STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
- Beginndatum
Hey Tilman
ich gebe schon gerne zu dass das mit den Profilen sicherlich "eingängiger" ist, "Script" hört sich komplizierter an, und ist es wohl auch ein bischen, weil es mehr kann.
das ist sowieso Schnee von gestern: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2434504
aber obercool das du eine Lösung gefunden hast!
würde mich auch interessieren was für rin Kabel dass denn ist
ich gebe schon gerne zu dass das mit den Profilen sicherlich "eingängiger" ist, "Script" hört sich komplizierter an, und ist es wohl auch ein bischen, weil es mehr kann.
das ist sowieso Schnee von gestern: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2434504
aber obercool das du eine Lösung gefunden hast!
würde mich auch interessieren was für rin Kabel dass denn ist
Hi,
habe mich ja vor einiger Zeit über Inkonsistenz von Flug zu Flug beklagt, das habe ich mit einem veränderten PID Tuning Rezept jetzt hoffentlich in den Griff bekommen.
Bin recht zufrieden, habe aber ab und zu ein weg-zucken bzw langsame vibrationen im Bild:
z.B. 0:20-0:25 (zu viel P auf Pitch?) sowie 0:43 (hier eher ein vibrieren als aufschwinken)
Wenn möglich in 1080p schauen, dann sieht man es am besten
https://www.youtube.com/watch?v=qLGz4B7I7-c
Hattet ihr schonmal was ähnliches?
habe mich ja vor einiger Zeit über Inkonsistenz von Flug zu Flug beklagt, das habe ich mit einem veränderten PID Tuning Rezept jetzt hoffentlich in den Griff bekommen.
Bin recht zufrieden, habe aber ab und zu ein weg-zucken bzw langsame vibrationen im Bild:
z.B. 0:20-0:25 (zu viel P auf Pitch?) sowie 0:43 (hier eher ein vibrieren als aufschwinken)
Wenn möglich in 1080p schauen, dann sieht man es am besten
https://www.youtube.com/watch?v=qLGz4B7I7-c
Hattet ihr schonmal was ähnliches?
Frage zum Anschluss der IMU:
Habe das Banggood Set erhalten und die IMU ist nicht an das Kabel/Stecker welches in den BGC geht angelötet. Die Beschriftung der Pins ist so zusammengequetscht, dass ich nur erkennen kann, dass vermutlich ganz links VCC ist. Die restlichen 3 müssten ja dann SCL/SCA/Gnd sein? Kann ich leider nicht erkennen und auch nicht die Reihenfolge.
Es handelt sich um dieses Set:
http://www.banggood.com/Storm32BGC-...ntrol-Board-With-MPU6050-Sensor-p-981058.html
Es handelt sich also um eine mpu6050 aber hier gibt es viele Varianten von wie ich gesehen haben und teilweise ist da die Pinbelegung unterschiedlich.
Kann jemand die genaue Pinbelegung dieser speziellen IMU sagen?
Habe das Banggood Set erhalten und die IMU ist nicht an das Kabel/Stecker welches in den BGC geht angelötet. Die Beschriftung der Pins ist so zusammengequetscht, dass ich nur erkennen kann, dass vermutlich ganz links VCC ist. Die restlichen 3 müssten ja dann SCL/SCA/Gnd sein? Kann ich leider nicht erkennen und auch nicht die Reihenfolge.
Es handelt sich um dieses Set:
http://www.banggood.com/Storm32BGC-...ntrol-Board-With-MPU6050-Sensor-p-981058.html
Es handelt sich also um eine mpu6050 aber hier gibt es viele Varianten von wie ich gesehen haben und teilweise ist da die Pinbelegung unterschiedlich.
Kann jemand die genaue Pinbelegung dieser speziellen IMU sagen?
Naja wenn du VCC erkennen kannst, dann sind die andern beiden daneben Signal und der außen Ground. Musst du dann ausprobieren welche Signalleitung wo ran muss. Ich persönlich hätte ja bei Goodluckbuy bestellt, die verschicken auch aus DE:
http://www.goodluckbuy.com/storm32-...al-controller-v1-31-drv8313-motor-driver.html
http://www.goodluckbuy.com/storm32-...al-controller-v1-31-drv8313-motor-driver.html
Hatte es nicht eilig und bin sehr zufrieden mit den Laufzeiten von Banggood.
Die GLB Version scheint ja schon einen Stecker auf der IMU zu haben, super ;-)
Bist Du Dir jedenfalls bzgl. der Anordnung der Kabel sicher? Ich habe nämlich auch MPU650's gesehen wo VCC und GND direkt nebeneinander liegen und dann danneben die beiden Signalleitungen ...
Die GLB Version scheint ja schon einen Stecker auf der IMU zu haben, super ;-)
Bist Du Dir jedenfalls bzgl. der Anordnung der Kabel sicher? Ich habe nämlich auch MPU650's gesehen wo VCC und GND direkt nebeneinander liegen und dann danneben die beiden Signalleitungen ...
