idee :rolleyes:


Eine weitere Frage die ich mir die ganze Stelle ist, wieso ich den Quad in Waage bauen soll
(klar so halbwegs sollte es schon passen) aber im Grunde sollte es doch egal sein.
Wozu habe ich den den Kompass, Neigungssensoren und den Stabilisierungs Mode?
daher könnte ich doch auch ein Holzklotz hinten dranhängen und der APM müsste dies dann ausgleichen!
Oder verstehe ich hier Grundsätzlich was falsch?

LG
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#32
#32
Wenn das Ding die ganze Zeit auf einem Arm Vollgas geben muss, nur damit der Copter nicht vom Himmel fällt, fliegt er sich halt wie ein Eimer. Daher sollte er schon grob balanciert sein.

Deine PIDs sind viel zu hoch, daher die wilden Armwedeleien.. und/oder starke Vibrationen, was auch die spontanen Absacker erklärt.
Dass er so kaum fliegen oder Position halten kann, sollte klar sein.. der schiebt sich durch das wilde Oszillieren ja ständig in verschiedene Richtungen herum.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#33
#33
Hast du eigentlich die Morordrehrichtungen für Quad X geändert?

Vom Prinzip hast du recht. Der ACC sollte in Stabelize & Co. den Kopter immer ausleveln. Jedoch werden bei einer Lastigkeit die Motoren ungleich belastet; das ist weder für die Motoren- noch für die Reglerlaufzeit gut. In letzter Konsequenz führt das aber bei einem Vollgasstoß dazu, dass die überbelasteten Motoren schon an ihr Leistungslimit kommen, während die anderen noch kräftig munter weiter hochfahren könnten. Da dann keine Reglerreserve mehr da ist muss die FC zurückrudern und passen. Das Ganze mal als Abfangmanöver betrachtet hat zur Konsequenz, dass der Kopter trotz Vollgas ungespitzt in die Vegetation oder wo anders hin einschlägt.

lg Hans
 
M

mbruehl

Benutzer
#34
#34
Wir haben vorgestern mit genau dem Frame, aber etwas anderen Motoren (emax 2204 mit HQ6045 und Kiss ESC) unseren Erstflug gehabt, und genau diesen wobble-Effekt gehabt. An Autotune war nicht zu denken, er flog zwar, aber eben nie ruhig.
Erst das Absenken der Roll/Pitch P- werte auf 0,05 ließen ihn einigermaßen ruhig werden. Nach erfolgreichem Autotune waren die Werte nachher sogar auf 0,025 bzw 0,035.
Falls Du nicht weißt um welche Werte es geht: Im Kasten "Rate Roll" und "Rate Pitch" jeweils der erste Wert "P" (im Foto stehen die auf 0,0901).
Senke also mal die Werte und schau ob es besser wird.

http://api.ning.com/files/SRbpV0Al7...oLFong2*lAmX0eUSxHRj1f0q10idFUkDToY/pid_s.jpg
 
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BanRi

BanRi

Benutzer
#35
#35
die Morordrehrichtungen habe ich vorerst so belassen, werde ich wohl die Woche noch ändern.

okey, das ergibt dann natürlich sinn wenn z.B. die vorderen Motoren mit 30% und die hintern mit 70% laufen um den Schwebeflug zu realisieren ist es klar das dann die Kotzgrenze schnell erreicht ist.

Das die PID-Werte nicht passen habe ich mir schon gedacht, dies ist ein Thema mit den ich mich die Woche auch noch beschäftigen werde. Aktuell ist halt die Standard Konfiguration und dachte das die wenigstens so halbwegs passen.




@mbruehl
habe deine Werte mal übernommen und werde dies morgen mal testen.
Mit welcher Firmware fliegst du auf den Kiss ESC?
Bin zufälligerweise auf einen interessanten Beitrag gestoßen wo die SimonK Firmware nicht gerade empfohlen wird für einen mini Quad.
Hast du damit schon Erfahrungen gemacht?
http://www.rclineforum.de/forum/board176-multicopter/board179-eigenkonstruktionen-und-komponenten/308683-simonk-wiiesc-blheli-welche-ist-die-beste-firmware/
 
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M

mbruehl

Benutzer
#36
#36
Das Problem ist halt, das APM nicht unbedingt für kleine Racer gemacht ist, und die Standardwerte für etwas größere und damit trägere Systeme gedacht sind.
 
O

onkeldanuel

Benutzer
#39
#39
Rate Roll p und Rate pitch p sowie die i-Werte dazu mal alles auf 0,05 ist hier der richtige tip! Standard pids sind Viel! Zu hoch für den kleinen....War bei meinem Trifecta auch so...dann Autotune...Autotune sogar 2-3x machen dann. Die Werte sind danach zwar immer fast identisch aber aus meiner Erfahrung ist es besser wenn man den Autotune ausgehend von schon guten pidwerten nochmal machen lässt, dann werden sie noch etwas besser....jedenfalls subjektiv war es bei mir so.....

Und das wichtigste: Windstille muss dafür sein!

Meine Werte nach Autotune

Rate Pitch p und i: 0,055, d 0,004
Rate Roll p und i : 0,04, d 0,002
Stabilize pitch und roll p : 8,25

Thr Accel p 0,5 und I 1: der Wert weiss ich jetz aber nicht genau wie relevant der ist...

Jetz hab ich aber dazu auch noch eine Frage: Was genau macht Throttle Accel Imax? Steht mei mir jetz bei 80 ????

Firmware ist 3.2.1
 
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