@Yang
Danke schon einmal für Deinen Rat, aber ich bin nicht so das Elektronikgenie und brauche wohl noch ein wenig Starthilfe ;-)
Also, dieser Zeichnung nach zu urteilen, soll ich also versuchen eine Durchgangsmessung zwischen den MPU6050 Sensor-Kontakten und dem I2C Anschluss machen?
http://quadrofly.ni-c.de/wp-content/uploads/2012/04/controllerboard_v1_schematics.png
Im Schaltplan sind bei der MPU6050 aber nur 8 Anschlüsse dargestellt. Die MPU6050 hat doch viel mehr "Beine"?!
http://playground.arduino.cc/uploads/Main/mpu-6050.jpg
Woher soll ich denn dann bei erfolgreicher Durchgangsmessung (sofern dass das Ziel ist), wissen welcher PIN was ist
Danke schon einmal für Deinen Rat, aber ich bin nicht so das Elektronikgenie und brauche wohl noch ein wenig Starthilfe ;-)
Also, dieser Zeichnung nach zu urteilen, soll ich also versuchen eine Durchgangsmessung zwischen den MPU6050 Sensor-Kontakten und dem I2C Anschluss machen?
http://quadrofly.ni-c.de/wp-content/uploads/2012/04/controllerboard_v1_schematics.png
Im Schaltplan sind bei der MPU6050 aber nur 8 Anschlüsse dargestellt. Die MPU6050 hat doch viel mehr "Beine"?!
http://playground.arduino.cc/uploads/Main/mpu-6050.jpg
Woher soll ich denn dann bei erfolgreicher Durchgangsmessung (sofern dass das Ziel ist), wissen welcher PIN was ist
http://www.seeedstudio.com/wiki/images/b/b1/MPU6050.pdf
Auf diesem Datenblatt, Seite 25, steht dass wenn man den Chip so hält dass der weiße Punkt links oben ist, dann sind
* die zwei Pins oben links SDA, dann SCL
* auf der rechten Seite das oberste Pin GND ist.
Dort würde ich also den Durchgangsprüfer hinhalten und nachsehen ob das am Ausgang ankommt wie erwartet. VCC kann man wie gesagt nicht verwenden weil der mit SCL und SDA ggfs über einen Widerstand verbunden sein könnte. Also wirklich alle Kombinationen durch probieren.
Alternative wäre einmal ein formatfüllendes Bild (Makro-Objektiv?) von der Platine machen und posten. Das meiste kann man dann hoffentlich aus den Zusammenhängen erraten.
Auf diesem Datenblatt, Seite 25, steht dass wenn man den Chip so hält dass der weiße Punkt links oben ist, dann sind
* die zwei Pins oben links SDA, dann SCL
* auf der rechten Seite das oberste Pin GND ist.
Dort würde ich also den Durchgangsprüfer hinhalten und nachsehen ob das am Ausgang ankommt wie erwartet. VCC kann man wie gesagt nicht verwenden weil der mit SCL und SDA ggfs über einen Widerstand verbunden sein könnte. Also wirklich alle Kombinationen durch probieren.
Alternative wäre einmal ein formatfüllendes Bild (Makro-Objektiv?) von der Platine machen und posten. Das meiste kann man dann hoffentlich aus den Zusammenhängen erraten.
Würde ich auch so deuten. Aber bei der Platine hat man sich nicht gerade mir Ruhm bekleckert, was die Herstellungsqualität anbelangt.
Zum Glück ist eine IMU für ein paar Euro bei ebay und anderen Shops zu bekommen.
z.B. http://www.ebay.de/itm/6DOF-MPU-605...14?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item2a50bb48ee
Zum Glück ist eine IMU für ein paar Euro bei ebay und anderen Shops zu bekommen.
z.B. http://www.ebay.de/itm/6DOF-MPU-605...14?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item2a50bb48ee
1. Beschriftung nicht sauber - da hat ein Azubi das erste mal mit einer Software eine Platine gezeichnet.
2. Lötstellen nicht gleichmässig - keine Industrielle Fertigung sondern in einem billigen Reflow Ofen.
3. Bauteile verschoben - keine Stencil Maske verwendet.
4. Keine Steckbuchse vorhanden.
5. Kabel müssen angelötet werden und durchgesteckt sein - wie soll die Platine dann plan aufliegen?
6. Die vier einzelnen Kabel werden immer eine gewissen Eigensteifigkeit haben, sehen auch recht dick aus.
So sieht eine Platine aus wenn ich sie händisch fertige. Olli hat mir gerade eine Platine zum Testen geschickt, die er manuell gefertigt hat und selbst die sieht fast wie vom Automaten bestückt aus. Kein Vergleich zu dem was ich kann oder wie die Platine hier aussieht.
Ich hoffe nur dass die IMU plan aufliegt, sonst wird der Horizont immer ein wenig schief hängen und Störungen vorkommen.
2. Lötstellen nicht gleichmässig - keine Industrielle Fertigung sondern in einem billigen Reflow Ofen.
3. Bauteile verschoben - keine Stencil Maske verwendet.
4. Keine Steckbuchse vorhanden.
5. Kabel müssen angelötet werden und durchgesteckt sein - wie soll die Platine dann plan aufliegen?
6. Die vier einzelnen Kabel werden immer eine gewissen Eigensteifigkeit haben, sehen auch recht dick aus.
So sieht eine Platine aus wenn ich sie händisch fertige. Olli hat mir gerade eine Platine zum Testen geschickt, die er manuell gefertigt hat und selbst die sieht fast wie vom Automaten bestückt aus. Kein Vergleich zu dem was ich kann oder wie die Platine hier aussieht.
Ich hoffe nur dass die IMU plan aufliegt, sonst wird der Horizont immer ein wenig schief hängen und Störungen vorkommen.
@yang
Zu der IMU ist ein case dabei, damit liegt diese auch plan auf dem Gimbal da Platz für die Lötstellen im case ist.
Nun habe ich ein weiteres Problem. Warum auch immer (finde ich doof) lässt sich das Boaerd nur über die RC Ports mit einem FTDI/UART Adapte flashen ... habe gerade keinen da, nur einen AVR ICSP von HobbyKing
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/27990(1).jpg
Versuche gerade herauszubekommen wie ich die PINS bei diesem Gerät anschließen muss (ein flashen soll wohl mit einem ICSP auch gehen), werde aber nicht fündig.
Statt der RX/TX Ports wie bei einem FTDI habe ich ja bei dem AVR-ISP MOSI, MISO,NC, RST, SCK.
Geht das nun damit?, wenn ja, wie muss ich die Pins anschließen?
Zu der IMU ist ein case dabei, damit liegt diese auch plan auf dem Gimbal da Platz für die Lötstellen im case ist.
Nun habe ich ein weiteres Problem. Warum auch immer (finde ich doof)
lässt sich das Boaerd nur über die RC Ports mit einem FTDI/UART Adapte flashen ... habe gerade keinen da, nur einen AVR ICSP von HobbyKinghttp://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/27990(1).jpg
Versuche gerade herauszubekommen wie ich die PINS bei diesem Gerät anschließen muss (ein flashen soll wohl mit einem ICSP auch gehen), werde aber nicht fündig.
Statt der RX/TX Ports wie bei einem FTDI habe ich ja bei dem AVR-ISP MOSI, MISO,NC, RST, SCK.
Geht das nun damit?, wenn ja, wie muss ich die Pins anschließen?
Na ja, es hat zwei Effekte. stell' Dir vor die IMU hängt um 10° nach links. Wenn sie also sagt "Ich bin waagrecht" dann stimmt das zwar, aber die Kamera hängt dann 10° schief. Sieht nicht gut aus am Video.
Der zweite Effekt ist dass man bei der Berechnung davon ausgeht dass alle Achsen untereinander 90° verdreht sind und parallel zwischen IMU und Gimbal.
Angenommen der Gimbal besteht nicht aus drei Armen die 90° voneinander abgewinkelt sind sondern der Pitch Motor ist um 10° schief eingebaut. Wenn sich die Kamera also um 90° dreht zeigt sie mal nach oben, mal nach unten. Mit anderen Worten, der Kontroller muss bei jeder Pitch Änderung auch den Roll ausgleichen.
Noch schlimmer ist es wenn eine Pitch Bewegung bei der IMU kein Pitch-Änderung misst sondern noch einen anderen Anteil ebenfalls, weil die IMU eben nicht exakt ausgerichtet ist.
Das alles muss nicht perfekt sein, weil schlussendlich ist es sowieso ein dynamisches und sich selbst korrigierendes System. Aber je ungenauer man ist, um so schlechter ist das Endergebnis. Das merkt man dann beim Tunen, an einer Stelle sind die aktuellen Parameter okay, an einer anderen Stelle beginnt der Control Loop böse zu brummen.
(Das ist mein Wissensstand. Ich möchte nicht behaupten dass ich alles weiß, ich könnte sogar falsch liegen.)
Der zweite Effekt ist dass man bei der Berechnung davon ausgeht dass alle Achsen untereinander 90° verdreht sind und parallel zwischen IMU und Gimbal.
Angenommen der Gimbal besteht nicht aus drei Armen die 90° voneinander abgewinkelt sind sondern der Pitch Motor ist um 10° schief eingebaut. Wenn sich die Kamera also um 90° dreht zeigt sie mal nach oben, mal nach unten. Mit anderen Worten, der Kontroller muss bei jeder Pitch Änderung auch den Roll ausgleichen.
Noch schlimmer ist es wenn eine Pitch Bewegung bei der IMU kein Pitch-Änderung misst sondern noch einen anderen Anteil ebenfalls, weil die IMU eben nicht exakt ausgerichtet ist.
Das alles muss nicht perfekt sein, weil schlussendlich ist es sowieso ein dynamisches und sich selbst korrigierendes System. Aber je ungenauer man ist, um so schlechter ist das Endergebnis. Das merkt man dann beim Tunen, an einer Stelle sind die aktuellen Parameter okay, an einer anderen Stelle beginnt der Control Loop böse zu brummen.
(Das ist mein Wissensstand. Ich möchte nicht behaupten dass ich alles weiß, ich könnte sogar falsch liegen.)
